Merci Gaston,
ça commence à bouger sans envoyer d'erreur systématiquement.
Deadband n'est pas, comme je le pensais, la valeur à partir de laquelle les axes commencent à bouger (luttes contre les efforts statiques) mais la plage de capteur "morte" pour que l'asservissement ne passe pas son temps à osciller entre deux valeurs du codeur. Donc je l'ai remis à 0.
J'ai élargi les deux erreurs de poursuite et tout de suite c'est mieux.
Et j'ai augmenté mes vitesses de mouvement (tellement basse avant que j'était justement dans la limite ne permettant pas de lutter contre les efforts statiques).
Maintenant, lorsque je teste mes déplacements dans Axis , j'ai un petit temps de latence avant de voir bouger mes axes ; ce temps de latence est aussi présent entre le moment ou j'arrête l'ordre et le moment effectif de l'arrêt du servo.
Je pense qu'il va me falloir jouer sur la valeur P (ce qui me parait logique...).
A+
Bientôt une vidéo de présentation j'espère !!!!!!!!