Dépannage Branchement Servo + drive bis

[vibram]

Bonjour,

Encore une fois je galere sur le branchement d'un servo + drive.
C'est du basique mais je bloque

Attention pour les courageux qui voudront bien m'aider, notice en chianglais, melange de chinois et d'anglais :(
J'ai donc acheté ce machin:

432.0⬠|Servomoteur 750w 80st-m02430 90st-m02430 2.4n.m 3000rpm + Pilote Ac 200-240, Communication Via Rs485 Rs232, Livraison Vers L'ue - AliExpress

Achetez malin, vivez mieux! Aliexpress.com

fr.aliexpress.com

Que je souhaite piloter via un codeur (ou manivelle) genre celui ci (lien au hasard):

Page Not Found - Aliexpress.com

En mode JOG tout fonctionne mais sinon rien ne bouge.

J'ai bien Pn001 = 4
Pn002 = 2

Mais j'ai vu nul part l'option ou je selectionne le mode d'input que je souhaite.

J'ai vu le schema suivant, selon ma compréhension c'est ce dont j'ai besoin non ?

page 33

Ou en gros j'alimente le codeur en 5V et je relie la sortie A du codeur du les pin 3 et 14 et la sortie B sur les pin 4 et 5
C'est ce que j'ai fait mais sans succès.

Je vais tester mon codeur ou simuler avec un arduino mais niveau branchements et parametres cela vous semble OK?

Merci

 

[Squal112]

Pn064 : 0 vu que tu ne le pilote pas en liaison série RS485.
Et surtout Pn096 : 2 vu que ton générateur d'impulsion (MPG) sort un signal de type quadrature...

Tout est parfaitement expliqué et traduit, aucun problème dans la doc, il faut juste prendre le temps de la lire et de la comprendre correctement.

 

[vibram]

Pn064 : 0 vu que tu ne le pilote pas en liaison série RS485.
Et surtout Pn096 : 2 vu que ton générateur d'impulsion (MPG) sort un signal de type quadrature...

Tout est parfaitement expliqué et traduit, aucun problème dans la doc, il faut juste prendre le temps de la lire et de la comprendre correctement.

Merci je teste ça demain ou lundi.

Je trouve quand même très galère la double langue l'une à côté de l'autre.

Tu te sers d'un software avec le port CN1 ?
Je me dis que ça doit être pratique pour y voir plus clair mais je doute qu'il y ait un soft compatible avec tout. Chaque fabricant doit avoir le sien j'imagine ?
Jai écrit au vendeur pour demander

 

[Squal112]

Merci je teste ça demain ou lundi.

Pas de quoi

Je trouve quand même très galère la double langue l'une à côté de l'autre.

Ce n'est pas des plus pratique c'est sûr, après il y a mieux, mais c'est plus cher (Lichuan, DVS Mechatronics, Tomatech, JMC-Motor...)

Tu te sers d'un software avec le port CN1 ?

Non absolument pas, les ports CN1 et CN2 ne servent qu'à la communication par bus de terrain (RS-232, RS-485, Modbus), mais pour ça il faut encore que le contrôleur soit capable de communiquer (signaux de commande) de cette façon.

Je me dis que ça doit être pratique pour y voir plus clair mais je doute qu'il y ait un soft compatible avec tout. Chaque fabricant doit avoir le sien j'imagine ?

Seuls les grands fabricants de servomoteurs (Fanuc, Siemens, Panasonic, Mitsubishi...) ont des softs pour le paramétrage, et encore il faut en avoir l'usage, au final pour une utilisation "standard" sur une MOCN, seuls quelques paramètres sont à modifier selon le besoin et le matériel utilisé.

 

[gaston48]

Tu te sers d'un software avec le port CN1 ?
Je me dis que ça doit être pratique pour y voir plus clair mais je doute qu'il y ait un soft compatible avec tout. Chaque fabricant doit avoir le sien j'imagine ?
Jai écrit au vendeur pour demander

Bonjour,
Leadshine propose un soft de tuning, mais un ensemble AC 750 W est plus chère, dans les 330 E
ça me parait indispensable car il intègre un scope qui visualise l'erreur de poursuite. Dans le cas
contraire, tu es aveugle comme si tu pilotais un pas à pas. Ou alors, il faut être sous Linuxcnc et Mesa
dans ce cas tu peux reprendre les sorties codeur restituées par le drive et visualiser avec le scope linuxcnc.

