Carte Servos à dsPIC

[Doctor_itchy]

hahaaaa

bon pour moi tu met le soft original avec entree step/dir et de façon a se que je puisse upgrader le code via le port serie ^^ comme ça je doit pas chipoter a tenter de faire fonctionner mon programateur fullpic avec le dspic ^^

je vais faire les pcb "maison" je vais rerouter le ci de façon a remplaçer les opa par une paire de 2n3055 ou superieur ^^ de toute façon le ci ne serais fait que une fois le routeur cnc monter !

donc j'ai le temp lol

 

[fred250]

merci de vos réponse c'est déja plus clair
vue qu'il y a peut de chance que je fasse une alim a découpage je les utiliserais pour les cartes servos , meme si les moteurs tournent un peut moins vite c'est pas grave car ils sont prévuent pour du 220 a la base et la vitesse théorique devrait étre bien suffisante , reste a voir ce qu'il en sera avec les capacité du logiciél

par contre il y a une question qui es toujours resté sans réponse , c'est faudrat il recalculé les composants ( dides,résistance,condo) qui servent au fonctionnement des mos ou igbt si il auront un courant et voltage différent de ceux prévu a l'origine , parsque c'est ce qui coince a mon niveau , je pensais trouvé des formules et éxemple sur le net pour calculé les pont en H mais que dalle , la seul chose que j'ai découverte c'est que c'est dur a faire

 

[MaX-MoD]

merci de vos réponse c'est déja plus clair
vue qu'il y a peut de chance que je fasse une alim a découpage je les utiliserais pour les cartes servos , meme si les moteurs tournent un peut moins vite c'est pas grave car ils sont prévuent pour du 220 a la base et la vitesse théorique devrait étre bien suffisante , reste a voir ce qu'il en sera avec les capacité du logiciél

par contre il y a une question qui es toujours resté sans réponse , c'est faudrat il recalculé les composants ( dides,résistance,condo) qui servent au fonctionnement des mos ou igbt si il auront un courant et voltage différent de ceux prévu a l'origine , parsque c'est ce qui coince a mon niveau , je pensais trouvé des formules et éxemple sur le net pour calculé les pont en H mais que dalle , la seul chose que j'ai découverte c'est que c'est dur a faire

on utilise diodes+ R pour retarder juste l'allumage, pour éviter la cross'
donc, quant tu changes de MOS, tu changes de résistance!
d'où l'utilisé des drivers tout intégrés
qui en plus pour 1€ te protègent tes MOS de toute mauvaise manip!

il va falloire que je me penche un peu plus sur les drivers discrets car bon nombre de gens n'ont pas envie d'utiliser un driver tout intégré...
je ne comprends pas vraiment pourquoi mais bon

Mais sinon... ça tourne!

Le petit ampli audio chauffe et je m'attends à ce qu'il ne lache incessament sous peu mais ça fonctionne

par contre je vais vérifier un petit truc avant d'envoyer les PIC ac bootloader... je pense qu'il y a des restrictions sur l'écriture des reistres de configuration
Donc si la config c'est une fois pour de bon (problème, ça règle une partie du fonctionnement des sorties PWM) il sagit de pas se louper^^

bon je m'en vais retrouver ma prise // pour voire ce que ça donne ac Mach3

 

[fred250]

merci , ça me rassure
et puis t'en fait pas c'est pas urgent , prend ton temps pour finir ta carte

 

[MaX-MoD]

allez une petite vid toute pourrie faite ac mon phone

et j'attends toujours mes MOS 60V 75A

 

[Doctor_itchy]

c'est la carte du lien que tu as donner ?


en tout cas ça a l'air de bien tourner , ^^

impatient de recevoir les pic et encore plus de finir la graveuse pour attaquer les pcb !

les faire faire ça va me couter un pont , en plus j'ai un stock important de pcb vierge ^^

 

[fred250]

éh cool
y'a plus qu'a finir la tienne pour comparé

 

[Fred8]

C'est qui la jolie fille de ton avatar?
Très séduisante...

 

[la_coterie]

C'est qui la jolie fille de ton avatar?

