petite clarification théorique sur les pas à pas

  • Auteur de la discussion victorjung
  • Date de début
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #1
Hello, J'utilise des pas à pas, sans trop me poser de question, notamment dans mes imprimantes 3d, je fais comme tout le monde et ca va bien, mais y a un truc qui me turlupine:
prenons un moteur par exemple : 3.4V 1.7A 2ohm.
Je sais d'expérience qu'il tournera nikel avec mes A4988 limité à max 2A avec une alimentation 12V mais comment ca se fait?

Pour moi avec 2 ohm de résistance, il faudrait donc 6A, ce que mon driver ne délivre pas, alors comment ca se fait que ca fonctionne quand meme?
 
G
Guy69
Compagnon
3 Mar 2009
1 249
FR-71170
bonjour
oui la loi d'ohm dit U=RI donc 12=2 * 6 mais ça c'est uniquement en régime de courant continu quand tes bobinages sont une résistance pure.
En réalité ils fonctionnent en "alternatif" à une fréquence qui dépend de la vitesse de rotation. Les bobinages ne se comportent plus comme des résistances pures mais comme des réactances. Le courant dépend de la vitesse du moteur.

Cordialement
Guy
 
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #3
ok... donc plus t'es lent, plus t es proche d'un régime continu, plus ton courant et grand, plus grande est la puissance, expliquant pourquoi il y a plus de couple à petite vitesse?
Le courant max est en fait présent qu uniquement maintient , à vitesse =0 ?
Merci pour tes infos
 
G
Guy69
Compagnon
3 Mar 2009
1 249
FR-71170
c'est tout à fait ça
Cordialement
Guy
 
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #5
super merci,
Mais alors comment avoir une idée du courant dont aurait théoriquement besoin un pap à une tension, et vitesse donnée?
 
G
Guy69
Compagnon
3 Mar 2009
1 249
FR-71170
Il y a plusieurs éléments qui entrent en jeu (qualité du noyau magnétique, saturation etc). En fonction de ces éléments, le bobinage présente une inductance (L). La réactance vaut 2 x PI x Fréquence x L.
Ensuite la loi d'ohm s'applique avec U = Reactance x I
(bon il faudrait aussi parler de l'impédance qui est la combinaison de la résistance en régime continu et de la réactance...)
En pratique, inutile de trop se fatiguer avec ça (sauf pour le plaisir de comprendre bien sûr). Pour ma part je m'en tiens aux informations du fabricant: le courant qu'il indique est le courant MAX qu'il ne faut pas dépasser. Le choix du driver ou sa configuration permet de définir ce courant max qu'on va autoriser. Si on choisit un courant plus faible, le couple sera plus faible.
D'autres expliqueront sûrement mieux que moi
Cordialement
Guy
 
Dernière édition:
C
cr-_-
Compagnon
29 Sept 2009
859
FR-31 Plaisance du touch
Bonjour,

Un moteur pas à pas se commande en courant (comme les leds entre autre) c'est pour cela que sur les pilotes on sélectionne le courant que l'on désire pour le moteur (en fonction de son courant maximal indiqué par le constructeur)
@Guy69 a donnée la formule qui va bien et à partir de là on peut comprendre que plus la fréquence est élevé plus la réactance l'est aussi, donc si on reprend ça dans la formule U = Reactance x I, pour I constant (celui choisi pour le moteur), U augmente

Donc au final pour garder l'intensité constante (et donc du couple moteur) à haute vitesse il faut une tension d'alimentation importante
Dans un monde idéal le moteur pas à pas absorberai toujours la même intensité mais la tension serait fonction de la vitesse
 
