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Servo + Dugong DG2S = je rame !!!

Discussion dans 'Electronique spécifique CNC' créé par Rivet, 12 Mai 2012.

  1. Rivet

    Rivet Apprenti

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Bonjour,

    Je suis perdu pour le réglage du servo qui sert de moteur de broche sur ma fraiseuse.
    J'ai déjà commencer les questions dans le post consacré à la mis à jour de ma machine dans "conversion de fraiseuse conventionnel", malheureusement sans réponse.
    Je continu donc ce chapitre ici en espérant plus facilement trouver quelqu'un qui puisse me répondre.

    Un topo de la situation actuelle:
    1. Anciennement, le servo en DC (85V/7.6A) était alimenté par découpage du courant altérnatif. Comme j'ai compris, la vitesse réglée par palier configuré dans la carte.
    2. J'ai remplacé la carte d'origine par une "Dugong "DG2S 16035
    3. Poser un codeur "ATM103" sur le servo, avec le truc pour convertir en incrémental
    4. Ajouter un pont de diodes et un condensateur à l'alimentation
    5. Installer le programme de configuration et essayé de configurer avec ce manuel en anglais + GoogTranslat !!! (les traductions pas très compréhensibles)
    6. Lancer le tous et la ... ça bouge mais pas beaucoup de plus. Vibration, dèque je monte un peut dans les tours mise en erreur, à l’arrêt mis en erreur apprêt ~40sec. ...
    7. J'en suis au stade ou je me demande ci il faut tous balancer et trouver autre chose pour ça remplacer.

    Aujourd'hui, j'ai découvert en mesurant les tentions quand alternatif j'ai ~93V et en DC j'arrive à ~126V. J'ai branché une ampoule 220V/140W en parallèle sur le condo pour faire une consommation permanente supplémentaire, ce qui me baisse la tentions à ~120V . Avec montage après un bref test, je n'ai pas u d'erreur (déclenchement de la sécurité) du driver... Je reprend un peut d'espoir.
    PS: Sur mon voltmètre, j'ai une position V et une V"elec" quelqu'un sait la différence ?

    Dans l’immédiat, j'aimerais faire tourner correctement ce moteur (sans erreur continuel) et en cas d'erreur que ça active l'arrêt d'urgence.
    Pour l'arrêt d'urgence, j'ai un interrupteur fermer au repos entre le +5V du breakoutboard et le "15". Il faudra mettre le signal du driver en série avec cette interrupteur.
    Comme breakoutboard j'ai le "Amp" deuxième de cette page. On doit pouvoir brancher entre le GND et le numéro, mais j'ai pas réussit à ça faire fonctionner. J'ai du louper une étape.

    Vos suggestions serons les bien venues.

    Salutations
     
  2. jcma

    jcma Compagnon

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Bonsoir,

    Quelle securité se declenche sur driver ?
    Si je reprend la doc:

    1.) Controleur en mode normal, sans erreur.
    LED rouge eteinte.
    LED verte clignotante.

    2.) Depassement de limite, indique que la valeur limite indiquée par l'utilisateur à été atteinte.
    LED rouge clignotante.
    LED verte clignotante.

    3.) Codeur non connecté ou defaillant, indique que le codeur ne fonctionne pas correctement.
    LED verte eteinte
    LED rouge clignotant rapidement

    4.) Surchauffe, indique que le boitier du controleur a atteint 65°C. Le controleur ne peut repartir que quand il sera refroidi.
    LED verte allumée en continu
    LED rouge clignotante.

    5.) Depassement de courant, indique le courant dans le moteur ne peut être limité. Soit le moteur est cour-circuit, ou celui-ci a une resistance ou une inductance de bobinage trop petite.
    LED verte eteinte
    LED rouge eteinte

    La documentation indique aussi que pour faire marcher le moteur au-dessus des 80V, il faut un circuit de freinage (using braking circuit), pour recuperer l'energie de decceleration.

    Pour la carte AMP, il faut indiquer a la carte quand le PC est pret.
    cavalier JP22 ferme : la carte attent un signal sur le Pin 1.
    cavalier JP22 ouvert : la carte attend quel soit prete avant de traiter les informations.
    Les contacts peuvent être branché entre GND et le numéro, ou entre +5V et le numero. Les deux marchent.

