que pensez vous de cet encodeur ????

bonjour
je ne connais pas mais pour le prix et l usage de temps en temps cela doit etre possible, un bon codeur c est environ 1000€ en neuf bien sur
si tu en cherche j ai du 250 point/t

J'ai peut-etre raté un épisode, mais je trouve ça cher, et un encodeur à 1000€ le gars il peut se le garder pour décorer son salon ... (pour pas dire autre chose)
Au boulot on utilise des encodeurs de très haute résolution - précision(+/-10° mdeg), miniaturisés et meme ceux là ne sont pas à 1000€.
Des disques d'encodeur optique avec une resolution de 2048 tu en trouves chez US digital pour 2-3$, les tetes de lectures HP genre HEDS9100 sont dans les 15$ avec ça on transforme n'importe quel moteur à ballais en servo. Pour avoir de bons résultats faut centrer correctement le disque sur l'axe moteur, parcontre un leger voilage ou les traces de doigts ne semblent avoir aucune influence, pour les utiliser avec les drivers geco il faut néanmoins conditionner le signal avec 1 ou deux condensateurs ...
Pour les plus acharnés une roue codeuse peut-etre faite dans une plaquette de métal fin genre alu par gravure à l'acide (par le meme procédé que pour faire des circuits imprimés), ou graver directement sur une fraiseuse en utilisant le diviseur ...

C'est un AMT103 & vous le trouverez à ~19€ chez Digi-Key, par exemple.

bonjour
pour le prix j ai oublie de dire c etait du codeur de robot industriel certe peut etre specifique et le prix c etais il y a quelques années ,avec les collegues on etais sur le cul car ça representai environ un SMIG

Dans mon cas c'est exactement le cas, bras robotique manipulateur pour la chirurgie. Mais il y a une nuance en plus de la précision, c'est un codeur absolu et non incrémental. Sans doute que les prix ont diminué car nous sommes en dessous des 1000€ , même si ça reste encore très cher (mais les conditions d'application sont tout autres...). Dans un bras robotique de longueur de 1m monté sur une base rotative, une erreur de 0.1° fait un milimètre d'erreur sur l'extrémité, ce qui est peu admissible ... C'est tout différent sur nos vis à billes, ou 0.1°(1/3600 de tour) ne représente que pour une vis au pas de 4mm une erreur de position d'environ 1.2 micron.

Il n'y a donc pas besoin ni d'un tel niveau de miniaturisation, ni de la précision au +/-10 mili-degré , ni d'avoir la position dans l'absolu, si c'est pour du retrofit de machie outil, ce n'est absolument pas nécessaire ... sutout vu le backlash présent, il vaut mieux investir dans une règle genre heidenhein qui vaut aussi les yeux de la tête (quoi qu'il y a des alternatives viables de très bonne qualité, voir : MTS - temposonic) pour avoir la vraie position de la table ! Si c'est pour un diviseur faut voir à quel endroit sera placé le codeur si c'est sur la vis sans fin on bénéficiera d'un facteur 60 ou 90 en plus (gare au backlash tout de même) et un codeur incrémental a 9600 tic par tour de chez US digital fera parfaitement l'affaire.

il y a longtemps il y avait des vrai codeur absolu , avec autant de piste et de capteur que de bit de resolution 1000euro pour ce genre de codeur n'est pas extraordinaire

maintenant on peut faire moins cher avec des imitation de codeur absolu : codeur incremental et compteur avec alimentation autonome pour continuer a compter même si le reste de la machine est arreté ... il y a quand même quelques piste supplementaire pour verifier qu'il n'y ai pas d'accumulation d'erreur , mais c'est quand même plus simple qu'un vrai codeur absolu

capacitif ?
http://www.cui.com/Product/Components/Encoders/Incremental_Encoders/Modular/AMT_100_Series

je comprend mieux pourquoi c'est une resolution variable ... c'est peu etre le principe des pied a coulisse : un pas du capteur bien plus grand que la resolution , et un systeme d'interpolation analogique avec conversion en numerique

ça veut dire qu'il y a a l'interieur un circuit assez intelligent , et du coup je me mefie du temps de reponse

avec un simple capteur incremental , chaque passage d'une dent est transmise instantanément ... avec ce genre de systeme plus compliqué ça sera transmis avec un petit retard

C'est effectivement de l'interpolation. Ca marche pour du positionnement, mais c'est pas bon pour de l'asservissement en vitesse car il y a une erreur d'accélération.