S
stanloc
Compagnon
29 Oct 2012
5 120
De mon point de vue, il vaut mieux introduire la notion de temps pour avoir un commencement d'explication sur le fonctionnement des moteurs pas à pas. En effet dès que le moteur commence à tourner il faut avoir bien en tête que l'alimentation des bobines se fait par des créneaux (pas de l'alternatif comme notre secteur 50 Hz) et qu'il faut "un certain temps" pour que le courant s'établisse dans les bobines. Imaginez un récipient qu'il faut remplir PUIS VIDER dans un temps de plus en plus court au fur et à mesure que la vitesse d'arrivée des impulsions augmente. La seule façon d'augmenter la vitesse de remplissage c'est d'augmenter la tension DC qui alimente les drivers. Mais il arrive très vite que le remplissage malgré tout et le vidage ne se fassent plus complètement. Cela veut dire que le courant nominal ne peut plus être atteint et donc le couple du moteur diminue.
C'est pourquoi un paramètre qui caractérise les moteurs pas à pas doit être le premier à considérer, c'est la self-induction des bobines. Elle s'exprime en mHenry. Bon il faut comme toujours s'arrêter à un compromis car la résistance ohmique, la self et le couple que peut fournir le moteur, ces trois paramètres sont en concurrence. Ce qui complique la vision du système c'est que l'on a en plus une régulation du courant moyen dans les bobines par un hachage à très haute fréquence (haute par rapport à la fréquence des impulsions pour la rotation). Par exemple à l'arrêt sans ce dispositif le courant deviendrait énorme. Les premiers moteurs pas à pas étaient alimentés sans ce type d'asservissement du courant ; on avait une tension DC bien stable et en série avec chaque bobine on plaçait une résistance ohmique de sorte qu'à l'arrêt la loi d'Ohm déterminait le courant max admissible. Cela fonctionnait très bien à basse vitesse de rotation mais la montée en vitesse était moins bonne encore qu'avec les drivers actuels, sans parler que le rendement énergétique était calamiteux. Les watts perdus chauffaient l'atelier.
Stan
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
Quelques bases électrotechniques très simplifiées:



Quand on branche une ampoule sur un moteur et que l'on fait tourner le moteur avec une perceuse par exemple l'ampoule s'allume et elle s'allume plus ou moins fort en fonction de la vitesse.
Le moteur est alors une génératrice qui fourni une tension appelle FEM symbolisée par E (Force Electro-Motrice).
* La FEM est proportionnelle a la vitesse.
* La tension au borne de notre génératrice est donc U = E - pertes , la tension au borne de notre génératrice est donc toujours inférieure a la FEM,
* le courant circule de la génératrice vers l'ampoule.

Si maintenant si on alimente notre moteur la FEM existe toujours mais cette fois on parle de FCEM (Force Contre Electro-Motrice.) symbolisée par E'
La FCEM de notre moteur sera donc E' = U - pertes.
* La vitesse de rotation va dépendre de la tension d'alimentation mais aussi des pertes que vont varier avec la charge (RI).
* La tension d'alimentation est toujours supérieure à la FCEM.
* Le courant circule du l'alimentation vers le moteur.

Donc:
- Quand la tension d'alimentation est supérieure a la FEM: On a un moteur... Quand la tension d'alimentation est inférieure à la FEM On a une génératrice qui renvoie du courant vers l'alimentation.
Tout moteur en phase de freinage devient une génératrice.

Notre moteur Pas à Pas a bien sur lui aussi une FCEM, pour le vérifier il suffit de court-circuiter tout ses fils et essayer de le faire tourner.....C'est très dur.
Un moteur Pas à pas est un moteur alternatif synchrone, c'est a dire que sa vitesse va dépendre de la fréquence, pas de la tension comme précédemment mais pour que notre moteur reste un moteur il va falloir que sa tension soit supérieure à la FCEM.

Comment savoir quelle tension il faut lui fournir ?
En contrôlant le courant, il faut que le courant circule toujours vers le moteur.
C'est le rôle du driver, il contrôle le courant et ajuste la tension (par MLI) pour que ce courant soit a son maximum en fonction du réglage.
Lorsque la tension du moteur (FCEM + autres) va atteindre la tension de notre alimentation le driver ne pourra plus réguler, le courant va chuter et le moteur va décrocher.
D'ou l'importance de la tension de l'alimentation.

