J'ai pas 4 bras !

Djviper16 · 1 Nov 2017

Bonjour à tous,

Pour ne pas polluer le sujet de ma fraiseuse, je lance celui-ci où je posterai mes "aventures" avec un bras robotisé KUKA KR30 trouvé par hasard sur leboncoin.

Je ne l'ai pas acheté par besoin, donc pas encore d'idée précise de ce que je peux en faire.

Lui coller une broche pour faire de l'usinage de matériaux tendres (choix n°1 dans mon coeur) ? Une découpe plasma, un bras de manutention, une imprimante 3D, ou autre ?

Le but serait de donner une compétence de plus à ma petite (micro) entreprise.

A+

Jérôme

pinou29 · 1 Nov 2017

Bonjour.
Pardon pour cette question ridicule mais à l'origine ça sert à quoi ce bras ?
Merci.
Bernard.

victorjung · 1 Nov 2017

Ça sert à 2000 trucs, en général remplacer un bonhomme dans une ligne automatisée. Prendre une pièce du mandrin d'un tour pour la mettre dans l etau de la fraiseuse d'a côté, arranger des cartons sur une palette, charger des sacs dans des cartons, faire de la soudure automatique etc... En tout cas belle trouvaille, tu pourras bien t amuser! tu as une armoire de commande avec?

Djviper16 · 1 Nov 2017

Celui-ci était utilisé en laboratoire pour déplacer des charges relativement lourdes (15kg) d'un poste à un autre, des dizaines de fois par jour.

La question n'est absolument pas ridicule, on a pas la science infuse.

fafnir70 · 1 Nov 2017

Bonjour,

Comme il est devant ton jardin, tu peux lui faire planter les fraisiers ou cueillir les haricots.

Bernard

Roland DENIS · 1 Nov 2017

Bonsoir oui ça peut servir a tout: manutention, soudure peinture ,ETC j'espere que tu l'as complet c'est a dire avec l'armoire de pilotage a programmer , bon , encore une aventure !!!

pinou29 · 1 Nov 2017

OK, merci pour vos lumières.
Bernard.

vres · 1 Nov 2017

c'est peut-être pour faire un truc comme ça :

Djviper16 · 1 Nov 2017

fafnir70 a dit:
Bonjour,

Comme il est devant ton jardin, tu peux lui faire planter les fraisiers ou cueillir les haricots.

Bernard

Oui cueillir les haricots je valide, c'est de loin ce qui fait le plus mal au dos !

Roland DENIS a dit:
Bonsoir oui ça peut servir a tout: manutention, soudure peinture ,ETC j'espere que tu l'as complet c'est a dire avec l'armoire de pilotage a programmer , bon , encore une aventure !!!

Oui harchi complet, avec l'armoire électrique, la tablette de commande, les câbles, des accessoires et pièces de rechange.

@CNCSERV je l'ai faite cette attraction au futuroscope c'est à 1h de chez moi ! Danse avec les robots de kamel ouali.
Mon bras ne supporte que 30kg.

Ubert · 1 Nov 2017

Bonjour,
Pardon d'intervenir pour un sujet si peu important mais :

Djviper16 a dit:
@CNCSERV je l'ai faite cette attraction au futuroscope c'est à 1h de chez moi ! Danse avec les robots de kamel ouali.

Fini Kamel, depuis quelques temps c'est avec Martin Solveig
Plus sérieusement c'est une chouette machine! En plus, complet c'est une veine (sans jeu de mot), d'habitude on ne voit passer que le bras seul, beaucoup plus compliqué pour remettre en marche. 30kg tu as déjà de quoi faire...
@ bientôt!
Jean-Philippe

nono30 · 1 Nov 2017

bonsoir, voilà un super outil, qu'est ce qui est annoncé comme précision de positionnement ?

zingilingiling · 1 Nov 2017

CNCSERV a dit:
c'est peut-être pour faire un truc comme ça :

Franchement c'est bien un truc ou je ne monterais pas , il suffit que le programme ce plante ou autre et vlan tu est dans le décor .