    @+
    Jean-Charles
     
  3. Rivet

    Rivet Apprenti

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Bonjour,

    Pour répondre:
    Type d'erreur: 5.) Depassement de courant, indique le courant dans le moteur ne peut être limité. Soit le moteur est cour-circuit, ou celui-ci a une resistance ou une inductance de bobinage trop petite.
    LED verte éteinte LED rouge éteinte.

    Panneau de Servoconfigurator lors d'erreure:
    [​IMG]


    -J'avais déjà dessendu à 6.6A aulieu de 7.6A . A présent avec plus de 120V , il faudrait 5.3A je pence.
    "Mais pour quoi je passe de ~93VAC à plus de 125VDC ?"
    -Pour le circuit de freinage, j'en ai pas. Avec les 85V nominal du moteur (proche des 80V prescrit) et une décélération plus lente que pour un axe, je pensais pouvoir m'en passer.

    -Cavalier JP22 ouvert: il faut attendre une petite minute avant de rester Mach. J'avais lu une histoire de pompe avec ce cavalier, mais j'ai rein compris.
    -Pour le branchement depuis le GND sait aussi ce que j'avais compris ... Mais ça ne marche pas, pourquoi "mystère"... Il faut que je refasse un essaie.

    Salutations.
     
  4. Anonymous

    Anonymous Guest

    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    C'est ton PID qui déconne plein pot.
    Tu as surement une inductance moteur trop faible... Ajoute une self en serie.
    Quelles sont tes paramètres ?
    Quelles sont tes masses en mouvement ?
    Quelles sont tes rapports de réductions, pas par tour, etc ?
    Il te faudra aussi une resistance de freinage. Enfin, moi, sur les Dugong il m'en a fallu une. (100ohms/100W)
    Merci
     
  5. jcma

    jcma Compagnon

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Bonjour,

    Descendre la limitation risque de ne pas marcher, le moteur consomme de trop et le contrôleur n'est pas capable de réduire cette consommation.

    Un peu de théorie : Ton voltmètre affiche une valeur moyenne, la valeur de crête = valeur moyenne * racine(2) = ~130V. Après un redressement la valeur crête et la valeur moyenne ne change pas (~93VAC et ~130V).
    En rajoutant un condensateur de filtrage, on remonte la valeur moyenne. Si celui-ci est assez gros elle va même se rapprocher de la valeur de crête, d'où tes 125V. Lorsque tu rajoute ta lampe en parallèle, tu fait consommer plus a ton alimentation et le condensateur ne filtre plus aussi bien, la valeur moyenne diminue.

    La vitesse de rotation d'un moteur courant continu est proportionnel à sa tension d'alimentation. Pendant les arrêts et les décélération, le moteur fonctionne en génératrice et à vide, la tension génerée est presque identique à la tension d'alimention.
    Essaye de mesurer sa tension d'alimentation (En mode volt continu pour avoir la tension moyenne) quand celui-ci est en vitesse max pour voir si tu a tes 85V. Je vais relire la documentation pour voir s'il n'y a pas moyen de limiter la tension de sortie.

    EDIT:
    Apres lecture de la doc, essaye de retoucher la valeur PWM limit, cela vas diminuer la tension de sortie.
    Pour avoir tes 85V en sortie, 85*512/125 = 348.

    @+
    Jean-Charles
     
  6. Anonymous

    Anonymous Guest

    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    D'après le concepteur, cette fonction ne sert à rien dans le cas de Rivet car elle agit exactement de la même façon que la limitation de courant. Si le moteur à une inductance trop faible, ça ne marchera pas mieux que la limitation de courant. Il FAUT ajouter une self. Cette fonction est utilisé lorsque le DG2S drive un tout petit moteur, ou un moteur ayant une tension très inférieure à la tension d'alime. Limiter le PWM à 348 valeur au lieu de 512 ne fera qu'aggraver le probleme, car il y a surement aussi un mauvais réglage PID... Le reglage du PID, déjà complexe, le sera encore plus avec une plage de variation limité. A éviter.
     