Les tension d'un moteur Pas à Pas se décompose ainsi :
upload_2016-12-6_9-40-18.png


- Les tension inductive et FCEM sont proportionnelle a la vitesse du moteur, donc à l'arrêt la tension du moteur est égale a U=RI, c'est la tension que l'on donne souvent sur le moteur mais qui ne veut absolument rien dire.
- La puissance de l'enroulement dépend bien de la charge. A vide on aura P =RI²; en peine charge on aura P = RI² + EI. (Ces 2 cas sont impossible évidement).

Maintenant pour savoir comment fonctionne la régulation de courant vous pouvez regarder Ici :
https://www.usinages.com/threads/question-alimentation.73657/page-2#post-819682


Une référence pour la théorie des moteur Pas à Pas: http://www.aerofun.be/modules/wfsection/article.php?

Sur les drivers modernes le courant dans un moteur est très proche d'un courant sinusoidal grace au micropas.

[div=none][div=none][div=none][div=none][div=none][div=none]
[/div][/div][/div][/div][/div][/div]
source: http://etronics.free.fr/dossiers/num/num50/mpap.htm
 
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S
stanloc
Compagnon
29 Oct 2012
5 120
Le titre du fil c'est "petite clarification":supz::supz::supz::supz:
Stan
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 909
Harnes (Pas de Calais)
J'ajoute mon grain de sel car je suis en train justement de me faire la main avec ces petites choses,

en corollaire de tout ce qui est dit ci-dessus (je n'ai pas tout lu avec attention :wink: ) :
quand on veut tourner vite, le courant a plus de mal (n'a pas le temps) à s'établir, et on a donc intérêt à alimenter avec une tension supérieure. Le driver, comme on l'a dit, limite le courant à la valeur réglée, mais ce courant sera atteint plus facilement s'il peut disposer d'une tension supérieure au départ. Je dis ça sous réserve, c'est comme ça que je l'ai compris.
Par contre je ne sais pas quel est le courant de maintien, je suppose qu'il est plus faible....

pour info sur le DRV8825 on règle le courant max avec un petit potard, il y a une procédure très simple pour cela (voir sites github ou leBear).
 
CNCSERV
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Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
le courant a plus de mal (n'a pas le temps) à s'établir, et on a donc intérêt à alimenter avec une tension supérieure.
C'est tout a fait vrai mais le fréquence dans les phases du moteur n'est pas aussi élevée que cela et cette tension est prise en compte dans mon graphique avec LIω qui correspond a la formule di/dt = U/L transposée au courant alternatif sinusoidal . A 1000tr/min la fréquence du courant dans les bobinages n'est que de 800Hz (1000/60 *50poles)
Par contre ou la tension a de l'importance c'est sur le découpage qui est à plusieurs kHZ. voir courbe verte : https://www.usinages.com/threads/question-alimentation.73657/page-2#post-819682 A réfléchir non ça n'a pas une grosse importance. En micropas la variation de courant a chaque step n'est pas énorme surtout à basse vitesse.
La tension induite par la variation du courant est bien LIω.
 
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M
metal89
Ouvrier
4 Nov 2010
488
Yonne
Il y a un an j'ai potassé la question sur les PAP. Je m'étais fait un petit mémo sur ces drôles d'engins afin d'en acquérir les notions de base. Le mémo en question se trouve à la fin du doc. Je crois qu'il y avait eu aussi un sujet sur le forum. Voir la pièce jointe Rotary table phase2.pdf
 
