Ordinerf, il y a deux façons au moins de mal fonctionnement : le mauvais sens de rotation que tu évoques ( les valeurs croissantes positives doivent faire tourner les moteurs dans le sens correct ) et ce que j'évoquais, à savoir que l'axe X n'est pas par convention celui indiqué sur la figure et dans ce cas il faut matériellement intervertir quelque part les signaux X et Y . Cela peut se faire au niveau des moteurs ( moi tous mes moteurs sont montés avec des connecteurs cablés tous identique ) ou au niveau de la liaison entre la carte interface et les drivers des moteurs. Peut-être y a t'il une autre possibilité au niveau de la config de Mach mais je ne connais pas ce logiciel.