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SweetieBot, robot de combat radiocommandé

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par Petros, 9 Août 2014.

  1. Petros

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Le fablab dont je suis membre organise un combat de robot, la Maker Fight et je ne vais pas louper une telle occasion de m'amuser.
    Voici donc une vue 3D de mon robot, SweetieBot :
    [​IMG]

    Le robot est réversible et conserve 100% de ces capacités de combats si il est retourné. Il est équipé d'une perceuse dans laquelle je pourrais serrer différentes armes en fonction du robot adverse, mais je sens que le forêt à étages va être mon arme préférée.
    Ce n'est pas un gros robot de bourrin, il rentre dans un cercle de 50cm (arme exclue), la coque est faite en MDF de 10mm d'épaisseur, beaucoup de pièces sont imprimées en plastique (roues, engrenages, support moteurs, support de roues, support de batterie...) et il pèsera moins de 10kg.
    Excepté le récepteur de radiocommande, toute l'électronique est home-made, la source d'énergie est une batterie au plomb de 12V/7Ah.

    La mécanique est pratiquement terminée mais tout est démonté pour le moment, je ferait des photos pendant le remontage.

    Coté électronique aussi tout est presque fini :

    Ponts en H :
    [​IMG]

    [​IMG]

    [​IMG]

    Ils sont au nombre de 3, 2 pour les roues et un 3e pour la perceuse, il servent à alimenter les moteurs à courant continu de manière progressive et dans les deux sens de rotation.

    Carte mère :
    [​IMG]

    [​IMG]

    La carte mère est constitué d'un microcontroleur Atmega 128. Le microcontroleur interprète le signal PPM fourni par le récepteur HF et fourni les signaux numériques et PWM aux différents ponts en H.

    Carte régulateur / récepteur :
    [​IMG]

    En dessous de la carte mère se trouve le récepteur de la rédiocommande ainsi qu'un régulateur qui abaisse la tension de la batterie à 5V pour alimenter le microcontroleur et le récepteur HF.

    Carte de commutation de puissance :
    [​IMG]

    Cette carte commute la batterie aux 3 ponts en H, le relai est enclenché si le microcontroleur reçois des trames valides pendant 2s, si la réception est rompue, le relais est ouvert et les moteurs ne peuvent plus être alimentés, c'est une sécurité pour éviter que le robot devienne incontrôlable si un pont en H se mettais en court-circuit par exemple.
     
  2. SkippyLeChat

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Il a l'air méchant !
    Question : c'est radio-commandé ou bien ça décide tout seul (robot)?
    Un truc au passage pour réduire les consommations. Utiliser ce gentre de chose plutôt que des 7805. Chez le chinois c'est bon marché. Il y a plein de modèles différents. On peut alors utiliser de Lipo sans problème.
     
  3. albatros_del_sur

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Bonsoir,
    Joli machine, mais si l'ennemi la met en équilibre sur une des faces du pentagone est-elle capable de retomber sur le ventre ou le dos? :oops:
    Je sais je suis vicieux, mais l'ennemi est toujours vicieux!
    Je ne connais pas votre règle de combat, mais bras et ventouses pourraient être des solutions pour un perçage plus efficace. Les chenilles aussi pour augmenter l'adhérence.
    Mais vous avez sûrement réfléchi à tout ça.
     
  4. Petros

    Petros Apprenti

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    J'avoue que l’appellation "robot" est un peu abusive, vu qu'il est radio-commandé et que sa seule décision sera d'inverser le sens de rotation des roues si il se retrouve sur le dos.

    Pour le régulateur 5V, au début j'avais prévu d'utiliser un régulateur à découpage LM2596, mais finalement le gain de consommation n'en vaut pas la peine, surtout pour cet application :) Seul le récepteur, le microcontroleur et quelques leds seront alimentés en 5V.

    Pour l’empêcher de se retrouver en équilibre sur un coté, j'ai pensé à y mettre des pics de façon à ce que cette position ne soit pas stable.
     
  5. albatros_del_sur

    albatros_del_sur Compagnon

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Bonsoir,
    oui c'est une excellente solution
     
  6. Petros

    Petros Apprenti

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Vu que je n'ai qu'un seul récepteur et que je n'ai pas spécialement envie de refaire une carte mère, ces deux éléments critiques seront entourés d'un blindage supplémentaire en alu de 3mm :
    [​IMG]
     
  7. albatros_del_sur

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Bonsoir,
    Craindrait tu que l'adversaire cherche à percer ton électronique?
    Mieux que l'alu, une tôle bleue en sandwich avec du contre plaqué, il n'y a pas beaucoup mieux pour brûler les forets et c'est assez léger :wink:
    La tôle bleue (XC75) peut aussi être trempée pour plus de dureté.
    Attention aussi de ne pas faire de cage de faraday autour de l'antenne.
    Un système redondant peut aussi être intéressant, radio et infrarouge. si l'antenne est atteinte le capteur IR prend le relai et inversement. un fumigène ou une projection de peinture peuvent venir à bout de la communication IR.
    Comme il est difficile de deviner de quelles armes l'adversaire sera équipé....
    L'antenne radio peut être facilement dissimulée, le bois étant isolant, il est possible d'utiliser les plaques de blindage comme antenne. Je pense que vous serez à courte distance.
     
