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Eurobot 2016 - CVRA

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par antoine_cvra, 20 Novembre 2015.

  1. antoine_cvra

    antoine_cvra Apprenti

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    Eurobot 2016 - CVRA
    Hello les gens !

    Pas encore de CAO vraiment complète, mais je voulais quand même lancer le topic pour montrer notre nouveau site (http://cvra.ch toujours), qui contient notamment la DAO de tous nos anciens robots jusqu'en 2004 (sauf ceux de l'année passée, pour le moment).

    Au programme de cette année au CVRA:

    • Deux robots, deux architectures software différentes: une partie de l'équipe va essayer ROS sur notre petit robot tandis que le reste se concentre sur le gros robot à bras.
    • Localisation par LIDAR: On repère les bordures de la table et on s'en sert pour positionner le gros robot sur le terrain. Une démo est fonctionnelle, je verrais pour faire une vidéo un de ces 4.
    • On va essayer de faire toute les actions du terrain, sauf les coquillage les plus en hauteur, qui ne rapportent pas assez de point à notre goût. Empiler les chateau non plus, mais on dira que c'est la beauté du geste :wink:
    Comme d'habitude tout est open source, et est disponible immédiatement sur notre Github.

    A bientôt!
    Antoine
     
  2. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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  3. antoine_cvra

    antoine_cvra Apprenti

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    Eurobot 2016 - CVRA
    Update sur le petit robot: il arrive à naviguer sur le terrain (du moins le terrain simulé). On utilise ROS pour la première fois, ce qui nous permet de développer assez vite.

    Petite démo:

     
  4. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Eurobot 2016 - CVRA
    Hello,

    Petite présentation des améliorations et corrections principales de la nouvelle version des bras pour Debra, notre robot principal.

    Par rapport à l'année dernière, quelques problèmes de limitation du mouvement au niveau de l'articulation de l'épaule ainsi que le desserrage de l'engrenage monté en extrémité de la vis trapézoïdale de l'axe Z ont été corrigés.

    Quatre pompes ont été intégrées directement sur l'arrière-bras.
    Le 4ème axe permet maintenant une rotation continue du préhenseur tout en transmettant quatre passages pneumatiques ainsi que la puissance électrique et le bus CAN.

    Vous pouvez visualiser la CAO en 3D et la télécharger sur notre compte GrabCAD : https://grabcad.com/library/4-axis-robotic-arm-v2-1

    Et voici quelques images :

    ASM_Bras V2 2.JPG
    ASM_Bras V2 6.JPG

    A bientôt !

    Romain
     
    Dernière édition: 22 Mars 2016
  5. joce

    joce Apprenti

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  6. lapoutre

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    Eurobot 2016 - CVRA
    Joli joli,
    J'ai une question, c'est quoi les espèces de paliers de contacte au bout du bras?
    vincent
     
  7. looplyla

    looplyla Apprenti

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    à mon avis c'est le collecteur tournant qui permet de faire passer les signaux électrique. pour la pneumatique c'est des 4 perçages dans l'axe lui-même avec un collecteur tournant pneumatique vers le haut de l'axe.
    correct?
     
  8. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Eurobot 2016 - CVRA
    Hello,

    Merci :oops:

    Oui on va essayer, mais il y a encore énormément du boulot surtout niveau soft avant d'y arriver.

    Looplyla à parfaitement répondu. :smt023

    Le collecteur tournant électrique est une pièce achetée. On l'a pas encore vraiment testé, on espère que cela ne perturbe pas trop notre bus CAN.
    Le collecteur tournant pneumatique est fait maison. Monté et testé, il fonctionne bien par contre cela engendre pas mal de frottement.

    A+

    Romain
     
    Dernière édition: 24 Mars 2016
  9. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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  10. antoine_cvra

    antoine_cvra Apprenti

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  11. romain_cvra

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    Eurobot 2016 - CVRA
    Salut les gars,

    Arf... Pas été super actif sur le forum cette année... Va falloir améliorer ça!

    Voici quelques photos et images de nos robots 2016 :

    ASM_000024_GR-2016 1.PNG
    ASM_000024_GR-2016 8.PNG
    DSC_2380.JPG
    DSC_2438.JPG
    DSC_2582.JPG
    DSC_3274.JPG
    DSC_3284.JPG
    DSC_3287.JPG
     
  12. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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  13. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Eurobot 2016 - CVRA
    Salut,

    Ils sont inspirés des divers designs de doigts imprimé 3D qu'on trouve sur net.
    En y apportent quelques modifications, "améliorations".

    Les caractéristiques principaux sont :
    - Un petit servo par doigt.
    - Entrainement interne réalisé via une courroie crantée.
    - Un petit roulement à chaque renvoie de la courroie.
    - Poulie de la courroie imprimée 3D, une sur l'axe du servo et une poulie intégrée au bout du doigt.
    - Le mouvement de la première partie du doigt se fait via la géométrie, allongement d'un coté et rétrécissement de l'autre, du chemin parcourut par la courroie.
    - Le bout du doigt (partie blanche) est imprimée en TPU (matière souple) pour augmenter l'adhérence.
    - En interne, il y a aussi deux petites pièces déformable en TPU qui permettent de garantir que la première partie du doigt bouge toujours avant le bout du doigt.

    Le petit truc pour que cela fonctionne bien, il faut que le chemin de la courroie soit toujours de la même longueur. C'est cela qui limite les angles de débattement.

    Dés que j'ai un peu de temps, je vais mettre la CAO du robot complète sur GrabCAD.
    Mais en attendant, la visualisation 3D de la CAO des doigts : https://workbench.grabcad.com/workb...c9l2ZxludecZKAqec0LaCgJfTwDS4jonkLdBdD598Hg1c

    C'est toujours un plaisir de répondre à tous les questions! :wink:

    Romain



    [​IMG]


     
  14. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Eurobot 2016 - CVRA
    Je trouve cela géniale !!!

    vous achetez des courroies directement a la bonne taille ou vous les collez ?
     
  15. looplyla

    looplyla Apprenti

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    corrige-moi si je me trompe mais vous avez modifié vos petits servo-moteur pour récupérer le feedback de l'axe de sortie pour savoir si vous avez serré un élément ou pas?
     
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