NohaNoha, je crois bien que tu t'éparpilles un max !
Il faudrait déjà comprendre ce que sont les degrés de libertés, savoir en combien de points ils sont immobilisés, tout ça tout ça, avant de poser des questions dont les réponses ne te satisferont jamais vu que tu ne comprendras pas ce que les intervenants t'expliquent.
Si tu fais des études d'ingénieur, ce sont des bases que tu devrais déjà avoir !
C'est dur, ce que je dis, mais c'est la triste réalité : on ne commence pas un relais 400 mètres avant d'avoir appris à marché