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pas a pas ou servo

Discussion dans 'Electronique spécifique CNC' créé par valentin, 28 Juin 2014.

  1. valentin

    valentin Compagnon

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    pas a pas ou servo
    bonjour

    qu est ce qui change pour le rack entre des pas a pas et servo

    mach3 gere til tres bien les servos(plus perte de pas ?)

    un nema 34 correspond a quelle puissance servo (ex 400 w)

    ordre de prix pour une 3 axe en servo ?

    qui a deja une cnc en servo(video si possible)

    Merci
     
  2. chlore

    chlore Compagnon

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    pas a pas ou servo
    Bonjour

    Dans le rack le driver de PAP est remplacé par le driver de servo, Mach3 et la breakout board n'y voient aucune différence.

    On ne peut pas vraiment parler d'équivalence stricto sensu entre un servo et un PAP.
    Si par exemple tu as besoin de 1Nm pour décoller l'ensemble mobile puis ensuite de 0.2Nm à 200t/min (soit 1000 mm/min en directe sur VAB de 5mm) pour continuer à avancer un servo AC de 100W 0.32Nm ira très bien (capable d'aller jusqu'à 3 fois son couple nominal généralement) ainsi que très certainement un PAP donné pour un peu plus de 1Nm. J'écris "certainement" car à contrario d'un servo, un PAP n'a pas un couple constant et décroit en fonction de la vitesse de rotation.

    Suivant la vitesse ou tu considère la chose un servo 400W sera très inférieur ou au contraire très supérieure un moteur PAP nema34.
    Généralement le PAP 34 sont sous exploités (tension trop faible). Mieux vaut un nema 23 bien exploité (plus réactif et capable de plus grandes vitesse). Avoir suivant ce qui ressort de son cas particulier

    J'ai une BF20 que j'ai numérisé avec des servo AC 200W (0.64Nm) Nm et une fraiseuse portique équipée de servo AC 100W (0.32Nm) qui n'est toujours pas terminée (reste a faire la géométrie et cela me gonfle) désolée je n'ai pas de photo ni vidéo.
    Au moins 1 membre a fait un post sur son portique (plutôt grand) avec des servo DC de 100W (il me semble)

    Pour les prix ... cela dépend si tu parles servo AC ou DC (auquel cas il faut pas oublier de rajouter le prix de l'alim qui est incluse avec les drivers AC). De plus le plus souvent la puissance des servo DC est la puissance électrique alors qu'en AC c'est plutôt la puissance mécanique (donc la puissance qui nous intéresse) dont il est fait état.
     
  3. valentin

    valentin Compagnon

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    pas a pas ou servo
    bonjour et merci

    je dois deplacer environ+ 40 kilo sur axe X
    (2 montant alu 900*400 ep 25 1 traverse 300*860 ep 25
    + Z +broche)
    avec 2 vis a bille 16 pas 5
    guide thk 25 de large(guide rectangulaire)
    rapport moteur vis poulie 30 dents(vis) 20 dents (moteur)
    un seul moteur pour sa
    je voudrai avoir au moins en rapide deplacement 2500 mm/minute
    sans perte pas (il parait que cest impossible en servo les pertes de pas)

    peut ton melanger servo et pas a pas

    Merci
     
  4. chlore

    chlore Compagnon

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    pas a pas ou servo
    Tu peux mélanger PAP et servo puisque c'est transparent pour la BoB et mach3 .
    Avec les servo tu as l’équivalent de la perte de pas des PAP, l'avantage c'est que tu le sais (le servo se met en défaut). Un moteur ne peut donner plus qu'il en est capable que ce soit un PAP ou un servo. Le premier va "tourner" dans le vide le second va monter en couple (intensité) pour rattraper le retard jusqu'à sa limite et se mettre en rideau. Dans les deux cas tu as foiré ton usinage. C'est un peu un faux débat cette histoire à mon avis.

    Tu ne sais pas le moteur que tu va mettre mais tu as déjà déterminé qu'il y avait une transition par courroie avec rapport de poulies ?
    Dans la mesure du possible j'éviterais les courroies et les poulies :
    1 - tu va gagner en couple mais tu va perdre en vitesse. Si sur un servo il en reste sous le coude (en terme de vitesse) en PAP cela risque d'être plus chaud.
    2 - tu perds en rigidité (de la transmission) : tu perds de la réactivité pour les servo et certainement aussi pour les PAP (j'en sais quelque chose, initialement ma BF20 était prévue pour des PAP avec poulie/courroie puis je les ai remplacé par les servo 200W. Dernièrement j'ai monté les servo en direct sur les VAB c'est un autre monde, cela ce voit sur les réglage des servo (PID), le gain pour la stabilisation de position est beaucoup plus rapide et pas du tout proportionnel au gain en vitesse. Maintenant est ce que cela un net plus dans l'utilisation courante ? ... peut être dans les usinages complexe avec changement de direction très fréquents.