 

[Squal112]

Bonjour,
Leadshine propose un soft de tuning, mais un ensemble AC 750 W est plus chère, dans les 330 E
ça me parait indispensable car il intègre un scope qui visualise l'erreur de poursuite. Dans le cas
contraire, tu es aveugle comme si tu pilotais un pas à pas. Ou alors, il faut être sous Linuxcnc et Mesa
dans ce cas tu peux reprendre les sorties codeur restituées par le drive et visualiser avec le scope linuxcnc.

Justement dans le cadre d'un fonctionnement en boucle fermée, il n'est pas sensé y avoir d'erreur de poursuite.

D'une part car le servo ne perd pas de couple jusqu'à sa vitesse de rotation nominale (qui est bien plus élevé qu'un pas à pas.)
Et d'autres part car si ce dernier est bien dimensionné et que l'ensemble mécanique qu'il déplace est de qualité/bien réglé, il ne forcera pas, donc ne perdra pas de "pas" entraînant une erreur de poursuite.
Le drive est paramétré de telle sorte qu'en cas d'erreur, soit il corrige (dans une plage à définir, mais pas besoin d'un soft pour ça) soit il se met en erreur.

Quand au soft Leadshine, pour l'utiliser au boulot sur des machines de conception très très médiocre (VRPRO) que je dois justement retrofiter, je ne risque pas de continuer avec ce soft, ces drives (CS-D508) et les stepper qui composent ces machines.
Le concepteur utilisais la boucle fermée avec des règles DRO (a la manière d'une CN industrielle des années 2000) ce qui ne fonctionne pas au final...
Corriger une erreur mécanique par du soft/électronique, n'est jamais une bonne idée.

Si le moteur perd des pas, c'est qu'il y a autre chose à corriger (tourne trop vite, force excessivement, est mal dimensionné, mal utilisé...).

 

[gaston48]

Quand au soft Leadshine,

Software

www.leadshine.com

Tu as la série de Protuner comme tout logiciel il faut prendre le temps de l'apprivoiser aussi. ..
Mais j'ai pratiqué du plus ergonomique comme Tuna software de Machdrives


Concernant Machdrives, (c'est Australien) récemment, il soldait toute leur gamme, je pensais qu'ils arrêtaient...
mais non ! il présente une nouvelle gamme super !! c'est du très bon matos

Machdrives.com | Brushed DC Servo Drive | CNC | Mach3 | Machdrives

Ultra high performance brushed DC servo drives for CNC machine builders and makers. Ideal for CNC routers, CNC mills, plasma cutters and upgrading stepper driver systems. Made in Australia.

www.machdrives.com

dans une plage à définir, mais pas besoin d'un soft pour ça

Tout le problème est là: " dans une plage à définir "
tu as des tas de sophistications maintenant pour corriger les erreurs de phénomènes non linéaires de la fonction de transfert,
comme le "stick slip" etc , mais à la base c'est une PID
L'erreur de poursuite est minime à l'arrêt justement, en positionnement, surtout si tu mets beaucoup d'(I)intégral
mais pour, faire faire simple, l'erreur de poursuite est toujours proportionnel à la vitesse. si ta trajectoire X Y est un cercle,
il va être déformé en fonction de la vitesse de chaque axe, avec en plus un " parasite " au moment de l'inversion de sens.
De plus tu as des phénomènes d'oscillation plus ou moins amorti si tu es trop exigeant en précision de position par exemple
Pour régler tes paramètres de PID, plus les 3 "feed forward" tout est une histoire de dosage et de compromis.
Donc il faut que tu puisses MESURER les erreurs de l'asservissement, l'Ideal étant une sorte d'oscilloscope

Le concepteur utilisais la boucle fermée avec des règles DRO (a la manière d'une CN industrielle des années 2000) ce qui ne fonctionne pas au final...

Les DMG les plus précise ont encore des règles, c'est une option chère, mais elle est toujours d'actualité, sinon
Heidenhain aurait arrêter d'en fabriquer. Les règles c'est la mesure la plus directe du déplacement d'un axe
ça ce gère très bien, c'est en quelque sorte une double PID, l'une un peu plus molle gérée par le drive, l'autre
gérer par la commande CNC. Sinon on paramètre le drive en mode vitesse et c'est la commande CNC qui
prends en charge l'asservissement par la règle .

 

[vibram]

Bon j'ai testé les paramètres proposés par @Squal112 mais sans succès pour le moment.