M
metal89
Ouvrier
4 Nov 2010
488
Yonne
Juste une aparté sans vouloir polluer le sujet, après je me tais, promis
[ -->gégé62
le contexte du document est celui d'un projet d'achat d'une CNC3040 pour du modélisme que j'ai engagé actuellement. J'ai d'ailleurs ouvert un sujet dans cette section car je pataugeais. Donc il y a un peu plus d'un an, pour apprendre un peu, je me suis fait la main avec un arduino+un shield DFRobot+ un carte stepper driver monovoie à quelques euros. L'applicatif visé était un diviseur numérique sur la base d'un plateau tournant Vertex. J'ai développé le code et fait le montage. Le diviseur a marché. je l'ai démonté et remis en manuel car c'était pas pratique du tout avec tous fils les alim,...J'ai pu me rendre compte des grosses limitations de l'Arduino et comprendre le b.a Ba de ces systèmes ]

Pour revenir au sujet des PAP, il faut bien assimiler le principe de fonctionnement de ces moteurs qui est assez différent des moteurs de nos machines.
C'est la différence de tension du signal carré entre les bobinage qui fait que le moteur avance d'un cran ou se maintien entre deux positions électriquement stables (micropas). Dans ces moteurs les composants de la triplette (Tension intensité, vitesse) sont interdépendantes
Il faut plutôt voir le moteur PAP comme un positionneur que comme un moteur classique de machine.

Ensuite quand cela ne se passe pas bien c'est galère. C'est l'ensemble de la chaîne qu'il faut analyser depuis le motion controller qui va envoyer les trains d'impulsion jusqu'aux drivers de puissance qui commandent les moteurs. il faut bien comprendre que la vitesse et la qualité de forme des ondes sont prépondérants dans la réponse du moteur.
 
CNCSERV
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Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
C'est la différence de tension du signal carré entre les bobinage qui fait que le moteur avance d'un cran ou se maintien entre deux positions électriquement stables (micropas).
Le courant en micro-pas est comme ceci, pas de signal carré, mais un courant sinusoïdale avec un changement très progressif.

Le problème avec le moteur Pas à Pas c'est chacun y va de sa propre interprétation et ne comprend que ce qui l'arrange. Un moteur Pas à Pas est un moteur comme un autre.
Ce qui est marrant c'est que personne ne parle de FCEM, c'est la tension la plus importante dans un moteur.
Pourtant le lien que je poste a chaque fois et relativement simple !!!
Enfin chacun fait ce qu'il veut:roll:

Ce qu'il faut savoir: Plus un moteur tourne vite -> Plus il lui faut des Volts

Le moteur ne reçois pas la tension de l'alimentation mais du driver qui lui module la tension.
 
M
metal89
Ouvrier
4 Nov 2010
488
Yonne
" Plus un moteur tourne vite -> Plus il lui faut des Volts" je crains que non, dans l'annexe de mon doc il y a une courbe d'essai de Lin Engineering qui semble montrer que non : c'est plutôt le couple moteur qui augmente à vitesse donnée

En tout cas je n'engage pas de débat sur le sujet car je suis pas suffisamment expert dans le domaine.
 
CNCSERV
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Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
c'est plutôt le couple moteur qui augmente à vitesse donnée
ES-M23480_couple.png


A 68V et a 480tr/min on a quand même 2 fois plus de couple qu'avec 48V. Ce n'est pas négligeable. Mais le couple degringole quand même avec la vitesse

Si la relation Vitesse/Tension est assez simple (enfin presque :smt017) pour le couple ça devient beaucoup plus compliqué avec les pertes fer, Hystérésis et courants de Foucault.

http://public.iutenligne.net/electricite/piou/magnelecpro/MagnElecPro/Chap02_circuit_mag.pdf
ou pour un aperçu : Machine Synchrone

Je remet quand même le site d'Étienne qui donne un peu moins mal à la tête : http://www.aerofun.be/modules/wfsection/article.php?articleid=23

Si on veut une machine performante, le choix du moteur du driver et de l'alimentation est primordiale.... beaucoup plus que la fréquence de la carte.
 