I want her
ma femme >

 

[MaX-MoD]

C'est qui la jolie fille de ton avatar?
Très séduisante...

je sais pas qui c'est, mais elle est belle et elle fait <<GUIIIIII!!!>>


pour le soft du PIC, oui c'est du lien que j'ai donné.
j'ai modifié pour avoir une entrée step/dir et une sortie H

et à la place de pont en H y'a ce ptit AOP qui peine à fournir 2A
mais il me dépanne bien je dois dire

je vais encore peut être un peu jouer avec ce soft, puis finir le mien, y'a qqs trucs qui me dérangent sur ce soft: dès qu'il y a une communication série avec le terminal y'a plus d'update du PID, le PID qui utilise l'algo C de multiplication/division et non le coeur DSP...

et puis je pense déjà à des tas de trucs comme une fonction "auto-tune" qui règle le P, I et D tout seul comme un grand, et à une autre fonction qui trace la réponse du servo à un créneau, etc.
je serais occupé pour pas mal de temps^^

et pour le bootloader c'est réglé!
car au pire on peut bootloader un bootloader pour bootloader une version modifiée du premier bootloader!
vous avez compris?
non?
arf...

plus sérieusement j'attends toujours mes MOS et mes PIC

 

[MaX-MoD]

C'est qui la jolie fille de ton avatar?

I want her
ma femme >

si tu as besoin de secours, tu sais qui appeler en tout cas

^^

 

[fred250]

ah ça un réglage automatique du pid c'est un truc qu'il est bien

 

[MaX-MoD]

héhé je m'en suis rendu compte en voyant combien c'est chiant à régler!

aussi c'est pas vraiment évident "à l'oeil".
seul truc vraiment effectif, lancer MACH sur un parcours, toujours le même, mettre une limite d'erreur de 20 par exemple, et jouer sur les params pour tenir le plus de vitesse (et de changements de direction prapides surtout) possible, et ainsi de suite...

autant dire que ça prend la journée!

bon allez bonne nuit, je tombe (et j'ai pas envie de m'incruster une touche de mon clavier au milieu du front)

Max

 

[la_coterie]

si tu as besoin de secours, tu sais qui appeler en tout cas

tu doit changer t'avitar, je ne peux pas lire tes messages

 

[Fred8]

si tu as besoin de secours, tu sais qui appeler en tout cas

tu doit changer t'avitar, je ne peux pas lire tes messages

Idem, j'ai vraiment du mal, je ne vois que la fille...

 

[MaX-MoD]

 

[MaX-MoD]

des volontaires pour tester le contrôleur?

j'ai trois PIC qui peuvent partir.

le shema modifié arrive ce soir j'espère.

Max

 

[Doctor_itchy]

ben y as deja moi ^^

si tu peu aussi m'envoier le schema modifier avec stepdir et le pont en H !

comme ça si je trouve pas les opa j'aurais une "roue" de secours

 

[MaX-MoD]

un peu carrée ta roue si elle est en "H" ^^

le pont en H, ça vient... faut que je trouves un driver MOS courant dans le commerce
sinon en composants discrets mais ça me plait moins, bcp plus de boulot (donc plus long et j'ai pas le temps), plus de routage, moins performant etc. etc.

quels vendeurs de composants conaissez-vous qui n'ait pas de montant mini, fdp exorbitants etc?
ou alors il y a la solution CG chez le fabricant direct (au pire digi-key)

sinon y'a ça qui fait l'affaire (10A 80V)
(mais avec les AOP il vous faut une alim symmétrique + et -40V pour une tension aux bornes max de 40V au moteur)

Et le bootloader est opérationnel, pas de pb pr les upgrades.

 

[Doctor_itchy]

le tda mouai , faut voir oublie pas que un moteur dc c'est pas la meme impedançe ! et que avec les balais ça risque de pe pas allez !

moi c'est des moteur 24V donc y auras du 24V +- , bon au pire j'ai une idee de drivers similaire au opa549 , avec un bete aop tl071 et des 2n3055 ^^ je dit bien au pire donc si je trouve rien pour le remplaçer et qui est dispo ^^

le tda comme j'ai dit plus haut possible mais va t'il aimer d'avoir une impedançe tres faible !!!