le 1/10eme de degré c'est 3600 pas ... le capteur capacitif ne fait pas le compte avec ses 2048 pas ... et j'ai en plus l'impression que ce n'est que sa resolution , que sa precision est bien inferieur

le systeme optique est plus pratique pourvu de pouvoir tout enfermer dans un carter bien etanche pour tout mettre a l'abris de la poussiere et de l'huile

faire un disque gradué pour capteur optique , ça peut se faire avec du film photo , et les entreprise de photogravure ou de fabrication de circuit imprimé on des super phototraceur : il peuvent faire des films avec une super precision

il utilisent des film en polyester de bonne stabilité dimensionnelle ... pas tout a fait aussi bon que le verre mais suffisant

on trouve aussi de l'emulsion photo noir et blanc a deposer sur du verre
http://www.photostock.fr/work-emulsion-photo-tetenal,fr,4,WORK250ML.cfm

Bonsoir,
Un codeur rotatif qui délivre des impulsions il y en a de très nombreux mais encore faut-il qu'il y ait ce qu'il faut pour gérer ces impulsions. En général les équipements qui exploitent ce type de codeur traitent les deux voies A et B qui sont en quadrature et on a en fait une information multipliée par 4 donc un codeur 1000 points par tour est vu comme un avec 4000 points par tour. Ensuite selon l'environnement dans lequel on installe le codeur son prix peut varier beaucoup. Pour avoir un codeur dans un boitier métallique façon industrie il faut compter de l'ordre de 200-400€ Il suffit d'aller sur le site de Radiospares. l'autre solution c'est un achat sur ebay.com aux USA. Mais attention un codeur délivrant 3600 impulsions par tour et tournant à 500 tr/mn envoie une information à 30 kHz. Il faut que l'électronique puisse suivre.
Stan

stanloc, et si la vitesse est nulle a ton une information en sortie du capteur ?

amurianum a dit:

stanloc, et si la vitesse est nulle a ton une information en sortie du capteur ?

Cliquez pour agrandir...

bien sûr que non. Il faut faire la différence entre un codeur absolu et un codeur délivrant des impulsions lorsqu'il tourne ; c'est l'électronique qui leur est associée qui gère l'information et qui dans le second cas ,particulièrement, "sait" où on en est car il a fallu dans un premier temps "le lui dire". Cela s'appelle la mise à zéro.
Stan

ok stanloc donc il faut une phase d'initialisation en somme, si coupure de courant couac, ds le cas du montage de charly57, si arrêt du 4 eme axe pour un usinage alors qu'en est il

l'arret du moteur ne doit pas arreter l'alimentation du capteur ni du compteur

tant que capteur et compteur sont bien alimenté il n'y a pas besoin de refaire l'initialisation

Une petite précision à l'arret le systeme servo va tenter de maintenir la position à tout prix, à moteur arreté si on essaie de tourner à la main il sera dur (depend du couple du moteur et du courant limite admissible : paramètre à ajuster pour pas fumer le moteur). Autre détail il peut apparaitre une certaine instabilité entre deux tics du compteur à l'arret on entendra le moteur chanter, en poussant un peu avec le doigt dessus, ça peut se stabiliser et le silence absolu regne...
Bref à l'arret, servo-drive allumé et habilité, encodeur bien sur branché, le moteur tient ça position tant que l'on ne dépasse pas le courant limite paramétré, après on peut forcer la position mais dès que relaché, un servo bien ajusté revient à la position imposée. Après faut bien régler aussi les parametres PID pour ne pas avoir une erreur qui persiste (astatisme), pour ne pas avoir des oscillations, etc ...
Bref un encodeur absolu n'est nécessaire que lorsque l'on veut avoir une position zero de réference, dans les autres cas on fera le zero à l'endroit désiré avant de lancer l'usinage (ça me parait même plus pratique en usinage, ou on prend le zero sur un angle de la pièce).
Sur les bras robotisés il existe une alternative aux codeurs absolu, à l'alumage le robot effectue une procedure de "zeroing" il bouge l'axe autour de la position, il repère le zero grace a un capteur inductif, et par oscillations successives ce centre dessus. Et ainsi pour chaque axe ... evidement avant de l'alumer, on le positione déjà à la main, proche de la position zero (repères tracés sur chaque joint, partie fixe et mobile), la procédure se charge de se centrer encore mieux que ce qu'on peut faire à l'oeil.

P.S. : pour un quatrième axe j'aurai fait moteur pas a pas + diviseur, car il faut du couple pour maintenir la position et le diviseur joue le role de réducteur, et augmente la précision. Deuxième solution de luxe, un réducteur type harmonic-drive (reducteur 1-100) le moteur a déjà l'encodeur intégré, reste plus qu'a ... la solution diviseur restera moins chere, meme si on achète un vertex neuf !