On est d'accord que je suis bon sur le branchement avec codeur phase A relié aux pins 3 et 14
Et codeur phase B aux pins 4 et 5 ?

J'avais aussi mis Pn002 = 2 et Pn003 = 1

Jai pas de message d'erreur ni rien mais rien ne bouge.
Mon codeur est en 5v mais normalement ça ne pose pas souci

 

[gaston48]

On est d'accord que je suis bon sur le branchement avec codeur phase A relié aux pins 3 et 14
Et codeur phase B aux pins 4 et 5 ?

Sonde au multimètre, entre les 2 bornes, si tu commutes bien 0V 5 V etc

Page 103 Pn096 est bien sur 2 (quadrature pulses) comme indiqué par Squal en #2

 

[vibram]

j'ai fait pas mal de tests; avec un codeur 5v externe, codeur 24v alim du drive, avec un arudino simulant le signal, toujours rien.

Ensuite j'ai regardé le parametre Pn003 que j'avais mis à 1 donc Enable automatique a la mise en route. D'ailleurs l'arbre se fige et on entant le bruit caracteristique du drive qui maintient la position.


Si Pn003 = 0, alors il faut relier les broches 6 et 9 en théorie. lorsque je le fais : rien. et l'arbre est libre.
C'est pas tres bon signe je pense.

j'ai ensuite tester la tension entre les bornes 9 et 10 et j'ai 0v au lieu de 12 ou 24v, hum.
un avis sur la chose ?

 

[gaston48]

un avis sur la chose ?

il faut une alim externe, 12 à 24 , c'est ce que j'ai du prévoir sur mon Leadshine, si je me souviens bien .
le câblage et très similaire, mais tu as une entrée ana +/- 10 V alors que sur le miens, c'est une option !

 

[vibram]

il faut une alim externe, 12 à 24 , c'est ce que j'ai du prévoir sur mon Leadshine, si je me souviens bien .

Pourtant le schéma est clair la dessus non ?

Mais même avec le Pn = enable auto et le codeur 24v (ou idem 5v) en Alim externe ça ne fonctionne pas

 

[gaston48]

Si Pn003 = 0, alors il faut relier les broches 6 et 9 en théorie. lorsque je le fais : rien. et l'arbre est libre.

6 c'est bien l'entrée enable ? , donc il faut la mettre au 0 V du 24 V et le + du 24 V au 9

Pourtant le schéma est clair la dessus non ?

oui je compare avec mon schéma ... mais j'oublie vite et je n'ai pas mis au clair ...

 

[vibram]

6 c'est bien l'entrée enable ? , donc il faut la mettre au 0 V du 24 V et le + du 24 V au 9



oui je compare avec mon schéma ... mais j'oublie vite et je n'ai pas mis au clair ...

Je vais essayer par curiosité mais pour moi ce n'est quand même pas un fonctionnement normal.
Jai fait une réclamation au vendeur au moins pour montrer que le 24v ne fonctionnait pas. On verra si c'est une erreur de ma part ou le drive qui ne fonctionne pas...

 

[gaston48]

que le 24v ne fonctionnait pas.

Que veut tu dire par là ? il n'y pas de d'alim 24 V intégrée au drive comme on en trouve sur des VDF

configure en mode normal:
Pn003 à 0 et une alim indépendante 24 V DC entre 9 au + et 6 au 0 V
les 2 x COM 10 , je ne comprends pas trop le schéma ?

 

[speedjf37]

Bonjour,

Le schéma me parait clair SigInxx et Sigoutxx sont des entrées/sorties opto isolées , il faut les utiliser avec une alimentation externe.

Les entrées des drivers sont souvent ainsi.

COM pin 10 commun aux entrées et sorties !

JF

 

[vibram]

Je viens de comprendre que j'avais rien compris...

Je reprends tout demain a toute reposée et je vous dis

 

[gaston48]

COM pin 10

le COM pin 10 des entrées n'est pas câblé sur le schéma
Sur mon Leadshine, c'est peut être plus clair :

 

[vibram]

Bon j'ai tout essayé mais il ne veut rien savoir.

Jai re branché avec une alim externe, j'arrive bien a activer le enable sur la pin 6, l'arbre se bloque mais quand j'envoie des pulses que ce soit via un codeur (en ayant pris soin de modifier Pn096) ou via un arduino ou un générateur de pulse dédié, y'a rien qui bouge, aucun code d'erreur ou quoi.