Je préfère les manages avec des rails !!

Popino · 1 Nov 2017

Faut faire gaffe, ça peut tuer

Geoff87 · 1 Nov 2017

Beau jouet!
Par pure curiosité, ça se négocie combien, un truc pareil?

Si tu ne sais pas quoi en faire, appelle moi, j’en ai besoin pour le taf...

Bonne remise en route!

EncoreUnPseudo · 1 Nov 2017

Popino a dit:
Faut faire gaffe, ça peut tuer

Effectivement
Il y a une poignée homme mort sur le boîtier de commande, mais ce n’est pas forcément suffisant
Si c’est un 15 kg, ta tête sur la trajectoire en bout de bras ne l’arretera pas: ca bouge très vite et ça accélère très fort
Fait gaffe donc, mais tu as de quoi te faire plaisir. En plus les interfaces Kuka sont très intuitives et faciles à apprendre

Veinard...

nono30 · 1 Nov 2017

jérome, dans ta liste de possibilités tu en as oublié au moins 1

vax · 1 Nov 2017

Pour revenir à ton idée initiale (j'en rêve moi aussi), Nicolas64 à fait le test (je crois avant de construire sa 5 axes géante) et n'a pas été content du résultat. relire le début de son sujet sur la Lamborghini.

Doctor_itchy · 2 Nov 2017

hehe , je reviens du musée du design a gand ( y avais r2d2 l'original qui a servi au film , falais que j'aille :D , ) et c'etait un théme robotique

on y vois un bras kuka model au dessus du tient qui ecrit un roman sur papier avec un bic , une idée pour les punition de 100 page ? :D , et un autre ABB mais en double bras , qui lui jouais au billes , sympa l'expo pour les mouflet cela dit ^^

Djviper16 · 3 Nov 2017

Bonjour à tous, ça a l'air de vous plaire !

@Famille40 merci Jean-Phi

nono30 a dit:
bonsoir, voilà un super outil, qu'est ce qui est annoncé comme précision de positionnement ?

J'ai cru voir ±0.15mm en survolant une doc.

Popino a dit:
Faut faire gaffe, ça peut tuer

Oui, comme un tour ou une fraiseuse... Il est clair que la première chose à faire est d'installer toutes les butées mécaniques et logicielles.

EncoreUnPseudo a dit:
Effectivement
Il y a une poignée homme mort sur le boîtier de commande, mais ce n’est pas forcément suffisant
Si c’est un 15 kg, ta tête sur la trajectoire en bout de bras ne l’arretera pas: ca bouge très vite et ça accélère très fort
Fait gaffe donc, mais tu as de quoi te faire plaisir. En plus les interfaces Kuka sont très intuitives et faciles à apprendre

C'est un 30kg ! Pour la prise en main je pense rester en mode lent, et j'ai vu qu'on peut le brider électroniquement au niveau vitesse et accelération.
Le mieux c'est quand même de ne jamais se trouver dans sa zone de travail.
En effet ça n'a pas l'air trop compliqué à faire bouger, par contre pour faire de l'usinage avec c'est une autre paire de manches !

nono30 a dit:
jérome, dans ta liste de possibilités tu en as oublié au moins 1

Je crois que j'ai vu toutes les vidéos youtube avec le mot "kuka" dedans ! Je préfère celle où ils jouent de la musique avec des verres en cristal.

vax a dit:
Pour revenir à ton idée initiale (j'en rêve moi aussi), Nicolas64 à fait le test (je crois avant de construire sa 5 axes géante) et n'a pas été content du résultat. relire le début de son sujet sur la Lamborghini.

Je crois que tous les bras robots ne sont pas aptes à faire de l'usinage. Pour le miens dans ma doc il est écrit que c'est l'une des utilisation qu'on peut en faire.
Mais il est de 1997, peut-être qu'il a de l'usure, je ne sais pas je verrai.