M
metal89
Ouvrier
4 Nov 2010
488
Yonne
Cela mérite un complément d'explication de ma part car je ne voudrais pas, non plus, faire croire que CNCSERV se trompe. Donc quelques éclaircissements, rien de compliqué rassurez-vous

Le point de fonctionnement d'un système va évoluer constamment sous l'effet de perturbations. Mais encore faut-il définir définir sans ambiguïté les frontières du système observé.

Pour illustrer le propos prenons comme système observé un véhicule avec son conducteur. La route, la signalisation, les autres véhicules, les piétons et animaux,... sont extérieurs au système. Ils vont envoyer des perturbations au système : rafales de vent, route glissante, montée, descente, nuit/jour, ralentissement de la file etc.. Le système (véhicule+conducteur) va réagir pour suivre sa trajectoire, conserver de l'adhérence, adapter sa vitesse de déplacement.
En vitesse stabilisée sur le plat le couple moteur équilibre le couple résistant (frottement internes, frottement de roulement, freinage aérodynamique). Très bien, la pédale d'accélérateur ne bouge pas

Survient une côte. Le couple résistant augmente à cause du poids du véhicule
- on maintien le couple constant, pas de modification de la pédale d'accélérateur le véhicule ralentit
- on appuie sur l'accélérateur en augmentant le couple moteur pour qu'il égale le nouveau couple résistant, la vitesse quasi constante qu'on avait sur le plat est maintenue
- en plus de la côte, une perturbation sous la forme d'une véhicule poussif surgit. On appuie franchement sur l ' accélérateur le couple moteur surpasse largement le couple résistant la vitesse augmente rapidement pour dépasser l'autre véhicule

C'est pas compliqué. La variable d’adaptation du système observé (véhicule+conducteur) c'est le couple moteur. Le système gère le couple moteur par la quantité de carburant injecté

Le système auquel je m'intéresse maintenant c'est : la machine + son contrôle-commande + l'outil + la pièce + son bridage. Je dois maintenir des conditions de coupe optimales et un suivi de trajectoire dans les tolérances. Les variables d'ajustement du système ce sont le couple des moteurs PAP et de l'électrobroche.
Le système règle le couple des moteurs en faisant varier la tension apparente du moteur. Pour les PAP la courbe du couple moteur en fonction de la tension appliquée est un peu compliquée. Passons à un exemple

2016-12-08_08h26_43.png


J'ai placé ci-dessus la courbe que je citais avec deux niveaux de couple résistant (en pointillé) qui varie entre 150 et 200 . L'intersection des courbes donne le point de fonctionnement théorique
Torque=couple, Speed=vitesse, pps=pulse par seconde, rps=révolution par seconde.

Si on veut tourner à 13 tours/ seconde en demi pas sous couple de 150 oz-in il faut alimenter le moteur en 80V avec 5000 pulses par seconde. Des tensions inférieures ou moins de pulses par seconde ne donneront rien.

Tout ceci pour dire que le choix du type de moteur, de la tension d'alimentation et de la chaîne de commande devront être mûrement réfléchi.
Voilà ce que j'ai compris de l'affaire. Ouf, c'est terminé
upload_2016-12-8_9-6-24.png
 