    Je pense sincèrement que l'utilisation de servo dans nos machines amateur c'est plus pour se faire plaisir qu'autre chose et si on est près de ses sous cela ne vaut pas le coup (et le cout)

    Il faudrait que tu arrive à déterminer expérimentalement le couple nécessaire ou bien par calculs (il existe une feuille excel poste par un membre (freedom2000) qui permet d'estimer la puissance nécessaire.
     
  5. gaston48

    gaston48 Compagnon

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    pas a pas ou servo
    Bonjour,
    Voilà la machine de Foxtrot :

    http://www.usinages.com/projets-fraiseuse-portique-usinage-cnc/nouveau-routeur-t33627.html

    Chlore, concernant un moteur DC brush, puissance mécanique et électrique sont équivalentes.

    Voila les caractéristiques d’un Parvex :
    Couple : 5 N.m
    Courant : 15 A
    Tension : 104 V
    Vitesse : 2700 tr/mn

    P électrique : 104 x 15 = 1560 W
    P mécanique : Couple en N.m x vitesse angulaire en radians /seconde
    : 5 X ((2700/60) x 2 Pi soit 283) = 1413 W
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  6. chlore

    chlore Compagnon

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    pas a pas ou servo
    équivalent à 10% de rendement près (soit 90%).... et là c'est un moteur de marque et de belle puissance ...

    En descendant la puissance et en prenant les moteurs usuels sur nos CNC le rendement doit être plus faible
    Moteur CNCdrive de 400W
    45V, 9A = 405W
    0.96Nm à 3000tr/min = 301W rendement 80% soit 20% de différence, une paille ... Si on s'attend à 1.27Nm de couple (soit avec un facteur de 3 pour le peak torque 3.8Nm et en final on a même pas 3 ...) et que l'on calcule un peu juste on a plus que les yeux pour pleurer

    Curieusement ce même revendeur vend un moteur AC de 156 W et là le calcul de puissance mécanique correspond bien à celle indiqué à 1W près (couple 0.5Nm,3000tr/min). Par contre pour le moteur DC 150W cela correspond bien à la puissance électrique mais impossible de calculer la puissance mécanique car ils ont oublié d'indiquer le couple, c'est balot ...

    Il vaut donc mieux regarder le couple indiqué (donc la puissance mécanique) sous peine de désillusion. Mais heureusement en général on raisonne avec le couple pas avec la puissance.


    Comme quoi grace à la machine de Foxtrot on s’aperçoit qu'il ne faut pas regarder le couple à l’arrêt d'un PAP mais celui à la vitesse max et donc que les PAP nema 34 de 8Nm sous voltés sont inutilement cher dans la majorité des cas
     
  7. valentin

    valentin Compagnon

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    pas a pas ou servo
    bonjour et merci

    donc je me pose la question maintenant
    sa vaut til le coup

    par contre en direct la resolution est moindre

    pas 5 divise par 200 =0.025 de precision
    on ma dit de pas tenir compte du micro pas car on sait jamais ou il
    va aller le micro pas car 200 cest des pas entier

    je pense qu un moteur pas a pas doit tourner vers le 1000 tours
    donc meme en faisant un rapport de 2 il fera 500*5= 2500 mm/minutes
    par contre comme il est a fond il a plus de couple

    merci encore pour vos reponses
     
  8. chlore

    chlore Compagnon

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    pas a pas ou servo
    Je ne sais pas quoi te répondre pour cette histoire de micro pas ... sur ma petite fraiseuse équipé de PAP Nema 17, VAB 1204 et encore de ses règles de DRO je suis en direct et en µpas(1/4 de mémoire soit une résolution de 0.5/100) quand je demande un déplacement de 100,00 mm j'ai bien 100.00 (à plus ou moins 1/100 près, les fluctuations de la regle) donc cela s’arrête bien au µpas sinon je serais a 100.00 plus ou moins 0.02 plus les fluctuations de la regle. Par contre en usinage je ne pourrais être si catégorique car j'ai du jeu et même avec la compensation je ne pourrais dire si les delta observé sur la pièce sont liés au µPAS ou au jeu.