Doctor_itchy a dit:
hehe , je reviens du musée du design a gand ( y avais r2d2 l'original qui a servi au film , falais que j'aille :D , ) et c'etait un théme robotique
on y vois un bras kuka model au dessus du tient qui ecrit un roman sur papier avec un bic , une idée pour les punition de 100 page ? :D , et un autre ABB mais en double bras , qui lui jouais au billes , sympa l'expo pour les mouflet cela dit ^^

Oui bah moi c'est pas le dernier cri... 1997, a servi en premier chez Ford dans l'assamblage de boites de vitesse, puis en laboratoire. J'ai aussi vu un bras écrire je ne sais plus ou, c'est assez impressionnant !

Sinon il est en place (non définitive) dans le futur atelier et j'ai fait le 2ème tour pour l'armoire électrique.

A+

Jérôme

Aiwass · 3 Nov 2017

c'est typiquement le genre de truc que je foutrais en cage.un gamin qui passe dans rayon d'action, ou même toi, et paf le chien.une cage interdisant l’accès a son rayon d'action, et capteur sur la porte pour arrêt automatique a l'ouverture.

Djviper16 · 3 Nov 2017

On est bien d'accord Aiwass, mais je n'ai pas la place. Par contre je peux mettre des barrières immatérielles.
En ce qui concerne l'atelier il est interdit au public et aucune chance que je laisse entrer un gamin si une machine travaille.

J'ai besoin de votre aide en ce qui concerne le scellement au sol. Quel type de boulon utiliser ?

La dalle fait 45-50cm d'épaisseur avec un double ferraillage. Elle fait office de fondations, je crois que ça s'appelle un radier.

Edit : J'ai trouvé des "goujons d'ancrage" en M24 je pense que ça va le faire !
http://www.jffix-visserie.com/goujo...pt1=-1&XMLOpt2=-1&RelatedPdtIDs=&PackagingID=
http://www.jffix-visserie.com/goujo...pt1=-1&XMLOpt2=-1&RelatedPdtIDs=&PackagingID=

vax · 3 Nov 2017

Djviper16 a dit:
Je crois que tous les bras robots ne sont pas aptes à faire de l'usinage. Pour le miens dans ma doc il est écrit que c'est l'une des utilisation qu'on peut en faire.
Mais il est de 1997, peut-être qu'il a de l'usure, je ne sais pas je verrai.

Ce serait une super nouvelle, car j'avais un peu mis cette solution en retrait vu les mauvais retours que j'avais pu lire.
L'usinage CNC ne nécessite pas toujours de taquiner le centième (ou mieux) et dans ce cas rétrofiter un tel bras est alléchant.
De ce que j'en sais, LinuxCNC sais faire ce genre de rétrofit...

Aiwass · 3 Nov 2017

je partirais sur du scellement chimique plutôt que du mécanique. l'inertie d'un truc comme sa doit être importante et les chevilles mécanique n'ont pas une très grosse résistance a l'arrachement.

Alex31 · 3 Nov 2017

Bjr

on utilisait des chevilles chimiques (c'était y a 10 ans et depuis j"ai quitté la boite, et je ne m'occupais pas de ces bras)
c'était des bras de chez ABB, la flasque de fixation avait plus de trous, d'un diam plus petit (type pylone de télésiège = beaucoup de pts de fixations))

Popino · 3 Nov 2017

Je pense a du gros travail à la meuleuse (ya pas que ça) c'est pas mal, non?
A vous

Djviper16 · 3 Nov 2017

Voici les données des goujons que j'ai trouvé.

A savoir qu'il y a 10 points de fixation sur la base du robot.

@Popino je vois pas de quoi tu parles.

Popino · 3 Nov 2017

Je parle pas de goujons mais de l'usage du kuka. Tu en ferais quoi?
A+

Doctor_itchy · 3 Nov 2017

pour l'usinage , perso je ferais un socle en acier , genre un rectangle en profil carré de 80*160 ep 5 ou 8mm souder a 45° (pas de trou au extremité ) socle asser grand pour 'l'embase du bras + la place de la zone a usiné pour y posé/fixer la piece , renfort sous le bras , puis soudage d'une plaque acier de 10/15mm ep au moins percée et taraudée pour solidarisé le bras ( + ecrou en+ pour sécurisé le tout ) du M16/20 , prévoir des pattes de fixation dans le sol , minimum 8 ancrage chimique en 24 , inertie important dans les mouvement du a la masse du bras !! l'avantage du socle tu a une base plus large posée au sol , donc plus stable donc moins de traction sur les ancrage beton

idéalement le socle devrais etre coulé dans le beton avec des ancrage divers soudé sous le socle et eventuellement soudé/fixer au ferraillage du sol , mais bon ...