M
metal89
Ouvrier
4 Nov 2010
488
Yonne
Euh, j'ai dû insérer par erreur une capture d'écran, n'en tenez pas compte. Désolé
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 909
Harnes (Pas de Calais)
Pour revenir au sujet des PAP, il faut bien assimiler le principe de fonctionnement de ces moteurs qui est assez différent des moteurs de nos machines.
C'est la différence de tension du signal carré entre les bobinage qui fait que le moteur avance d'un cran ou se maintien entre deux positions électriquement stables (micropas). Dans ces moteurs les composants de la triplette (Tension intensité, vitesse) sont interdépendantes
Il faut plutôt voir le moteur PAP comme un positionneur que comme un moteur classique de machine.
oui, bien d'accord avec ça. Toutefois cette approche "s'appuie" sur le comportement du PAP aux vitesses très faibles. Là on peut considérer une suite de positions, si la vitesse est très très faible, il y a même un arrêt sur chaque pas. Si on creuse un peu, on devrait même avoir une oscillation amortie autour de chaque position d'équilibre, si la fréquence est assez faible...Par contre quand la vitesse augmente, il y a un moment où à cause de l'inertie mécanique il n'y a plus d'arrêt, je pense d'ailleurs que plus la vitesse est importante, plus elle est régulière, avec de moins en moins d'ondulation. En tous cas en relatif. En absolu je ne sais pas, mais je crois que c'est vrai aussi, car pour une différence de vitesse de 1 t/mn, la différence d'énergie cinétique est d'autant plus élevée que la vitesse est grande (c'est proportionnel, puisque ça revient à considérer la dérivée de l'énergie cinétique).
Vu comme ça, on se rapprocherait du moteur synchrone.....
Je dirais donc à basse vitesse PAP= positionneur
A + haute vitesse PAP = moteur synchrone
Le passage de l'un à l'autre dépend évidemment de la vitesse et de l'inertie, entre autres.

C'est l'ensemble de la chaîne qu'il faut analyser depuis le motion controller qui va envoyer les trains d'impulsion jusqu'aux drivers de puissance qui commandent les moteurs
oui, et l'importance de l'inertie (rotor + machine entrainée) me semble fondamentale, je n'invente rien, on sait bien qu'il faut limiter l'accélération et la décélération sinon le moteur décroche.

je n'engage pas de débat sur le sujet car je suis pas suffisamment expert dans le domaine.
Cette modestie t'honore :wink:. Mais cependant quand on participe à une discussion sur un sujet auquel on s'intéresse, même sans le maitriser, cela permet souvent de poser des questions judicieuses et d'éclairer le débat parfois sous un jour différent (le rôle du candide...). Et les réponses faites par ceux qui ont la connaissance (on les sollicite sans le dire ! :-D) sont des sources intéressantes pour beaucoup de lecteurs qui n'écrivent pas forcément. Personnellement je ne m'en prive pas. Bien sûr il faut essayer de rester objectif, et surtout si on avance quelque chose, bien préciser si c'est réellement du savoir ou une simple hypothèse.

@CNCSERV
merci pour les infos et documents.....j'espère que je saurai les lire....:)
Les courbes que tu donnes, Couple en fonction de la vitesse pour différentes tensions, c'est je suppose à intensité maxi fixée par le driver, la même quelle que soit la tension ? (sinon c'est pas du jeu...:wink:)
 
M
metal89
Ouvrier
4 Nov 2010
488
Yonne
Juste un complément que j'ai oublié dans mon post:
La mesure de Lin engineering est faite en demi-pas. Si on veut augmente les nombres de micro-pas le nombre de pulses par secondes doit aussi augmenter. Pour atteindre la vitesse souhaitée, si vous travaillez avec des micropas élevés bien sûr il faudra un générateur d'impulsion qui tiennent la cadence sans déformer le signal. Pour le matériel chinois grand public, j'avais vu sur un site un gars qui avait fait des mesures apparemment sérieuses et qui montrait clairement la forme d'onde médiocre générée pour des micropas de mémoire assez modeste. Donc les drivers de moteurs doivent avoir la santé. Ce que plusieurs fois vu préconisé c'est pur un type d'usinage et un matériau donnés de faire des essais et conserver le réglage de micropas qui va bien.
 
G
gaston48
Compagnon
26 Fev 2008
9 630
59000
Le drive se préoccupe d'envoyer un courant constant en fonction des fluctuations de la FCEM.
C'est un moteur synchrone non asservi en position. La variable d'ajustement du couple en fonction
de la variation de la charge, c'est un déphasage, un glissement donc la précision de position.
Le couple maximum représentant un glissement de la valeur angulaire d'un pas.
Toujours, peu importe si c'est une commande en micropas.
Et la "perte d'un pas" représente un glissement permanent de la valeur angulaire de 4 pas
 
Dernière édition:
M
metal89
Ouvrier
4 Nov 2010
488
Yonne
A Victorjung de dire si je détourne le sujet qui était une "petite" clarification qui concernait une question d'intensité.

