S
shodan47
Compagnon
Bonjour
Les commandes AccelStepper "runToNewPosition" tourne jusqu'a ce que le moteur atteigne sa position, mais peut on intégrer une fin de course dedans en cas de décalage ou autre problème
Ci dessous trois exemple de mes commandes moteur.
ensuite tous mes mouvements se font avec des runToNewPosition, car j'ai cinq moteurs sur ce robot qui travaille par apport a la position de chaque moteur.
Lorsqu'un moteur est censé être sur une butée je lui fais lire sa position pour la vérifier, afin de sécuriser les déplacements au maximum, car le robot travaille dans une cave ou il y a 500 bouteilles et faudrait pas qu'il se déplace avec le translateur décalé.
au risque de degommer une rangée de goulot 
, a cet effet au milieu du translateur j'ai un capteur qui ne permet pas les déplacements longitudinaux si le contacteur n'est pas fermé...
Je sécurise au max sinon tout marche bien, mais j'aimerai qu'il puisse stopper s'il y a une erreur, qu'un moteur a perdu des pas sur un déplacement, et donc interrompre une runToNewPosition s'il arrive sur une fin de course avant la fin de la commande.
Merci de votre aide
Les commandes AccelStepper "runToNewPosition" tourne jusqu'a ce que le moteur atteigne sa position, mais peut on intégrer une fin de course dedans en cas de décalage ou autre problème
Ci dessous trois exemple de mes commandes moteur.
ensuite tous mes mouvements se font avec des runToNewPosition, car j'ai cinq moteurs sur ce robot qui travaille par apport a la position de chaque moteur.
Lorsqu'un moteur est censé être sur une butée je lui fais lire sa position pour la vérifier, afin de sécuriser les déplacements au maximum, car le robot travaille dans une cave ou il y a 500 bouteilles et faudrait pas qu'il se déplace avec le translateur décalé.
, a cet effet au milieu du translateur j'ai un capteur qui ne permet pas les déplacements longitudinaux si le contacteur n'est pas fermé...Je sécurise au max sinon tout marche bien, mais j'aimerai qu'il puisse stopper s'il y a une erreur, qu'un moteur a perdu des pas sur un déplacement, et donc interrompre une runToNewPosition s'il arrive sur une fin de course avant la fin de la commande.
Merci de votre aide