  7. Rivet

    Rivet Apprenti

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Pour essayer de te répondre je vais y aller point-par-point:
    1) Tout à fait d'accord avec toi. Mais avec le moteur qui tourne pas c'est dur de voir comment régler.
    2) Inductance = résistance ? qu'est ce qu'une SELF ?
    3) j'ai essayé de régler pour avoir le plus de stabilité : Ap= 900 ; Ad=30'000 ; Ai=68 ; Li=65'530
    4) Le rotor+la Broche ... environ ... à vue de nez ... 2kg
    5) Réduction 1:1; Codeur réglable, actuellement sur 256pmr * 4 = 1'024 pas-par-tour. Je ça gardais pour la suite, il me faut un facteur de multiplication pour avoir une vitesse correspondant à la vitesse réelle.
    6) J'avais crue comprendre que le circuit de freinage consommait ce qu'il y avait en dessus de la tension nominal. Un résistance suffirait ? comment la tu branché, série ou parallèle ? Est-ce que la self du point 2 serait liée à ça aussi?
    7) C'est moi qui doit te remercier de prendre le temps de m'expliquer tous ça.
    Tu peut également regarder sur le post dédié à ma machine, j'y ai mis quelques captures d'écran de mes réglages actuel.

    C'est un peut ce que j'avait imaginé (avec mes quelques souvenirs d'apprentissage). C'est pour ça que j'ai branché ma lampe en pensant consommer cette valeur de crête et stabiliser à la valeur moyenne. Apparament c'est plus compliqué que ça !!!

    Pour les réglages et mesures de tensions, je vais essayer tout-à-l'heure. Pour l'e moment, j'ai un peut de bureaucratie qui urge.

    Merci de votre aide et à bientôt.
     
  8. jcma

    jcma Compagnon

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Bonjour,

    A quoi correspond le tres inferieur ? . Ici on a une alimentation de 125V et un moteur 85V, le rapport et de 47%.

    Pour mettre hors de cause le PID, il faudrait faire un essai en le desactivant partiellement (Mettre une petite valeur dans Ap et mettre Ad et Ai à 0).

    @+
    Jean-Charles
     
  9. Rivet

    Rivet Apprenti

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Résultat des mesures:

    Tout d'abord le breakoutboard:
    Les boucles entre le GND et le N° ne fonctionne toujours pas.

    Ensuite le servo:
    J'ai essayé un peut tout : 348PWM / 7.6A ; 348PWM/5.3A ; 512PWM/5.3A ; => Ensuite avec 512PWM/6A =>> Ap450/Ad0/Ai0 ; Ap900/Ad0/Ai0 ; Ap9'000/Ad0/Ai0 . (512PWM/6A Semble pas-mal aller)
    La tension mesurée sur le servo tourne entre 62V et 70V . Le maxi relevé à été 75V. Plus haut, ça part en erreure. par contre, la tension n'est pas stable est oscille de quelques voltes en permanence.
    Par contre j'ai aussi eu l’erreur (2) Depassement de limite, indique que la valeur limite indiquée par l'utilisateur à été atteinte.

    édit:
    Est-ce que les réglages de PID dans Mach on une importance:
     
    Dernière édition par un modérateur: 4 Mai 2015
  10. Anonymous

    Anonymous Guest

    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Ola !!!!!!

    Tu as encore du boulot de réglage ! Déjà, désactiver ABSOLUMENT le PID de Mach3. Ensuite régler ton PID de façon beaucoup plus dynamique !!!!! Trouve un systeme pour simuler le freinage de la fraise lorsqu'elle entre dans la matière. Perso, je met un rond acier dans la broche et j'appui sur un morceau de bois. Il FAUT que ta broche conserve SA vitesse et cela en quelques µs.

    Vue ta vitesse de rotation, il faudrait un capteur de 10 pas/tour maxi !!!! Imagine à 30000tr/min avec un capteur 1000 pas ; combien de tour perdu avant que le DG2S se mette en défaut ?

    En écoutant le son sur ta video, 1er démarrage, on entend bien le PID de MACH3 mal réglé : Ca démarre sec, puis ça peine à monter, ça dépasse un peu la vitesse, ça redescend.... Tout ça en 5 ou 6 secondes !!!!!????? Ensuite, en boucle ouverte c'est beaucoup mieux, pas de dépassement de la vitesse...

    Une self ? Ben c'est une bobine, comme un transfo, mais avec un seul enroulement...