--> gaston48

Le drive se préoccupe d'envoyer un courant constant en fonction des fluctuations de la FCEM: OK c'est réglé par switch sur les drive chinois

C'est un moteur synchrone non asservi en position: c'est le cas des PAP grand public dont je me suis servi, mais il en existe apparemment avec encodeur et fonctionnant en boucle fermée comme les servos moteurs

La variable d'ajustement du couple en fonction de la variation de la charge, c'est un déphasage,
un déphasage entre quoi et quoi. Là je cale, j'avoue, je ne pige pas le principe ni qui gère ce déphasage. J'aimerai y voir plus clair sur ce point. Ce n'est pas seulement par gourmandise intellectuelle mais parce il y a sûrement une piste résoudre des problèmes de suivi de trajectoire et de perte de pas que l'on voit évoqués ici ou là. Si tu as des infos digestes sur ce points mets-les en lien ou PJ pour ne pas trop plomber le sujet de Victorjung
 
G
gaston48
Compagnon
26 Fev 2008
9 630
59000
Non les switchs c'est la consigne de courant que tu souhaites. Le travail du drive d'une façon
plus ou moins fidèle, c'est d'asservir ce courant à cette consigne. Consigne qui est même modulée
si c'est une commande en micropas (au lieu de tout ou rien).
Un pas à pas avec capteur de position (en l’occurrence un encodeur) et improprement :wink: appelé "hybride",
a une raison d’être, justement par ce que sans ce capteur, sa position est incertaine en fonction de
la charge.
Si tu installes un banc de mesure du couple en statique sur un pas à pas, alimenté avec son courant
nominal. Avec un bras de levier et des poids que tu va accrocher à l’extrémité de bras. Le poids
maximum va correspondre à une rotation (élastique déphasage) du moteur de la valeur d'un pas: 1.8° habituellement,
par rapport à sa position d'équilibre (celle ou elle ne produit pas de couple)
Et si tu forces, tu vas retrouver une seconde position d'équilibre 4 pas suivant.
(un 200 pas/tour a 50 pôles).
Avec un système asservi en position, cette incertitude de position est considérablement
diminué mais elle persiste toujours (en dynamique) car il faut la présence d'une erreur pour qu'elle soit corrigé.
Avec une efficacité qui n'est pas infini (système instable) et en statique, il faut attendre
pour accumuler l'erreur (action intégrale) et finir par la corriger.
Puis subsiste enfin la "granularité" des impulsions du capteur.
On peut observer aussi que ce moteur pas à pas simple consomme en permanence un courant
alors que, à sa position d'équilibre, il ne produit pas de travail.
Un servo moteur DC ou autre alimenté par sa chaîne d'asservissement et installé sur le
même banc de mesure va lui consommer du courant proportionnellement au poids qu'on
va rajouter à l’extrémité du bras de levier.
Un pas à pas hybride, sans doute une consommation intermédiaire, car il doit vaincre son
couple parasite rémanent.
 
Dernière édition:
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
Merci gaston, je me sens moins seul. Ce qui me décourage c'est de mettre des liens pour rien tout ceci est très bien expliqué sur le site d'Etienne.
Ce qu'il faut bien comprendre, un moteur Pas à Pas en micropas n'est plus un moteur Pas à Pas.

PS:metal89 désolé quand j'ai répondu ce matin je n'ai pas vu ton message.
 