    Un PAP nema34 doit être loin de tourner à 1000 t/min : plus c'est gros plus c'est lent. Il faut regarder les courbes si ce n'est celles du moteur que tu projettes d'acheter au moins celle d'un moteur équivalent
     
  9. stanloc

    stanloc Compagnon

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    pas a pas ou servo
    J'attire l'attention à propos de certains chiffres publiés sur les notices et répétés hors de leur contexte.
    Par exemple il ne faut pas comparer le couple d'un moteur pas à pas publié dans ses caractéristiques qui est un couple de maintien ou à faible vitesse et le couple NOMINAL publié dans les caractéristiques d'un servomoteur car il ne s'agit pas de couples comparables du tout. le couple nominal est le couple disponible à la vitesse nominale et cette vitesse est généralement celle où la puissance nominale est mesurée et le rendement optimum. Dans les caractéristiques d'un servomoteur que l'on veut comparer à un moteur pas à pas il faut lire soit le couple disponible maximal rotor bloqué soit le couple développé lorsque le courant maximal autorisé (avant désaimantation) est atteint. Et là on va voir des choses bien différentes.
    Stan
     
  10. chlore

    chlore Compagnon

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    pas a pas ou servo
    euh non ...
    Pour un servo on parle de couple et de vitesse en mode continu (dit normal) et qui va de 0 à sa vitesse maxi en regime continu avec un couple constant qui est le couple indiqué. Un couple qui peu augmenter mais en régime intermittent. Il en est de même pour la vitesse.
    Il n'est pas question de couple indiqué à une vitesse optimisée mais sur une plage qui va jusqu'à la vitesse maxi en régime normal.

    Maintenant je ne suis pas expert mais si tu a des docs pour étayer tes dires je m'en tiendrais à mes propre notice de servo et de leur courbes
     
  11. stanloc

    stanloc Compagnon

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    pas a pas ou servo
    @chlore ; tout dépend de quelles sont tes sources d'information. Moi mes servomoteurs sont caractérisés comme je viens de l'écrire.
    Stan
     
  12. chlore

    chlore Compagnon

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    pas a pas ou servo
    ah ? et c'est quoi comme servo moteur parce que chez Allen Bradley, Mitsubishi, yaskawa les courbes présentés sont bien plates (couple constant) jusqu'à la vitesse maxi en régime continu puis cela décroit jusqu'à la vitesse maxi en mode intermittent. Mais je ne connais pas tout les moteurs
    Et puis j'ai toujours entendu dire que les servo avaient un couple constant sur leur plage de vitesse (je parle des moteurs de CNC pas ceux pour la radio commande que je ne connais pas) et que c’était justement ca l’intérêt alors que ce n'est pas le cas pour les moteur asynchrones
     
  13. stanloc

    stanloc Compagnon

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    pas a pas ou servo
    Si tu ne regardes que les courbes publiées c'est clair que cela ne te renseignera pas sur les chiffres que j'annonce. Ceux-ci apparaissent dans les tableaux de caractéristiques.
    mes servomoteurs sont des Kollmorgen servodisc DC
    Stan
     
  14. chlore

    chlore Compagnon

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  15. chlore

    chlore Compagnon

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    pas a pas ou servo
    un extrait de du catalogue servodisk
    Untitled-1 copy.jpg

    On voit une certaine constance dans le couple en fonction de la vitesse .... et en plus "with full torque from 0 to full speed ..." en légende.

    Voila un extrait pour les caractéristique +courbe tu peux expliquer STP (parce que je voie pas trop de différence avec les autres servo : Ca parle de couple vitesse en regime continu, de couple et vitesse en regime intermittent) et les courbes pareil
    Pas encore vu de couple à une vitesse donnée (optimisée pour un meilleur rendement).
    On voit un couple de maintient maxi en continu qui est en gros ( à 2% près en plus) égal a celui du "rated torque"
    Le couple donc l'intensité maxi en regime intermittent est plus élevé (facteur 10) sur ce type de servo que celui des autres servo plus conventionnel (en gros facteur 3) mais a part ca ... (et encore le peak torque ne doit dépasser les 1% du temps d'utilisation, bien pour des applications ultra particulières alors que sur les servo conventionnels cela doit être de 30% -S3 si je ne me trompe pas - )
    Et la gestion de l’intensité on s'en tape car soit on la rentre dans le driver soit c'est déjà fait en fonction du moteur
    Voir la pièce jointe ServoDisc_Catalog_2003.pdf
     
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