Bonsoir.
Désolé pour la réponse tardive . jai répondu il y a pas mal de temps déjà mais je viens de voir que ce n'étais pas passé. Dus faire une connerie.
Alors , primo, sans Halscope ,point de salut.
1 J'ai monté P jusqu'à ce que le moteur vibre quand je commandais un mouvement ensuite je l'ai diminué petit à petit jusqu'à avoir un mouvement fluide sans vibrations --- Ca bouge mais au scope c'est mou et en retard.
2 monté I et là, ca deviens plus nerveux et presque bon mais retard au démarrage un peu plus de P et ça vas encore mieux ensuite j'ai rajouté un peu de D très peu: 0,001 si plus chez moi ca deviens instable pourtant sur le scope on vois une différence même avec si peu.
ensuite les FF par tâtonnements et toujours halscope pour voir l'effet.
Chez moi ce sont de très petites valeurs. Ca marchais mais pas encore comme je voulais. J'ai des tachymètres sur mes moteurs, alors je les ai raccordés, j'ai switché mes emplis en mode tachymètre et j'ai tout recommencé . Mes mouvements sont devenus imédiatements plus fluides mais etaient systématiquement en retad quoi que je fasse j'ai allors changé ma vaeur d'"output scale" qui était par défaut à -1 et j'ai fini après essais à -0.30 , quelques ajustements encore sur P,I,D ( légérs) et Voilà!
Pour te donner une idée :mes valeurs en X:
P 2.5
I 3
D 0.001,
FF0 0.00015,
FF1 0.0082
FF2 0.000018
Ca semble petit comme valeurs par rapport à certains autres exemples , mais je suppose que ça dépend des moteurs et des amplis...
Voilà,
Bonne continuation et
A+
Patrick