Djviper16 · 9 Nov 2017

vax a dit:
Ce serait une super nouvelle, car j'avais un peu mis cette solution en retrait vu les mauvais retours que j'avais pu lire.
L'usinage CNC ne nécessite pas toujours de taquiner le centième (ou mieux) et dans ce cas rétrofiter un tel bras est alléchant.
De ce que j'en sais, LinuxCNC sais faire ce genre de rétrofit...

Yes, alors j'ai installé linux cnc, déjà linux j'y comprends rien de rien, et le logiciel cnc n'en parlons pas va falloir que je regarde des tutos parce que ça a l'air très différent de mach3 !

Aiwass a dit:
je partirais sur du scellement chimique plutôt que du mécanique. l'inertie d'un truc comme sa doit être importante et les chevilles mécanique n'ont pas une très grosse résistance a l'arrachement.

Merci je vais partir la dessus

Alex31 a dit:
Bjr

on utilisait des chevilles chimiques (c'était y a 10 ans et depuis j"ai quitté la boite, et je ne m'occupais pas de ces bras)
c'était des bras de chez ABB, la flasque de fixation avait plus de trous, d'un diam plus petit (type pylone de télésiège = beaucoup de pts de fixations))

Merci, te souviens-tu de la profondeur d'ancrage des tiges ?

Popino a dit:
Je parle pas de goujons mais de l'usage du kuka. Tu en ferais quoi?
A+

De l'usinage avec une broche au bout du bras (à voir si possible ou non).

Doctor_itchy a dit:
pour l'usinage , perso je ferais un socle en acier , genre un rectangle en profil carré de 80*160 ep 5 ou 8mm souder a 45° (pas de trou au extremité ) socle asser grand pour 'l'embase du bras + la place de la zone a usiné pour y posé/fixer la piece , renfort sous le bras , puis soudage d'une plaque acier de 10/15mm ep au moins percée et taraudée pour solidarisé le bras ( + ecrou en+ pour sécurisé le tout ) du M16/20 , prévoir des pattes de fixation dans le sol , minimum 8 ancrage chimique en 24 , inertie important dans les mouvement du a la masse du bras !! l'avantage du socle tu a une base plus large posée au sol , donc plus stable donc moins de traction sur les ancrage beton
idéalement le socle devrais etre coulé dans le beton avec des ancrage divers soudé sous le socle et eventuellement soudé/fixer au ferraillage du sol , mais bon ...

Je vois, mais je trouve que ça fait bien beaucoup, le labo où je l'ai acheté ils se sont pas pris la tête, fixé uniquement par trois tiges filetés m24 au scellement chimique et ça na jamais bougé... (bon ok niveau sécurité on a déjà fait mieux)
Pour ce qui est du cadre je vois pas l'intérêt, puisque le socle est déjà dimensionné par le constructeur pour ce bras. En plus ça fait des frais toute cette ferraille !

J'ai bien réfléchi, vu le tarif des goujons, je pense faire simple avec 10 tiges filetés M24 prises au scellement chimique dans 20-30cm de béton. En plus je ne compte pas faire de déplacements en accélération et vitesse max pour me laisser une chance d'appuyer sur l'arrêt d'urgence en cas de problème.

A suivre

sebastian · 9 Nov 2017

Djviper16 a dit:
pour me laisser une chance d'appuyer sur l'arrêt d'urgence en cas de problème

le BAU au bout d'un long fil alors en dehors du champs d'action du pépère au bras d'acier

J'ai pas 4 bras !

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