Bonjour,
Tout a été dit du moins à la "louche".
Le problème n°1 dans un mouvement en rotation comme dans un mouvement en translation lorsque l'on fait du positionnement, c'est le JEU à l'inversion de sens.
Si en plus on introduit un réducteur dans la chaine le problème devient insolvable car des engrenages doivent être montés avec du jeu dans la denture. On peut le réduire en utilisant des engrenages rectifiés (attention à la facture) voire même ne plus en avoir mais avec certaines contreintes en utilisant un réducteur Harmonic Drive ( mais là la facture est encore plus salée) Si on est patient on peut trouver en occasion un réducteur H.D. aux USA mais la demande est forte donc les enchères grimpent vite sur ebay.com.
On ne connait pas bien le contexte dans lequel cet axe en rotation doit être placé mais avec le chiffre de 500 tr/mn annoncé je ne vois pas quel moteur pas à pas pourrait convenir. Par contre un servomoteur et son codeur sont plus compliqués à installer.
En allant consulter le lien que j'avais mis à "une cnc de compétition" on verra la description d'un axe en rotation utilisant un réducteur H.D.
Stan

Ah , j'avais pas vu le 500t/min ... ca va etre chaud. Parcontre le backlash a l'inversion de direction, peut etre géré par le soft...
Un système simple pour compenser le jeu d'un réducteur type table rotative est la roue creuse en 2 morceaux que l'on décale pour compenser le jeu.

Combiner table rotative et broche me parait compliqué, faut vraiment un moteur avec un bon couple un encodeur précis, et ou/un reducteur approprié. Harmonic drive c'est du 1:100 en général, et je pense pas que ça puisse tourner à 500t/min ... Comme un moteur continu c'est 10000-20000 tour max en vitesse de rotation, il faudrait un réducteur avec un facteur 20 ou 40 ...

Donc un moteur très rapide et un diviseur avec une reduction standart de base à 60 conviendraient, une autre solution pour mesurer et compenser le backlash, un encodeur moteur, et un encodeur sur l'axe. Après j'ai pas encore vu de drivers tout-fait avec la possibilité d'avoir deux boucles, donc soit il faut une compensation SW en utilisant les données des 2 encodeurs, soit mettre la main à la patte et faire son driver, en amateur le soir a temps perdu ça devrait faire un an de boulot ...

Par ailleurs une question ouverte, y a t'il quelqu'un sur le forum qui a déjà implémenté une double boucle de controle, genre regle type "heidenhein" et moteur servo avec son propre encodeur rotatif?
J'imagine que l'on doit asservir le moteur en vitesse, et puis la dernière boucle avec la regle englobe le tout pour la position?

Bonjour,
Réflexion faite, je ne vois comme solution vraiment envisageable que d'utiliser un servomoteur assez costaud et de lui associer un réducteur à 1 ou 2 étages avec poulies et courroies crantées. Parce que 500 tr/mn multiplié par 60 cela fait 30000 tr/mn pour le moteur !!!!!!!!!!!!!!!!!!
Pas très réaliste. Avec des courroies crantées on peut avoir avec deux étages un encombrement assez réduit puisque le moteur serait en ligne avec le mandrin.
Stan

il ne faut pas demander 0,1° pour rien

en filetage ça tourne a vitesse constante donc un nombre de pas beaucoup plus faible suffit ... si le moteur a une grosse inertie une impulsion par tour suffit

il est quand même plus serieux de mettre un capteur avec un peu plus de pas , mais pas trop pour garder une frequence maxi utilisable par le logiciel qui fait le travail

le même moteur peut faire le filetage a garnde vitesse et même plus que 500t/mn et le positionement a grande precision : il suffit d'avoir 2 capteur incrementaux different , et de n'en utiliser qu'un a la fois ... un très precis a plus de 3600 pas pour le positionement , et un autre pour le filetage avec une dizaine de pas par tour

je n'ai pas d'information precise sur le temps de reponse du capteur capacitif a sortie imitation capteur incremental ... je me mefie un peu de ce principe

Bonsoir,
Si tu continues à être sous linuxcnc, ça marchera sans problèmes pour du filetage rigide.
Si tu le configures au mini : à 48 pas, avec une vitesse de 500 tr/mn,
cela te fera une fréquence de 400 Hz pour chaque voie, à l’entrée du port //.
(suivant les pc, on peut aller, de 10 à 50 KHz)
il faut câbler également l’index pour démarrer un synchronisme d’axe.

Attention, ces codeurs, il me semble, n’ont pas de palier propre, la roue
se monte sur l’arbre arrière du moteur. Il faudra que tu fabriques
un petit flasque support avec un arbre sur roulements.

demande leur si il est bien en stock, car a ma connaissance le fabriquant a eu un gros probleme de rupture de fabrication avec les pieces plastiques

ba ecoute je suis un professionnel, mais je les utilises, pour ma part niveau precision ca fait son travail, faut voir la precision de ta machine derriere

niveau longévité, ba ecoute, il marche encore