 

[alex68]

salut a tous,
moi pour ma carte depuissance je compte partir sur une base telle que le schéma dans le lien:

http://www.mcmanis.com/chuck/Robotics/t ... rcuit.html

je vais juste changer les transistor par probablement des TIP 122 et 127 plus courant.

Mon cahier de charge 48V et 4A.

Maintenant je sais pas si je vais mettre un limiteur de courant.... je comprend pas vraiment sa fonction...car tu peux surralimenté ton moteur quelques instants nan ? histoire de le lancer ou bien ?

Sinon le schéma est fais pour 2 pwm ( foward, reverse )

Pour le modifier en Pwm et dir il faudra je pense utiliser un démultipleur ou des bascules.... je pense

 

[MaX-MoD]

Ichy, le TDA dont j'ai parlé drive 4 ?

alex, j'ai pesque fini ma carte de puissance.
Elle peut utiliser 90% des mos de puissance du commerce (le brochage est généralement le même ou inversé, dans ce cas il suffit de retourner le transistor)
leur contrôle est laissé aux drivers d'ir IRS2181, IRS2001, IRS2101, aux NCP5181, et plus encore de chez ON semi, dont certains drivers qui ont intégrés en eux la protection de conduction croisée, que tu peux utiliser avec la pluto sans autre circuits.
les trois premiers sont dispo chez digikey (prends le premier de préférence, il a de meilleures performances) pour 3-4$ pce
ce sont des références assez courantes, il doit être possible de les trouver ailleurs.

EDIT:[/color] si tu comptes rester sur des transistors bipolaires, sache que tu peux les faire agir en source de courant max.
dans la feuille de données (datasheet) de ton transistor, ils te parlent d'un gain, ? , si tu le multiplies par l'intensité qui rentre dans la base du transistor, tu as ton courant max.
La différence avec les MOS est que le rendement est exécrable, un NPN dissipe donc bcp plus de chaleur.
au courant max ton NPN disspe Imax* la tension à ses bornes.
moteur bloqué W=Imax*(U-R.Imax) est la puissance dissipée par ton transistor.
p exemple, avec un moteur 4 ? Imax=4A est la tension d'alim U=24V, ça te fait 32W dans les dents du NPN.
et avec un moteur à 1 ? ça fait 80W

c'est pas trop dur de trouver des NPN pas chers qui tiennent +100W, mais tu es très limité en perfs. car justement on peut fournir 5, 10 fois le courant nominal du servo pour atteindre le "peak torke"
Les limites sont l'échauffement du servo et l'intensité max de démagnétisation (si cette intensité est atteinte, tu peux jetter ton servo, les aimants dedans ont perdu leur propriété magnétique)

j'ai joint une image de ce que ca donne pour l'instant, c'est pas fini.

les transistors et la résistance de puissance seront montés de l'autre coté de la carte pour pouvoir les monter sur un gros radiateur et garder l'accès aux borniers de connection.

je vais manger et je termine...

preview...

 

[Doctor_itchy]

faudrais que je mesure l'impedançe des bobine moteur mais il me semble qu'elle sont en 2ohm +- !!!

 

[MaX-MoD]

Ichy, on est en linéaire... donc 10A=10A^^

il faut mettre une petite capa à la sortie PWM en théorie pour faire un signal presque continu, surtout vu que la Bp de cet AOP est de 20KHz, il pourra donc nous fournir un signal à peu près si on lui donne un PWM à 20KHz.

en théorie un AOP peut même driver une charge 0 Ω
c'est juste sa dissipation qui limite cette charge.

