Changement de mode en cours de déplacement sur DRV8825

[petitours]

Bonjour

Dans la datasheet du DRV8825 (driver de pas à pas) je vois
"Note that if the step mode is changed while stepping, the indexer will advance to the next valid state for the new MODEx setting at the rising edge of STEP."

Vous parait il possible de changer de mode micro pas en cours de déplacement ?
Typiquement accélérer, se déplacer a vitesse constante et décélérer en mode full step (pour avoir couple maxi) et finir les derniers STEP de la rampe de ralentissement en passant en 1/16 de pas pour aller se positionner pile poil.

Fiable ou décalage aléatoire ?

Merci

 

[BernardG]

C'est possible, mais pour ça il faudrait que l'interpréteur de GCode utilisé pour envoyer les commandes aux drivers le gére, et je n'en connais aucun qui le fasse. Par ailleurs du mode des pas n'a rien à avoir avec la vitesse, en soi, mais avec la distance parcourue par nombre de pas. Pour le dire autrement, il faudrait que le code gère la variation de distance liée à la variation du mode des pas. Le code a déjà beaucoup à faire par ailleurs, et rendre cela dynamique, pour quelque chose qui peut très bien se régler autrement, ne fait qu'ajouter de la complexité sans avantage réel. Si l'interpréteur de GCode gère correctement accélérations et décélérations, ce que vous indiquez est déjà fait, pratiquement.

 

[petitours]

Bonjour

Supposons que l'on ait besoin de 1/32 de pas pour la résolution on est d'accord que le couple disponible est fortement diminué ?
A haute vitesse, que l'on soit en 1/32 ou en full step on a le couple qui dégringole mais en 1/32 on perd du couple alors qu'il était déjà au départ fortement diminué.
Si on est constamment en 1/32 on doit bien forcément gérer des rampes plus douces pour ne pas décrocher malgré ce couple réduit, non ?
D'où mon idée de se mettre en full step pour démarrer, accélérer, foncer puis ralentir, avant de terminer le ralentissement avec une décélération plus modérée en micropas (1/8 ou 1/16 dans mon cas)
Je suis en train de me faire un axe de test pour faire des courbes de décrochage de moteur en fonction du rapport de micropas, de la vitesse, de la tension... Ça me permettra déjà de quantifier la perte de couple quand on est en micro pas (je ne trouve pas d'infos chiffrées sur cette perte de couple) et si c'est significatif (ce qui me semblerait logique), je tenterais l'expérience du basculement entre 2 rapports de micropas.

 

[petitours]

Petit détail qui simplifie ma problématique et peut clarifier mon objectif : Je suis sur un projet de pick and place.
Je n'ai pas d'effort de coupe à gérer (mon idée n'a aucun sens si on a besoin de passer de la puissance en fin de décélération...)
Et coté gestion des axes le pick and place ne demande pas non plus de synchronisation des axes, le calcul des rampes se limite à 1 moteur, indépendamment de tout le reste ; c'est infiniment plus simple et c'est dans ce cadre là que j'envisage le changement de rapport de micropas et son calcul de rampe associé.

 

[vres]

Bonjour,
C'est un truc que j'avais fait quand les cartes ne permettaient pas de grande fréquence.
Ca fonctionnait comme une boite de vitesse, quand la fréquence arrivait proche de la fréquence maximum, le CN changeait la résolution du driver.
Il faut pour cela que le driver accepte le changement de résolution à la volée et sur n'importe quel pas.
Avec une boite avec lequel je travaillait on avait développer un driver spécifique qui fonctionnait pas trop mal, mais ensuite je travaillait avec les drivers IMS IM483 ou 805.
En revanche il ne faut pas s'attendre à avoir plus de couple.

 

[petitours]

Bonjour

merci pour le retour

En revanche il ne faut pas s'attendre à avoir plus de couple.

le fonctionnement en full step ne permet pas d'avoir plus de couple que celui en microstep ?
je suis épaté par ça. j'arrive à trouver null part d'info sur le couple en microstep mais dans la mesure où on a un courant plus faible, le moteur tiraillé entre 2 états "un qui tire dans un sens et un qui tire dans l'autre sens" et en plus on s'éloigne des pôles, les champs magnétiques sont donc affaiblis. A priori j'aurais pensé à une perte considérable de couple en microstep...

 

[vres]

Avec les anciens drivers on avait plus de couple quand les 2 enroulement étés alimentés à 100%. Les drivers modernes travaillent à couple constant c'est a dire qu'en position intermédiaire les enroulement ne sont alimentè qu'a 0.707 fois le courant nominal. C'est aussi tout a fait relatif car les 2 enroulement à 100% ça chauffe plus donc peut-être une obligation de baisser le courant nominal.
J'avais fait des tests de performances avec le mode micropas et le mode demi-pas. L'avantage a été pour le mode micropas mais de très peu voici les vidéos très mauvaise mais elle sont vielles :

 

[speedjf37]

Bonjour,

Pour passer en pas entier il faut être sur que le moteur est positionné sur un pas entier sinon on se décale de quelques micropas.
Il faut relire l'info zéro du driver ou on peut être sur du positionnement ?

Cordialement JF

 

[vres]

que le moteur est positionné sur un pas entier sinon on se décale de quelques micropas.

Sur l'IMS on pouvait changer sur n'importe quelle position, en fait on change juste l'incrément. Si il faut changer la résolution uniquement en position initiale ça devient vraiment trop compliqué.

 

[speedjf37]

re Bonjour,

Pour ne pas perdre de micropas il faudrait commuter sur la position Home (info présente sur les L297/L298)

Extrait de la doc du A4988 page 7
https://www.pololu.com/file/downloa...ping_driver_with_translator.pdf?file_id=0J450

Microstep Select(MSx).
The microstep resolution is set by the voltage on logic inputs MSx, as shown in Table 1.

The MS1and MS3 pins have a 100 kΩ pull-down resistance, and the MS2 pin has a 50 kΩ pull-down resistance.

When changing the step mode the change does not take effect until the next STEP rising edge.

If the step mode is changed without a translator reset, and absolute position must be maintained, it is important to change the
step mode at a step position that is common to both step modes inorder to avoid missing steps.

When the device is powered down,or reset due toTSD or an over current event the translator is set to the home position which is by default common to all step modes

JF