    En général, pour une configuration de broche, je met ça comme paramètre, puis j'adapte. Mes broches tournent moins vite, maxi 6000tr, mais ça ne devrait pas changer grand chose...
    Tes paramètres : Ap= 900 ; Ad=30'000 ; Ai=68 ; Li=65'530
    Les miens : (petite broche) Ap= 1500 ; Ad=3000 ; Ai=30 ; Li=200 ; sampling 20
    Les miens : (grosse broche) Ap= 2000 ; Ad=6000 ; Ai=30 ; Li=50 ; sampling 10
     
  11. Anonymous

    Anonymous Guest

    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    En ce qui me concerne, moteur mavilor 65V/900W alime 140V et le PWM à 512...
     
  12. guol64

    guol64 Modérateur

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Je me joint au sujet :supz:

    Pour ma part j'essaye de faire tourner un moteur Sanyo Denki avec une Whale 2 avant d'acheter des DG2S 16035.
    Malgré de nombreux réglages du PID : impossible de faire tourner le moteur correctement.
    Le moteur vibre et ne garde pas une position stable (en fait il avance un peu 2-3 tr/mn avec des sacades et des vibrations) dès qu'un ordre de déplacement est envoyé.

    Je me demande si l'inductance n'est pas en cause : mon moteur à une inductance d'induit de 3mH : qu'en pensez-vous?
    Dans le cas où celà serait trop faible, quelle valeur de self conseillez-vous et avez-vous des adresses où la trouver?

    Merci
     
  13. Anonymous

    Anonymous Guest

    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    Parles-tu d'une broche ou d'un axe linéaire ?
    As-tu essayé d'inverser les polarités moteur ? As-tu essayé mes paramètres ?
    Ton inductance convient, no souci
    a+
    ch56
     
  14. guol64

    guol64 Modérateur

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    C'est un axe linéaire, pour la broche j'ai un servo AC Allen Bradley et son contrôleur : un vrai bonheur a configurer : autoconfig.

    Mais pour l'heure je fais mes essai à vide, moteur en l'air.
    J'ai effectivement inversé : le retour encodeur, ce qui revient au même (enfin je crois) : et là le moteur part dans tous les sens.
    Je n'exclu quand même pas cette piste car en y réfléchissant l'essai a été bref et je ne me suis pas trop attardé : peut-être que mon paramétrage du PID était extravagant à ce moment là.

    Je vais tester tes paramétrages
    Code:
    Les miens : (petite broche) Ap= 1500 ; Ad=3000 ; Ai=30 ; Li=200 ; sampling 20
    Les miens : (grosse broche) Ap= 2000 ; Ad=6000 ; Ai=30 ; Li=50 ; sampling 10
    Je n'ai pas dépassé 4 en sampling time.

    Voici les caractéristiques d'un de mes moteurs: 200W

    Code:
    Rated output	200	W
    Rated armature voltage	80	V
    Rated torque	0.64	N.m
    Rated armature current	3.4	A
    Rated rotating speed	3000	min-1
    Continuous stall torque	0.77	N.m
    Instantaneous maximum torque	5.4	N.m
    Stall armature current	3.7	A
    Instantaneous maximum armature current	25	A
    Maximum rotating speed	5000	min-1
    Friction torque	0.04	N.m
    Rated power rate	2.7	kW/S
    Instantaneous maximum angular acceleration	36.7x103	rad/s2
    Viscous braking constant	0.020x10-3	N.m/min-1
    Torque constant	0.23	N.m/A
    Voltage constant	24.2x10-3	V/min-1
    Rotor inertia	0.147x10-3	kg.m2
    Armature winding resistance	2.8	W
    Armature inductance	3.0	mH
    Mechanical time constant	7.8	ms
    Electrical time constant	1.1	ms
    Thermal time constant	30	min
    Thermal resistance	1.2	K/W
    Heatup limit	105	K
    Mass	1.8	kg
     
  15. guol64

    guol64 Modérateur

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    Servo + Dugong DG2S = je rame !!!
    J'ai refait quelques tests en inversant les fils du moteur : un petit tour (bien rapide et fluide :roll: ) puis erreur de dépassement.

    J'ai également testé tes paramètres : le résultat est identique: vibrations et déviation lente du point de position : instabilité parfaite.

    J'en viens à me demander si ce n'est pas ma carte qui est HS.
    J'avais deux cartes jusqu'à un soir ou la fatigue m'a fait inverser les fils de l'alim au lieu de ceux du moteur :mad:
    J'ai également fait des tests sur deux moteurs différents (de même gamme) mais là aussi le résultat est identique.
     
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