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Robot Coupe 2014 - Eceborg

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par looplyla, 6 Avril 2014.

  1. looplyla

    looplyla Apprenti

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    Robot Coupe 2014 - Eceborg
    Bonjour à tous,

    J'ouvre aussi un sujet ici pour vous parler de notre robot Gali VII, ce que j'avais promis à certains. :smt003

    Niveau équipe, c'est toujours la même chose chez Eceborg: la construction du robot étant un projet étudiant de 2ieme années du cycle ingénieur, c'est tout les ans une nouvelle équipe de 6 personnes qui se lance!
    pour plus d'info sur l'équipe jetez un oeil ici, pour transmettre les connaissances acquises au fil des ans et donner occasionnellement un coup de main, l'association compte dans ses rangs les anciens participants (de 2009 à 2013).

    Pour le robot, le choix a été fait de ne faire qu'un seul robot qui a été conçu pour pouvoir réaliser les 5 actions à lui tout seul. les feux et les fruitmouth à l'avant et le reste à l'arrière:
    [​IMG]


    Voici la présentation générale de la machine sur notre blog. Ici je donnerai quelques détails autour de la mécanique et du processus de réalisation donc si vous avez des questions je tâcherai d'y répondre 8-)
     
  2. looplyla

    looplyla Apprenti

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    En ce moment on travaille en priorité sur l'ascenseur et j'aimerai avoir votre avis sur le comportement du chariot (une bonne partie de la vidéo est au ralenti pour mieux voir le phénomène):



    Mon analyse est que le rapport entre l'espacement des deux axes et la hauteur totale des douilles de guidage est mauvais pour un entrainement sur un seul des deux axes. Et vous qu'en pensez-vous?
    Avez-vous une idée pour corriger ce défaut (sans tout changer hein :wink: ) ou est-ce que c'est pas grave que le stub (alu) plie un peu comme il le fait dans la vidéo et qu'on peut tout laisser comme ça?

    merci de vos retours.
     
    Dernière édition par un modérateur: 4 Mai 2015
  3. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Salut looplyla,

    Si j'ai bien vu, tu n'as qu'un guide et une vis à bille.
    Effectivement, vu l'espace entre ces deux axes, tu auras forcément un système en canard, je dirai même qq soit l'espace puisqu'il faut généralement 2 guides en principe pour rattraper ce défaut.
    En l'état, c'est d'abord ta motorisation qui risque d'en subir les conséquences (travail forcé).
    Soit tu rajoutes un guidage de 6mm du coté de la vis à bille, si tu as la place (ça nécessite une douille de diam extérieure de 12mm), ou si tu juges ta motorisation suffisamment solide, laisse comme ça; Attends toi tout de même à une usure prématurée du guide, et au fil du temps à un jeu toujours plus important, et si un jour ça coince, essai de rajouter dans le code que si la vitesse du moteur est à 0 et qu'il est alimenté, alors stoppe la progression, sinon, bobo...
    1 graissage avant chaque match !

    Sinon, la meilleure solution en l'état consisterait à remplacer le guide par une seconde vis à bille, et un système de poulie/pignons qui relie les deux VAB. Là, ça marcherait impec !

    Une seconde solution est de remplacer par un guidage linéaire ta VAB et de rajouter soit une courroie ou une crémaillière...
     
  4. looplyla

    looplyla Apprenti

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    ce n'est pas une VAB, juste une vis helicoidale IGUS à ecrou autolubrifiant: ecrou et vis au pas de 12mm
    et des douilles autolubrifiante

    niveau place c'est pas folichon, en faite c'est simple: il n'y a pas la place de rajouter un axe à coté de la vis.
    à priori le moteur est suffisamment puissant pour faire avec la preuve, c'est un moteur 12V et j'arrive à déplacer mon chariot dés 1.5V du coup on serait tenté de laisser comme ça, c'est juste que comme tu le dis ça va faire des efforts assez important sur les pièces.

    nope, autolub'
    d'ailleurs ça amène une observation qu'on a pu faire (qui est un peu visible sur la vidéo) et qui explique le fait que même 1.5V fait bouger le chariot: au démarrage c'est vrai que le chariot se mets en canard mais grâce/à cause du jeu des douilles de guidage/ à la déformation du stub d'aluminium il ne se bloque pas et revient presque immédiatement à une position horizontale, probablement grâce à la faible friction des paliers IGUS. c'est pour ça que le stub ne se déforme qu'un court instant. comme s'il faisait office de ressort d'alignement. c'est assez amusant en fait, mais l'inconnue c'est: est-ce durable, est-ce que ça endommage des pièces? (après ce n'est que pour quelques mois)

    c'est à mon avis ce qu'il y a de plus simple comme "solution propre" en l'état. après comme on a des servomoteurs sur le chariot entre les deux axes, ça veut dire qu'on doit mettre une courroie qui les contourne et ça c'est pas gagné.

    oui, mais là... c'est un peu tout refaire. à cette époque de l'année c'est un peu dur de faire ça surtout quand il faut laisser le robot à la prog.
     