  8. Petros

    Petros Apprenti

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Vu que mon robot est assez léger et connaissant certains de mes adversaires, je préfères ajouter un blindage supplémentaire autour des éléments que je ne pourrais pas réparer entre deux matchs.
    L’antenne sort de la boite, c'est le fil noir, donc pas de PB au niveau HF.
    L'idée de la redondance HF + IR est bonne, mais il faudrait aussi modifier l'émetteur.
    L'utilisation de projectiles n'est pas autorisée donc pas de fumigènes ou peinture. De plus, on avait convenu qu'il serait interdit de brouiller les communications adverse, il va falloir ajouter ça dans le règlement.
     
  9. albatros_del_sur

    albatros_del_sur Compagnon

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Bonsoir,
    Alors si les projectiles sont interdits, la fumée n'est pas un projectile, mais si il te fait un court jus avec son forêt ça risque de fumer même si ce n'est pas volontaire :mad:
    Ce que je te proposais était un blindage léger de l'ensemble comme un char. C'est pour ça que j'ai parlé de cage de faraday.
    Je suppose que pour l'instant ton fil noir qui sert d'antenne est à l'intérieur et que la protection de la propulsion et de la batterie est limitée à la boite en bois.
    Pour lester intelligemment ton robot du peux augmenter la capacité de ta batterie, ainsi tu pourras disposer de plus de puissance.
    Pour gagner que faut-il faire?
    Pousser l'adversaire hors de la zone de combat? ou le neutraliser?
     
  10. Nico91

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Perso, je ne suis pas convaincu par ton arme. Tu as déjà essayer de percer avec un foret étagé dans une tôle manuellement avec ta perceuse sans fil. Déjà, il va falloir que ton adversaire soit immobile le temps du perçage et qu'en plus tu applique une pression assez grande pour que le foret engage dans la matière. Bref, à mon avis, sauf si ton adversaire est en balsa tu ne vas ma puis faire grand chose :???:
    J'ai regardé pas mal de vidéo de combat de robot et en règle générale je trouve que ce qui fonctionne le mieux, ce sont les systèmes qui infligent des chocs violent à l’adversaire de quelque manière que se soit.
     
  11. syoctax

    syoctax Apprenti

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Tu as testé la portée RF dans la boite métallique, et ça fonctionne? De mémoire, l'antenne ne rayonne/recoit pas toute seule mais aussi avec son plan de masse, qui dans ton cas est un peu masqué de l'extérieur.
    Faut voir aussi l'enceinte dans laquelle les robots vont évoluer, est-ce qu'ils seront dans une "cage" avec des armatures métalliques et des protections en polycarbonate?
    Enfin bon si les perf sont dégradées mais la portée est suffisante, alors pas de soucis.
     
  12. albatros_del_sur

    albatros_del_sur Compagnon

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Bonjour,
    En y réfléchissant bien, je suis du même avis, le forêt ne va rien attaquer du tout, surtout si tu es ultra léger. Par contre si tu mets à la place une jolie fraise 2 tailles, de celles qui tranchent bien les doigts quand on change d'outil sans précaution, là elle risque de mordre bien comme il faut, et même "d'engager". L'agresseur d'en face se retrouvera accroché, et la dent suivante mordra encore plus.
     
  13. Petros

    Petros Apprenti

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    C'est tout de même une projection de particules :) Et puis je ne vois pas l’intérêt du fumigène, ça va remplir l'arène et personne n'y verra plus rien. Par contre tout dégagement de fumée suite à des dégâts causé sur le robot adverse est vivement encouragé :-D.

    Ah, d'accord, un blindage complet du robot, à voir, peut être pour une deuxième version.

    J'ai conçu le robot autour le la batterie, augmenter sa capacité reviendrait à tout reconstruire.
    Pour gagner il faut neutraliser l'adversaire :twisted:

    Une fraise 2 tailles, c'est noté :-D Pour infliger des dégâts je vais aussi miser sur la vitesse du robot.

    Normalement, ce sera une cage avec 3 cotés en OSB et un coté en polycarbonate, donc pas de PB pour le signal RF. Le pilotage se fera devant la cage donc à peine à quelque mètres du robot, je ne me fais pas trop de soucis pour la réception.
     
  14. Nico91

    Nico91 Compagnon

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    SweetieBot, robot de combat radiocommandé
    Regarde les combats avec le robot RaizerBlade il a un gros disque avec une grosse inertie qui quand il touche inflige de gros dégâts
     
  15. chlore

    chlore Compagnon

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