 

[Doctor_itchy]

ok

bon donc va faloire un radiateur de fou dessus quoi

sinon le opa 549 a deux trois differençe , il as en plus une pin referençe une pin Ilimit et la poin enable , bon la enable peu etre remplaçee par la mute ou stby du tda , mais on n'aurais pas de limitation de courant ! ( ça devrais pas poser trop de probleme vu que c'est un moteur DC , mais je me demande pourquoi une limitation de courant sur du servo DC ? le moteur va consomer se qu'il a besion ça pourrais eventuellement proteger en cas de surconsomation ( moteur bloquer ) mais a part ça ! , donc pe faire un Ilimit externe alors ! ) la pin REFerençe doit faire partie du Ilimit je pense !

bon sinon j'ai deja fait le croquis de mes future carte , avec une alim par carte integree sur la carte radiateur connecteur ect ect , au format slot enfichable ( j'ai un rack 19" pour mettre des carte a glisser ^^ ) ça me permetra de savoir demonter les carte façilement pour entretien ou reparation ^^ avec db9 en facade par carte afin de faire du upload sans devoir tout ouvrire , bref un genre de rack industrielle ^^

le temp de comprendre totalement kikad et je route tout ça ( j'ai laisser eagle au oubliette il plante de trop ! )

 

[MaX-MoD]

Doc, si tu observe le shema original de L.G tu verra qu'il envoie le PWM à la broche ILIM.
Il contrôle donc le servo en courant et non en tension comme la plus part des autres contrôleurs, ce qui est d'ailleurs un avantage (plus de précision à haute vitesse)
On peut faire pareil avec l'AOP cité plus haut, un shunt 0.01 Ω et quelques résistances 1/4W

quant à la pin VREF c'est pour avoir le 0V (la masse sur le sh. de L.G.)


ah et tu nous fera des tof de ton rack, ça à l'air déjà bien pensé

et surtout prévois les radiateurs
100W par axe c'est quant même pas rien^^ Voir la pièce jointe dspic-servo.rar Le code source modifié pour ceux que ça intéresse (Fred?)

 

[Doctor_itchy]

ok oui j'avais pas trop fait attention a ça lol , bon donc en gros il faut se fameux opa549 ! pasque avec le tda ça risque de pas fonctionner :(

oué y auras des tof et comme je vais le dessiner sous kikad vous aurez droit a une image tridi du proto ^^

les radiateur , te tracasse pas pour les radiateur , j'ai des chute de gros alu ep40mm je vais y tailler les radiateur sur mesure puis y auras un ventilo pour ventiller tout ça

le temp de terminer de renforçer ma fraiseuse , le socle est pas assez rigide ça bouge de 1/10eme quand je fraise dans l'acier :( donc je vais soit le renforçer encore un peu , soit le refaire totalement a partire d'une plaque de 70mm ep en acier sur 300*400mm et un block de 100*100*300 ! apres ça devrais etre "rigide" si ça plie se sera pas le socle

 

[MaX-MoD]

ah oui ça c'est du rad! 40mm lol

mais je confirme, tu peux t'en sortir avec d'autres AOP plus faciles à trouver, plus performants et moins chers.
il te faut juste l'AOP et 4 résistances 1/4W et une de puissance faible valeur (par exemple ces shunt 0.01 Ω qu'on trouve à pas trop cher chez conrad selectro etc.).

mais si tu fais comme tu veux, c'est tes contrôleurs^^
le shema modifié du contrôleur arrive ce soir (j'ai modifié un peu le brochage etc.)

et attention pour ta fraiseuse, à force elle va faire 1 ou 2 tonnes

 

[MaX-MoD]

le shema modifié...

shema modifié

shema d'origine

 

[Doctor_itchy]

hep , bon je viens de recevoir les dspic , donc thank's a max c'est sure je vais m'amuser

plus ka faire se didju de pcb trouver les opa , et commençer a monter tout ça , bon ben on va dire que ça va encore au moins me prendre 1 mois ou 2

sans compter que pour tester les carte il va faloir monter le rack ^^

ha oui pour la broche c'est un moteur dc de 300watt qui sera utiliser il tourne a 10000t/min :D je vais surement faire une carte servo dans le meme genre pour la broche mais avec encodeur de basse resolution ( surment un encodeur de souris a boule ^^ ) et un controle pwm de la broche , donc je vais entrer dans le monde de la programation des pic ( ça va pas etre de la tarte au fromage ! )

^^