Jai bien mis le pin 2 sur le 24v également.

pin 2: +24v
pin 3: encoder phase 1
pin 14: encoder phase 1
pin 4: encoder phase 2
pin 5: encoder phase 2
pin 9: +24v
pin 10: 0V

Pn003 = 1 (enable)
Pn096 = 2 (quadrature encoder)
Pn064 = 0
Ca c'est pour le codeur

Et pour l arduino et générateur de pulse
pin 2: +24v
pin 3: arduino step
pin 14: arduino step
pin 4: arduino dir
pin 5: arduino dir
pin 9: +24v
pin 10: 0V

Pn003 = 1 (enable)
Pn096 = 0 (quadrature encoder)
Pn064 = 0

Jai écrit au vendeur car ça me semble louche

 

[Anthracene]

Bonjour

Tu n'es pas obligé de brancher tes entrees dir/step en différentiel ça complique le programme, mets simplement les signaux - à la masse

En fait tes entreés Dir/step sont en 4 & 6 (CN1) mais en quadrature, ton Arduino doit envoyer des signaux en quadrature et pas des signaux dir/step traditionnel, comme ton codeur en fait sauf si tu peux programmer les entrees du servo en dir/step. Pourquoi 2 sorties dir/step pour l'arduino ?
Je vois pas le pin 14
15 à 20 sont des sorties pour autres systemes qui seraient éventuellement connectés et qui donnent les pulses correspondant aux depacements moteur (une sorte de repetiteur si on peut dire)

tu mets ton encoder sur 4 (A) et 6 (B) avec le +5V (en 2 ) et sa masse (pin 5) sur le connecteur CN1
le +24V et sa masse sur le driver (CN2 càd les bornes à visser) ça c'est pour faire marcher la logique du driver
Et éventuellement l'entrée enable (pin 6 ? sur CN2) sur la masse du 24V si tu veux tester sans switch ou si tu ne peux pas programmer le driver pour qu'il soit tout e temps sur enable

 

[gaston48]

Bon j'ai tout essayé mais il ne veut rien savoir.

Oula, il y a encore une merdouille, tu as transmis le schéma de la version du drive +/- 10 V
or c'est comme le leadshine, c'est soit une version +/-10 soit une version step/dir
donc voilà le bon schéma :

 

[vibram]

Bonjour

Tu n'es pas obligé de brancher tes entrees dir/step en différentiel ça complique le programme, mets simplement les signaux - à la masse

En fait tes entreés Dir/step sont en 4 & 6 (CN1) mais en quadrature, ton Arduino doit envoyer des signaux en quadrature et pas des signaux dir/step traditionnel, comme ton codeur en fait sauf si tu peux programmer les entrees du servo en dir/step. Pourquoi 2 sorties dir/step pour l'arduino ?
Je vois pas le pin 14
15 à 20 sont des sorties pour autres systemes qui seraient éventuellement connectés et qui donnent les pulses correspondant aux depacements moteur (une sorte de repetiteur si on peut dire)

tu mets ton encoder sur 4 (A) et 6 (B) avec le +5V (en 2 ) et sa masse (pin 5) sur le connecteur CN1
le +24V et sa masse sur le driver (CN2 càd les bornes à visser) ça c'est pour faire marcher la logique du driver
Et éventuellement l'entrée enable (pin 6 ? sur CN2) sur la masse du 24V si tu veux tester sans switch ou si tu ne peux pas programmer le driver pour qu'il soit tout e temps sur enable

Sur le paramètre Pn096 tu choisis la forme du signal, step dur ou quadrature.

Toi tu fais référence à CN1 ça c'est si on communique avec je ne sais quel protocole mais ce n'est pas mon cas. Avec le connecteur CN2 on est directement aux bornes du driver

Merci @gaston48 effectivement moi je suis en mode position et c'est bien ce schéma que j'utilise depuis le début, mea culpa

 

[Anthracene]

Vok
14 et 5 à la masse du 5V (alim arduino ou encodeur)
3 et 4 aux signaux de ton arduino ou bien de ton encodeur (je suppose PP+ = step/pulse et PD+ = dir donc si programmé en quadra c'est A et B mais n'utilise pas les /A et /B (en PP- et PD-) si tu les as sur ton encodeur car en face c'est juste un simple photo transistor donc ça peut pas marcher à mon avis ou n'apporte rien des bienfaits des signaux complémentaires, il faut une électronique un peu plus élaborée qu'un simple photo transistor) Les croisement sur les fils PP+/PP- etc. indiquent que les fils doivent être torsadés ensemble (utile sur longues distances)
2 au +24V (même si je ne vois pas trop l'intérêt mais bon ..ca fait résistance de rappel.si masses 5V et 24V sont ensembles) Dans un premier temps j'essaierais sans connecter le 24V ici et garder les masses indépendantes, c'est l'intérêt du photo transistor.

