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Robots 2012 SUSSUS INVADERS

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par lapoutre, 25 Mai 2012.

  1. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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  2. Jorus

    Jorus Apprenti

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    Hello lapoutre,

    Je ne savais pas que c'etait toi qui était dans l'équipe sussus invaders.

    J'ai touvé vot' robot vraiment sympa.

    A+
    Jorus
     
  3. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    On est 3 dans l'équipe et je suis le seul Lapoutre, tu ne me louperas pas l'année prochaine :lol: .

    On va aller à la coupe d'ile de france ce WE, on fera donc pas mal de photos et de videos des 2 robots je compléterai donc le post après cette coupe .
    Vincent
     
  4. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    Salut Vincent,

    On attend ça avec impatience :-D

    A+

    Mr DUS
     
  5. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    Salut a tous,
    Voici quelques photos de la réalisation des robots.
    (Je ferai les commentaires prochainement)

    Il y avait dans chaque robot 2 cartes comme celle ci:
    elec.jpg
    ↑  Carte plvl (polyvalente)

    DsPic 33F
    6 capteurs
    2 LMD18200 + 2 mesures de courant
    2 codeurs
    1 chaines AX12
    1debug RS232
    1 bus I²C
    100mm par 120mm
    Après 2 ans d'utilisation , on a vue les limites de la carte du coup on fait une V2 de 80mm par 90mm avec un DsPIC33E ( plus puissant et plus d'entrées sorties)

    Robot secondaire:
    2 moteurs maxon pour la propulsion ( Amax32 20W + reducteur de 1:19) (roue 1/10 Medial PRO)
    1 bras 5 axes + 2 ventouses
    2 pompes à vide a piston
    2 codeur Scancon 3000 points
    1 capteur US Baumer
    6 capteur IR Omron
    1 porte
    1 benne
    12 AX12

    Le Catia
    R21.jpg
    ↑  Catia

    R22.jpg
    ↑  Catia


    Le montage:
    R27.jpg
    ↑  carcasse

    R23.jpg
    ↑  carcasse

    R24.jpg
    ↑  bras non déployer

    R13.jpg
    ↑  détail bras

    R25.jpg
    ↑  bras déployé

    R26.jpg
    ↑  devant sensoriser


    Après le 2ème match on a changé le bras avec les ventouses pour mettre une pinces pour prendre la carte (30minutes de meca et 1h de modification de code) le résulat est concluant 30 minutes après lors du 3eme match.

    Avec le recul j'aurais du faire le squelette du robot en PVC 6mm, et faire moins de système meca car au final on a pas eut le temps de faire l'autom du bras et la benne et la porte n'ont pas servis.

    Robot principal
    Le robot est un emjambeurs de palmier et de totem.
    2 moteur Faulhaber ( 20W + reducteur de 1:43) ( roue de 120mm de diamètre)
    6 pompes à vide
    10 AX12
    3 capteur US Baumer
    4 capteur IR Omron

    En gros le robot s’arrête au dessus du totem sort les 4 "bras cd" les descend en aspirant et remonte puis le robot avance doucement en aspirant les lingots et les maintients grâce à des fossiles. Le concept du robot est assez bluffant à la base mais dure à mettre au point.

    Catia
    R12.jpg
    ↑  Catia

    R11.jpg
    ↑  Catia vue de dessus


    Carcasse
    R14.jpg
    ↑  carcasse

    R15.jpg
    ↑  carcasse

    R16.jpg
    ↑  carcasse

    R17.jpg
    ↑  carcasse

    R18.jpg
    ↑  carcasse sur totem

    R110.jpg
    ↑  interieur systeme ventouse

    R19.jpg
    ↑  a plat

    Bien que le squelette soit en pvc de 6mm la structure en pond a bien fonctionner, le robot était précis dans ses déplacements.

    J+3.jpg
    ↑  j+3 tac tac tac la courroie...


    R111.jpg
    ↑  dissipateur sur les lmd18200 des 6 pompes à vide


    La construction a malheureusement commencer avril. J'ai du mettre les robots de coté pour des raisons personnels.
    Le robot n'était pas terminer à la coupe, il nous a pris beaucoup de temps et il n'a finalement pas fait de match.
    Bien que le robot soit compliquer on reste satisfais car il avait quand même la possibilité de faire de très gros score tout en embêtant l'adversaire.
    Si il avait été au point le jour J, je penses qu'on aurait pu aller très loin dans la compétition.
     
  6. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    la suite
    TITINNE.jpg
    ↑  mon BB en cation

    La fixation du pvc a usiner reste du système D je n'ai pas d'autre méthode plus rapide.

    R_IDF.jpg
    ↑  Coupe d'Ile de France

    Le robot principal en action... Sur les trois match qu'il a disputé, on a réussis a le faire passé une fois au dessus du palmier.

    LES ROBOTS
    the_end.jpg
    ↑  Santé


    Finalement nous terminons 46eme (28 en 2011) ce qui n'est pas décevant au regard du déroulement de cette année et des améliorations tant au point de vue mécanique qu'electonique et que soft. On a multiplié par 5 le nombre d'actionneurs et de capteurs.


    Coté usinage, cette année a été riche en expérience.
    J'ai réellement pris en main la fraiseuse ( Cambam + emc2) et je connais désormais les avantage et les limite du PVC.

