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Variation de vitesse moteur DC

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par jeromeP, 21 Novembre 2011.

  1. jeromeP

    jeromeP Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    vitesse maxi maximum.

    j'aimerai utiliser des moteur DC à balais 12v 0,3a quitte à en mettre plusieurs par roue (maxi 5) car j'en récupère à la pelle (enfin bon une petite pelle) sur nos imprimante.

    Ce que je connais pas pour l'instant c'est la plage disponible de variation de vitesse de ce genre de moteur, peut on déjà atteindre un rapport de 10 en faisant tourner le moteur à 1.2v avec un SN754410(en commande) ?

    un rapport de 10 me permettrai d'avoir une plage de vitesse de 5 à 50mm/s ou 0.3 à 3 m/mn :???: il va ce trainer...

    Comment avoir un rapport de vitesse supérieur à 10 ? j'ai pensais à une boite de vitesse mais il en faut 4, une par roue..... ou un moteur pour la petite vitesse et trois pour la grande et un pour la sélection de vitesses+frein ?

    Quelqu'un aurai t'il une expérience ou une idée ?
     
  2. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    Salut,

    Tu aimerais faire un robot avec tes moteurs? Si oui quel type? Pour qu'elle application?
    Les 0.3A c'est le courant max admissible en permanence, j'image?
    P = UxI donc ton moteur peut fournir 3.6W en continu c'est pas très puissant mais suffisant suivant l'application...

    Pour le SN754410 je connais pas...
    Mais pour la plage de vitesse il y a aucun problème! Car avec un moteur DC plus tu tournera lentement et plus tu pourra tiré de couple dessus.

    Je connais pas ton expérience dans le domaine...
    Mais ce qu'il faut savoir, c'est que la tension correspond directement à la vitesse du moteur et le courant et en lien directe avec le couple.
    Si tu utilise le moteur en permanence, tu ne dois pas dépassé les 3.6W si non ton moteur chauffera et finira par fumé...
    Mais de ce faite, tu peux très bien diminué la tension ainsi cela augmentera le couple max disponible.
    Ou à l'inverse, augmenter la tension pour tourné plus vite mais cela diminuera le couple max disponible.

    A+
     
  3. jeromeP

    jeromeP Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    Bonjour romain_cvra,

    :oops: En me relisant je m’aperçois qu'il manque le début du message, à vouloir faire sans faute je tape
    pas en ligne pour mieux corriger mes fautes et du coup c'est le copier-coller qui bugger.

    C'est pour un robot tout-terrain, le vieux 4*4 des gamins qui traine depuis 10 ans, je ne garde que les pneux de Ø125 * 70 en caoutchouc souple et la carrosserie pour le look.
    Il aurra pour l'instant la même taille 30 de largeur et 25 d'empatement. le plus interressant est que ce sera 4 moteurs-roues indépendantes et pivotantes à 360°.

    les moteurs que j'ai tournent en charge (sous 12.5V 0.32A) à 4200 tr/mn et d'aprés ce qui ce fait sur le web ils doivent pas être loin de 0.39 Ncm. Par contre ils ont plus rien dans le ventre en dessous de 5V


    Ce qui m'inquiette, c'est le peut d'éccart entre la vitesse nini de 5mm/s et maxi de 50mm/s et c'est pas encore sur, faut voir avec le micro-controleur à combien il peut le faire descendre avec un couple acceptable.

    comment faire pour avoir une variation de 5 à 500mm/s ?

    je parle de variation de vitesse du robot et pas rapport de démultiplication moteur-roue.

    a+

    [​IMG]
     
  4. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    Mettre un moteur plus puissant :wink:

    Ce que je te disait plus haut c'est dans le cas d'un moteur idéal... Mais bien sur ça peux pas mal varié suivant la qualité de ceux-ci.
    Mais ça m'étonne quand même que sa soie si flagrant en dessous de 5V... Ça doit vraiment être des moteur très bas de gamme et surement pas conçu pour travaillé à de telle tension.
    C'est pas pour rien qu'on achète nos moteurs 150.- pièces pour notre robot...