Dernière édition:
S
stanloc
Compagnon
29 Oct 2012
5 120
Ce qui me décourage c'est de mettre des liens pour rien tout ceci est très bien expliqué sur le site d'Etienne.
Oui mais ce que tu n'as pas compris dans la demande de victorjung, c'est qu'il souhaitait une réponse claire et aussi brève que possible et toi une fois de plus tu nous amènes des liens et des explications qui ne font qu'une chose c'est embrouiller tout. Il était parfaitement capable de chercher sur le web des exposés savants mais essayer de rendre accessible à un non spécialiste des notions de base (même incomplètes) c'est le rôle auquel moi je m'attache.
D'ailleurs ta FCEM que devient-elle lorsque le moteur est immobile et qu'il continue pourtant à recevoir des impulsions ? pourquoi reste t-il planté ?
Stan
 
M
metal89
Ouvrier
4 Nov 2010
488
Yonne
Merci gaston48 pour ces compléments d'information
Driver moteur PAP:
sur le fonctionnement j'avais compris le principe général par contre j'étais persuadé qu'il s'agissait de limiteur de courant (sécurité) et non de switch de consigne. Donc si ce ne sont pas des limiteurs en cas de problème le driver grille?.
Concernant le courant affiché pour les moteurs peut-être pourras-tu m'apporter des réponses:
- pour le moteur ce qui est affiché par le vendeur en intensité, est-ce un courant nominal en fonctionnement continu recommandé ou un courant maximal avant que les ennuis commencent?
- sur le dos du driver le tableau de switch, en général, seul le courant pointe (peak current) est affiché. Le courant RMS est assez inférieur. Par exemple pour un Nema 23 donné à 3,0 A piloté par un DM542A la notice du driver donne pour un courant pointe de 3,2A un courant RMS de 2.3A. Par rapport au courant du moteur Nema23 affiché à 3.0A doit-on régler sur la valeur RMS ou Peak? Si on met 3,0A RMS alors le courant pointe passe à 4,2A . On est quasi au maxi admissible du DM542A. Je n'ai jamais eu de réponse satisfaisante des vendeurs.

Moteur en boucle fermée
L'explication est limpide. Dans mon cas pour l'utilisation pépère avec une CNC3040 cela ne se justifie pas. Et puis régler correctement un PID sans moyen particulier, je me sens pas de taille.
Par contre je ne vois pas l'avantage PAP en boucle fermée par rapport à un système (servomoteur avec encodeur + régulateur PID). Les prix des deux systèmes paraissent assez proches.

Courant de maintien en position
J'avais eu à prendre cela en compte avec mon expérience de diviseur numérique qui devait maintenir la position correctement pendant l'usinage. La baisse du courant de maintien de position pour éviter une surchauffe excessive du moteur s'accompagne d'une baisse de couple d'où l'obligation de passer avec un moteur plus puissant. C'est d'ailleurs pour cela que je suis dubitatif sur l'efficacité des fameux 4ème axe qui se généralisent sur les fraiseuse à portique chinoise (Cnc routers) d'entrée de gamme.
 
CNCSERV
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Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
Oui mais ce que tu n'as pas compris dans la demande de victorjung, c'est qu'il souhaitait une réponse claire et aussi brève que possible et toi une fois de plus tu nous amènes des liens et des explications qui ne font qu'une chose c'est embrouiller tout. Il était parfaitement capable de chercher sur le web des exposés savants mais essayer de rendre accessible à un non spécialiste des notions de base (même incomplètes) c'est le rôle auquel moi je m'attache.
D'ailleurs ta FCEM que devient-elle lorsque le moteur est immobile et qu'il continue pourtant à recevoir des impulsions ? pourquoi reste t-il planté ?
Stan
Moi ce que j'ai compris c'est que t'a rien compris. Donc laisse discuter ceux qui comprenne et surtout qu'il veulent comprendre.

D'ailleurs ta FCEM que devient-elle lorsque le moteur est immobile...
Stan
La FCEM est proportionnelle à la vitesse, je te laisse deviner a combien est la FCEM quand le moteur est immobile .
 
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