 

[vibram]

ce n'est pas totalement perdu
j'ai refait pas mal de tests et j'arrive à piloter en step/dir pour le moment avec le cablage suivante:
pin3 : step+
pin 4: dir +
pin 14: GND
pin 5: GND

et rien de connecté de leur bordel au +24v etc. le EN est a 1 avec Pn003

J'ai validé comme ca, ensuite j'ai remis le 24V et ca fonctionne aussi avec. C'est deja une bonne premiere étape !!!

Maintenant j'essaie de faire fonctionner le codeur en quadrature

 

[vibram]

J'ai commencé par tester mes 2 codeurs avec un arduino en lecture, ça fonctionne nickel en revanche sur le drive rien à faire, j'ai beau changer les paramètres et le câblage.
Jai essayé cable comme l entrée step dir, rien

Je vois pas trop ce qu'il me reste à faire...
Ca va se finir avec un arduino qui va lire le codeur et générer un step/dir je crois....
Au moins comme ça je pourrais faire une avance auto et un jog

 

[gaston48]

en revanche sur le drive rien à faire

Il faut examiner le type de sortie de ton codeur, il faut que tu débites un courant dans le photocoupleur.
C'est pour ça que t'avais suggérer de tester l'entrée avec un multimètre si elle passe de 0 à 5 V obligatoirement
à 5 V tu débites un courant. Tes sortie de codeur sont peut être à collecteurs ouvert ou autres un petit buffer
peut résoudre l'affaire.

 

[vibram]

le code qui fonctionne est le suivant:

/* Simple Stepper Motor Control Exaple Code
*
* by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com
*
*/

// defines pins numbers
const int stepPin = 3;
const int dirPin = 4;

void setup() {
// Sets the two pins as Outputs
pinMode(stepPin,OUTPUT);
pinMode(dirPin,OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(dirPin,HIGH); // Enables the motor to move in a particular direction
// Makes 2000 pulses for making one full cycle rotation
for(int x = 0; x < 2000; x++) {
digitalWrite(stepPin,HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(stepPin,LOW);
delayMicroseconds(500);
}
delay(1000); // One second delay

digitalWrite(dirPin,LOW); //Changes the rotations direction
// Makes 4000 pulses for making two full cycle rotation
for(int x = 0; x < 4000; x++) {
digitalWrite(stepPin,HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(stepPin,LOW);
delayMicroseconds(500);
}
delay(1000);
}

Selon ma compréhension l'arduino envoie du courant vers le drive. Est-ce que c'est ce que tu appelles debiter du courant ?

 

[gaston48]

Oui,
Et au niveau du codeur, tout dépend de la norme des sorties, entre TTL, compatible TTL, Sinking, Sourcing etc
il faut absolument connaitre le mode de fonctionnement des sorties. mais si en branchant directement
le codeur tu ne vois pas apparaitre du 5 V au multimètre, ça veut que dire que la sortie s'écroule, elle
est peut être trop chargée avec 330 Ohms.

 

[vibram]

Il s'agit de ce modele:

22.07€ 13% de réduction|Omron – Encodeur Rotatif, 20 30 40 60 100 200 360 400 500 600 1000 1024 1800 2000 2500p/r 5-24v, Livraison Gratuite - Commutateurs - AliExpress

Achetez malin, vivez mieux! Aliexpress.com

fr.aliexpress.com

je n'ai pas vu l'info cherchée

Page Not Found - Aliexpress.com

Ici l'info correspond à du NPN

 

[gaston48]

Exemple ici:

Codeurs Incrémentaux - Signaux et Interfaces | POSITAL

Comment fonctionne l’interface de communication d’un codeur incrémental ? Quelles sont ses caractéristiques et à quoi ressemble son signal de sortie ?

www.posital.com

Donc tu serait peut être en NPN " puit de courant "
donc en ON " la sortie " avale du courant: "sinking source", "collecteur ouvert "

avec des entrées arduino ou autre c'est compatible mais la c'est un photo coupleur
tu peux intercaler un buffer, style CD4050
ou t'inspirer du lien au dessus