    Je te conseille de laissé tombé ces moteurs et d'utilisé des moteurs de la série speed, exemple : le speed 400.
    Ils sont pas chère et d'une qualité assez bonne.
    http://www.google.ch/search?q=moteur+sp ... 75&bih=794
    Un ami a fait une petit voiture 4x4 avec ce type de moteur en les branchant directement sur les roues. C'était pas très puissant, tu ne pouvait pas faire patiné les roues mais avec une démultiplication ce serait nickel!
    Pense à t'inspiré des voitures RC.


    A+
     
  5. ZeBill

    ZeBill Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    Bonjour,

    Je m'immisce dans le post parce qu'il me semble que quelque chose n'est pas clair: pour faire varier la vitesse d"un moteur DC du type de ceux présentés ici, il ne faut pas le sous-volter (magnifique néologisme je vous l'accorde!).

    En fait, à mon humble avis, la solution la plus adaptée est la commande en largeur d'impulsion (MLI, ou PWM pour les anglophiles amateurs d'acronymes!) : la tension délivrée au moteur est toujours de 12V crête mais on le prive d'alimentation pendant un certain temps... et on recommence.

    Ça permet de faire varier la vitesse de rotation dans une plage assez conséquente en conservant une grande partie du couple (pas négligeable dans le cas présent).

    Voilà, juste pour faire avancer le schmilblick (au passage un moteur DC sur le même principe à 2k€ souffrirait du même défaut, l'argent ne fait pas tout :wink: ) !
     
  6. jeromeP

    jeromeP Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    Bonjour,

    Ben justement, vue l'architecture prévu il faut pas .... mes 4 roues seront dans le principe suivant ce type
    Je retient le speed400 mais j'ai peur qu'il soit trop puissant pour mon utilisation , mais je suis pas obligé de l'utiliser à fond.


    C'est ce que je pensais, piloter mes moteurs en PWM avec un SN754410. Par contre, je savais qu'il y avais une histoire de fréquence mais pas que l'on restais sous tension nominal.

    C'est justement cette plage de fonctionnement que je cherche.
    Si je prend mon exemple, je voudrais une plage avec un Coéf de 100, mon moteur devrais donc tourner à 4200 tour en vitesse maxi et à 42 tour en vitesse mini :shock: . 0,7 tour par seconde, j'ai du mal à y croire pour ce type de moteur.
     
  7. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    Hello,

    C'est une sort de petit Rover! Sympa! :-D
    Il y a pas que le speed 400, il y a aussi d'autre moteur de type speed mais moins puissant. Il en existe même avec un réducteur.
    Par exemple chez Graupner : http://www.graupner.de/fr/products/dc7b ... egory.aspx
    Chez Conrad ils ont aussi des moteur avec réducteur pas mal et pour pas trop chère. J'en ai déjà utilisé et il fonctionne très bien.

    Est ce que tu pense faire un robot télécommandé ou autonome? Pense tu fair un asservissement sur tes roues? Si oui comment?
    Et pour l'articulation supérieur de ton robot? Tu vas utilisé un moteur ou des servos?
    Si tu veux faire un asservissement de tes moteur tu as plusieurs solution. Soie le faire toi même via un microcontroleur. Soie en utilisant un composant dédié comme par exemple le LM629.

    N'aurais tu pas négligé l'impédance du moteur? Exemple, sur notre robot, nous commutons la PWM à 49kHz.
    A des fréquence élevée, pour le moteur c'est comme-ci tu avais une alimentation continue... Car l’impédance du moteur tend à maintenir et à lisser cette tension.
    La PWM n'est pas utilisée car elle est meilleur mais uniquement parce qu'elle est nettement plus simple à mettre en oeuvre pour faire varier une tension...

    Et bien sur tu est obligé de l'utiliser. Mais cela, a mon humble avis ne change en rien les caractéristique du moteur.

    A+
     
  8. ZeBill

    ZeBill Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    Idéalement je l'accorde, il faudrait piloter le moteur en courant, mais personne le fait, c'est chiant et c'est cher (mais bon il est pas interdit de se faire des nœuds au cerveau).

    Je pense que pour l'application locale le pilotage type MLI est bien adapté.
    Il est bien évident que la tension mesurée aux bornes du moteur ne sera pas de 12V et c'est tout l'intérêt!!

    Lorsque je parlais de tension délivrée au moteur, je sous-entendais effectivement la sortie "à vide" de l'étage de puissance (la résultante une fois la charge (ici le moteur) branché sera hautement plus complexe et riche en harmoniques qu'un simple créneau de 12V d'amplitude max!).

