regardes sur google le prix de ce genre de reduction (harmonic drive gear) et tu comprendras
il n'y a qu'un defaut , au rapport 1/50 ieme , la vitesse max pour 360 degres est d'environ 1 a 2 secondes , ce qui ne permet pas de l'utiliser
en mode broche rapide.
Il ne faut pas d'encodeur , par contre un capteur de referencement est utile.