Salut Adrien,
Je vais apporter quelques précisions pour tes PAP qui pourraient, me semble-t-il te servir. Ayant pratiqué les PAP depuis quelques années, je vais te donner quelques unes des remarques que j'ai pu en tiré:
Un couple de 2Nm par moteur est tout à fait parfait pour un GR (donc un PR aussi), en deça, c'est limite, et au delà, ça me semble inutile, autant rajouter du poids sur le robot ou augmenter l'adhérence des roues pour accroître la poussée.
A mon avis, la démultiplication de tes nema 17 me semblent bien: C'est évident, tu perdra un peu en vitesse, mais ça ne te limitera pas en poids sur le robot.
Mon PR blanc était équipé de 2 nema 17 sans réducteur, les axes directement collés aux roues. La vitesse max atteinte en 1/4 de pas était de 0.3 - 0.4m/s (900µs entre chaque impulsion), au delà, les moteurs lâchent. Je pense que dans ton cas, il faudra régler ton driver en 1/2 pas voir en pas entier.
Je rajouterai que ce qui a permis des "vitesses pareilles" tout en gardant une puissance correcte, ce sont la qualité des drivers, à ne pas négliger ! Suivant leur qualité, tu peux vite passer d'une puissance motrice du simple au double. Je te conseillerai les M335, mais vu la place dans un PR, les
TB6600 peuvent faire l'affaire (te les conseille pour les avoir testé moi-même). Dans tous les cas éviter toutes les cartes bleues CNC triples axes qui offrent un gain de place au détriment de la qualité de traitement de l'info et de la puissance obtenue dans les moteurs.
Dans tous les cas, PR ou GR avec des moteurs PAP sans codeurs incrémentaux ne te permettront pas (jamais !!!) d'envisager des stratégies après 3 mètres parcourus, sauf à se recaler sur
chaque bordure en X et Y ce qui en pratique est très rarement faisable, et le tout, en espérant qu'aucune coquille (de coquillage) l'en empêche.
Les codeurs m'ont sauvés bien des fois, et c'est même devenu plaisant de rajouter des "tâches à faire" en fonction de l'emplacement désormais connu du robot.
Si j'aurai un seul conseil à te donner, c'est de privilégier les codeurs plutôt que des réducteurs, et minimiser le poids du robot de manière à créer un robot capable de se sauver de toute situation d'embouteillage... Mais si tu peux mettre codeurs + PAP + réducteurs alors, tu devrais avoir le PR étant le mieux conçu avec une telle motorisation. Sinon, je rajouterai que dans tous les cas, un robot avec PAP, si ta batterie n'est pas très bien chargée, autant ne pas le mettre sur le terrain (l'ayant vécu)...
Enfin, dans ton prog si tu as des codeurs, ne pas créer une boucle du genre:
for (nbPas=0;nbPas<Distance_A_Parcourir_En_Impl;nbpas++){
ImplRGauche();
ImplRDroite();
delaymicros (XXX);
}
qui obligerait tant à la roue gauche qu'à la roue droite d'attendre autant de temps entre les impl.
Il faut laisser au µcontrolleur la possibilité d'indépendance du temps entre les impulsions des deux moteurs de telle manière à faire varier le temps (et donc le nombre d'impulsion) entre chaque impulsion lancée sur le moteur de la roue droite indépendamment du temps entre chaque impl lancée sur la roue gauche.
Ainsi tu rattrapes sur toute la distance restant à parcourir le ou les "pas" manquant ou qui a fait défaut entre la roue G et droite.
Aussi, grâce à un moteur de gestion d'impl pareil, ça te permettra de faire faire à ton robot des rayons de courbures de ton choix. C'est la dernière modif que j'ai réalisé, et je m'en régale depuis.
Il y a 2 ans, je n'avais pas eu le tps de coder ça, c'est pour ça que le PR faisait "une dance", en rattrapant le pas manquant ou perdu sur la roue gauche en stoppant les impl lancées sur la roue droite. Au final, il circulait en canard.
En espérant avoir été assez clair
A bientôt, et au plaisir de les voir circuler.
PS: Si tu veux tester tes robots, j'aurai une table à Ham, j'y serai tous les vendredis.
PS2: Est-ce possible que tu m'imprimes les cônes, en contre parti, je pourrai te les régler (prix que tu fixeras) ou te donner des capteurs indus par ex.