    Mes excuses pour l'intrusion, il est clair que le doute auquel je faisais allusion n'est pas! :wink:
     
  9. jeromeP

    jeromeP Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    ZeBill, pas de souci et au contraire, le forum est là pour ca, je n'ai pas posais une question précise à
    quelqu'un, c'est plus un échange envers ceux qui on une expérience car moi je n'en ai aucune. donc fonce,
    lâche toi...

    que de questions romain_cvra, tu veut me tirer les vers du nez, je vais répondre mais ma première question qui me bloque et toujours sur la plage de variation de vitesse.

    Je vais attendre que mes microcontroleur arrive pour tester mes moteurs et commencer à cogiter sur une boite à 2 vitesse pour chaque roue mais vos solution m’intéresse car il me faut une vitesse lente et une vitesse rapide.

    pour ce robot, c'est un maximum de recup donc les achats ce sera vraiment en cas d'impasse.

    Pour les servos de modélisme, aucun, tout avec des moteurs et engrenage de recup et un maximum d'usinage (ben oui, sinon j’achète un 4*4 en 2,4Ghz et je m'éclate dans le jardin.....).

    Dans un premier temps ce ne sera pas autonome, ni télécommandé mais filoguidé.... mais à terme télécommandé avec des fonctions autonomes par ex, retour ou/et recherche d'une une prise 220 pour rechargement et là je sens que je vais avoir plus de questions à répondre que de réponses à mes questions mais c'est un projet et j'en suis à des choix mécanique.

    pour le cerveau ce sera mon pc en filoguidage mais je devrai changer par la suite pour un pc embarqué en essayant vb ou python sous window ou python sur linux (chui nul en C) mais c'est pas le pb pour l'instant.

    pour l'asservissement direct comme pour ton lm629 je sait pas encore et je ne maitrise pas. Mais il y aura un retour de position ca c'est sur, optique ou potentiomètre en fonction du système(direction,suspension,assiette,etc) utilisé.

    Il ne s'agit pas de faire un robot qui suit un chemin programmé mais il devra allé à un endroit précis (prise 220) dans un environnement qui change quitte à chercher une autre prise et se brancher dessus.

    Voila, et le tout en ressemblant à un petit 4x4 qui te klaxonne ou met son clignotant pour tourner.
     
  10. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    Je veux simplement aidé :wink: .C'est pas juste une question de vitesse mais c'est aussi une question de couple... Ne pouvant pas connaitre les caractéristique précis de tes moteurs, il faut que tu définisse un couple minimum nécessaire à ton robot.
    Puis fait quelque teste et mesure! Alimente ton moteur en 12V et mesure sont couple max puis fait de même à 5V.
    Pour tes testes, une alim règle fera très bien l'affaire!

    Tu veux faire de la vision (analyse d'images)? Si ce n'est pas le cas, un PC est inutile tu peux tout faire avec des microcontroleur.

    A+
     
  11. jeromeP

    jeromeP Ouvrier

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    Variation de vitesse moteur DC
    Salut,

    Ce soir, j'ai quantifié le besoin en couple de chaque roue. 12 kg sur le train arrière(2 roues) et différents essais permettant de définir les points suivants(pour une seule roue) :

    Couple de marche normale 180g/50cm ====> 88,29 N.cm
    Couple de franchissement hauteur 22 mm 700g/50cm ====> 343,35 N.cm
    Couple de franchissement hauteur 55 mm (grâce aux crampons) 840g/50cm ====> 412,02 N.cm
    Couple de patinage(sur plateau d'aglo) 600g/50cm ====> 294,3 N.cm

    reste à tester les moteurs,
    si je n'ai pas de souci pour la petite vitesse ou un seul moteur de 0,39 N/cm sur 4200 trm donne 8600 N.cm pour 0,75 trm(roue),
    pour la grande vitesse il me faut(théorie) 4 moteurs donc 1,56 N.cm à 4200 ce qui donne 82,27 N.cm à la roue pour 80 trm(roue) ou à cette vitesse seule la marche normale est envisageable et avec 24 kg sur le dos ce qui ne sera jamais atteint vus la taille du robot.

    ps: je croise les doigts sur mes formules excel :roll:
     

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