  5. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Peut être en rapprochant au maximum la tige+écrou du stub+douilles pour éviter la flexion, quitte à les mettre du même côté.

    Sinon essayer d'écarter les 2 douilles et/ou de prendre un stub plus rigide/plus gros.

    Rigidifier la plaque en alu qui traverse...
     
  6. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Slt,
    On a eu un problème similaire l'année dernière qui a usé prématurément notre ascenseur à verres.
    Cela nous a contraint a remplacer les glisères à bille par une castorama de tiroir pendant la nuit de jeudi :mad:.
    Après discutions avec le mécano de la BH Team il aurait fallu avoir un guide qui fasse le double de la largeur entre les tige et que la courroie soit au milieu de celles-ci.
    Du coup cette année c'est glissière à billes dans les 2 robots, c'est un peu chère à l'achat mais c'est facile à fixer et super causto. :-D
    Vincent
     
  7. looplyla

    looplyla Apprenti

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    devinette: pourquoi les deux axes sont autant éloigné l'un de l'autre?
    réponse:
    [spoil]il y a un actionneur qui se déploie entre les deux axes pour retourner les feux et stocker les fruitmouths:
    [​IMG]
    [/spoil]
    il est donc impossible de les rapprocher. Par contre tu viens de me faire penser qu'il existedes douilles plus longue, du coup en en fixant une sur la même plaque que l'écrou ça pourrait peut-être résoudre le problème.

    Pour ce qui est de la rigidité du stub, on peut essayer de passer en stub acier vu qu'on en a en stock? quand à la plaque alu, je doute qu'un manque de rigidité soit à l'origine du problème (c'est quand même 2x4mm d'AU4G + une pièce PLA pour l'interplaque).

    Pour la raison expliqué dans le spoiler il était difficile de faire une telle config. Si ça avait été possible, nul doute qu'elle aurait été priviligié
     
  8. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut,

    C'est quand même pas classe... cela montre qu'il y a une friction non-négligeable et avec l'encrassement ça ne va pas s'améliorer :|
    Au minimum, remplace la tige en alu par de l'acier rectifié. Ce sera plus rigide mais surtout il y aura moins de frottement (l'alu n'est pas bon en friction).

    La solution clean et ne modifiant que peu de chose ce serait, comme l'a dit Vincent, de remplacer ta glissière par un rail à bille. En neuf ça coute un bras mais sur eBay on trouve du très bon matos d'occaz' pour a peine plus cher qu'une paire de glissières de tiroir chez Casto' :wink:
    Par exemple là :
    1 rail de 340mm
    Deux rails de 270mm

    Avec ce genre de matos, tu peux lui appliquer autant de porte-à-faux que tu veux, il n'y aura ni déformation ni frottements :-D

    A+

    Mr DUS
     
  9. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Même en les mettant du même coté?

    Bon sinon nous on a fait comme ça, sans VAB juste une trapézoïdale et ça marche nickel:

    450px-2014_Fire_Arm_R1.jpg
     
  10. looplyla

    looplyla Apprenti

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    on va essayer le stub acier ce soir. pour le stub alu, il a un revêtement dur et lisse, c'est pas de l'alu brut non plus.

    je pense que si v2 il y a on essaiera mais la le problème c'est que -si tu regardes bien la vidéo- il y a le passage de câbles du chariot qui se fait via une fente sur toute la hauteur juste au niveau du stub, donc il ne reste qu'une surface de 8mm de large pour fixer les guide linéaire que tu proposes. sans compter que de par leur position il faudrait enlever un des AX-12 du chariot et perdre la possibilité de faire les actions qui y sont liés.

    c'est clairement une belle erreur de conception de notre part puisque nous avons en premier lieu largement sous-estimé les jeu des douilles IGUS et deuxièmement pas fait de proto plus tôt (mais on a eu les pièces IGUS que très tard). IGUS étant notre sponsor nous tenons a réaliser un système à partir de ses produits, par exemple ceci pour les guides lineaires

    En tout cas je vous remercie tous de vos conseils et autres retours d'expérience, je vous tiens au courant des essais qu'on fera ce soir.
     
  11. wix

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    +1, les vis sans fins c'est de la merde ^^

    My 2 cents
     
  12. lapoutre

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  13. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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  14. wix

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    non je dis bien que les glissières à billes c'est la vie, et que les ascenseurs à 2 axes + vis sans fin c'est toujours la merde.

    Hachement drole ! :mad:

    (mais bon c'est vrai quand même ^^)
     
  15. looplyla

    looplyla Apprenti

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    Alors de retour du local voilà le résultat avec un axe en Acier comme l'as conseillé syoctax et Mr DUS, je vous laisse juger du résultat, de l'évolution:


    Je trouve qu'il y a une très nette amélioration, ça se ressent aussi niveau consommation du moteur (env 15~20% de moins :shock: )
     
    Dernière édition par un modérateur: 4 Mai 2015
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