alors je fais une reponse un peu groupé
pour le remplissage des biere ou autre, vue que ce sont des bouteilles en verre, il y a un bouchon etanche qui descend sur le goulot, dans ce bouchon il y a 2 tuyau, un qui est relié au vrac de biere,l'autre sur une "pompe à vide", la hauteur de ce deuxieme tuyau est calibré pour avoir toujours le meme volume
la pompe a vide aspire, le niveau monte, et lorsqu il touche le tuyau, l exedent est aspirer
ensuite pour le robot youpi, c est un petit robot d ecole, que j ai severement modifié, il a une tres bonne cadence, mais il est capricieux aussi, et un peu "fragile" sur sa pignonnerie en plastique
les bras robot on va oublier.
conçernant le pesage sous le remplissage , non, pour la raison suivante, une pesée ne se fait pas en dynamique
donc ça voudrait dire, remplir, puis pesée, donc perte de temps
la je pese la deuxieme bouteille de mon carousel, tout en remplissant la premiere, certe j ai toujours un decalage de 1 bouteilles, mais c est ok
le dosage à tendance avoir une courbe de poid en vague naturellement, le tout est de borné la vague afin d etre toujours dans la tolerence, à savoir 0.5%.
aujourd hui , j ai tester le systeme de correction en manuel, il est ok
conçernant la pince, je pense avoir une idée
imaginé une arche (largeur 110mm) en attente au dessus du tapis, entrée ouverte, sortie fermé par un verin, et un detecteur sur ce verin
cette arche est monté sur un axe motorisé lineaire
la bouteille arrive, passe sous l'arche vient en butée contre le verin et est détecté, l axe motorisé avance d'une certaine longueur, s arrete, petit retrait en arriere, pesée, retour en position initiale avec le verin ouvert, la bouteille sort de l arche, detection en sortie de l arche que la bouteille est bien sortie, fermeture du verin, et on recommence