antoine_cvra a dit:
Oh des utilisateurs de ROS
On est justement en train de faire ça au club (enfin pas moi). Vous avez eu des soucis / des conseils à partager ? Vous vous en servez pour faire quoi ?
On s'en sert pour faire de l'IPC, pour prototyper, et pour la strat.
ROS a beaucoup d'outils ce qui est très pratique pour assembler le robot par morceaux et tester ce qui se passe. Le robot est sur le réseau de la maison, certains capteurs sont sur IP, et je peux déployer des composants sur le PC de dev ou sur le robot de façon transparente (et accèder aux capteurs sur IP depuis le pc de dev). Attention ROS a 3 gros défauts :
_ il ne gère pas les problèmes de syncro IPC, les mutex, signaux et analyses associées sont à ta charge
_ c'est à toi de gérer les thread dans un process.
_ il est très très mauvais pour tout ce qui doit être realtime en terme, ne particulier en terme de com.
Cela dit la version 2 de ROS apportera bientôt de gros changements, notamment sur l'aspect realtime.
Quoique tu fasses, il ne faut pas faire trop de composants, et garder une indépendance entre ton code fonctionnel et les wrappers ROS. En gros tu devrais avoir 2 wrapper : un ROS un "bare metal" (ce que tu as aujourd'hui certainement). Sinon dans 2 ans quand tu veux changer de framework t'es foutu, et même avant ça, si tu veut réaffecter le contenu des composants sans tout casser c'est nécessaire.
Note : ROS tourne sur un linux (idéalement Ubuntu, nous debian), et faut pas mal de DD et RAM. C'est pas fait pour un petit micro.