    L'année prochaine je ferais un robot très tôt dans l'année pour validé les systèmes mécas.
    Le châssis sera en alu 3mm et le squelette en PVC 6mm.

    Voili voilou pour cette année 2012
    A très bientôt

    Vincent
     
  7. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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  8. romain_cvra

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    Salut,

    Magnifique tes robots!Compact et bien pensé!
    C'est du beau boulot!Félicitation!

    Le bras constitué de 5 AX-12 sa donnais quoi au niveau de la précision, de la répétabilité et de la rigidité?

    A+
     
  9. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    Merci Romain,
    Pour le bras 5 axes ca marche pas mal. La précision dépend du poid que tu soulèves mais cela se corrige en soft.
    Le vrai avantage des AX12 c'est la modularité, comme je le dis plus haut on a changer la meca et le soft en 1H30 pour passer d'un bras ventouse a un bras pince.
    Par contre je n'utilise pas les vis fournis dans le kit bioloide, je prend des vis 2.5 6 pans en acier pour fixer les ax12.
    Pour te rendre compte des perf d'un bras ax12 va faire un tour sur youtube en regarder les matchs de Sudriabotik en 2010 le robot avait 2 bras 4 axes.
    Vincent
     
  10. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    Salut lapoutre, ça y est, les images sont arrivées !
    Effectivement, très belle finition, très propre. Si jamais tu as une vidéo de ce que tes robots ont (ou auraient) pu faire, ce serait top :) (je n'en ai vu qu'une seule sur youtube)

    Concernant les pompes pour les ventouses, je vois que vous êtes nombreux à prendre ce système chaque année (où dès que ça se prête bien) et à l'évidence, il est souvent fiable même dans les endroits les plus difficile (confère année 2010 avec l'aspiration par le haut des bougies), ce que je comprends pas trop, c'est si vous avez 1 pompe par ventouse ou si vous avez une sorte d'électrovanne pour paramétrer l'aspiration par telle ou telle ventouse ?
     
  11. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    Pas de vidéo pour le moment on en fera une surement quand le site internet sera en place...
    Mais bon avant on doit valider la nouvelle carte et les nouvelle roues motrices.

    Les pompe à vide sont des "Thomas" à piston acheter sur ebay, l'idéal sont des pompes à palettes réversible mais sur ebay mais c'est introuvable (elles peuvent être utilisé sur deux système mais pas au même moment en inversant l'aspiration).

    Le robot principale avait 6 pompes, 1 pompe pour 2 cd et 1 pompe pour chaucun lingot. Lors des tests de l'automatisme on récupérait les lingots à chaque fois par contre pour les CD c'était du 50% car on a pas eut le temps de régler l'odométrie au millimètre.

    Vincent
     
  12. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    Ok merci, j'avais discuter à Eurobot 2010 avec l'équipe qui avais reporté le prix du jury en france. Il avait un bras avec au moins 7 AX-12 monté en série.
    Il disait que c’était bien mais que sa commençais à être la limite et qu'il avait quelque problème de précision. Il était à +-5mm en bout de bras sauf erreur.

    De notre coté, cela fait quelque année que nous utilisons des ventouses, et ca fonctionne d'enfer.
    Mais la surface de l'élément à prendre doit être relativement non poreuse, si non cela ne fonctionne pas car tu n'arrive pas à faire une assez bonne dépression avec de petit pompe.
    Nous utilisons une pompes à palette par bras (donc 2 pompes). Les pompes à palette étant réversible, nous montons une ventouse sur chaque sortie de la pompe. Ce qui permet d'avoir deux ventouses par bras qui évidemment ne peuvent pas être activée en même temps. Car quand tu aspire sur une, sa souffle sur l'autre, mais cela fonctionne très bien.
    Il est possible de mettre aussi une électrovanne et il y a aussi la solution des clapet de sécurité (utilisé par Plastivore par exemple), j'ai encore jamais testé mais ca ne vas pas tardé.
    Exemple chez Festo : http://www.festo.com/cat/fr-ch_ch/data/doc_engb/PDF/EN/ISV_EN.PDF

    A+
     
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  13. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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  14. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robots 2012 SUSSUS INVADERS
    Quant on a le budget c'est facil de trouver des actionneurs ou des capteurs très performant genre capteur laser sick ou servomoteur robotis rx64. Le plus dur c'est de trouver un compromis entre le budget et les perfs des composants. :oops:
    A titre d'exemple ta pompe thomas G 12/045-LC doit couté dans les 150€, les pompes que j'ai trouvé sur ebay était à 5€ pièces, elles sont pas réversible mais bon pour vue le prix on pas trop réfléchie. :-D

    On peut appliquer le même raisonnement sur la matière première si cela tenait qu'a moi et pas a mon budget, je ferai le robot en AU4G et plaque de carbone 2mm :supz:
     
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  15. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Ce n'est pas qu'une question de budget, nous somme un club privé et totalement indépendant de toutes écoles. Notre budget se limite à la cotisation des membres du club.
    Mais on a la chance d'avoir pas mal de sponsor qui nous suivent fidèlement d'année en année (dont Thomas pour les pompes), sans ces sponsors, il est certain qu'on pourrait pas faire de robot comme ceux que nous faisons actuellement!

    J'ai toujours été étonné, ce n'est pas si difficile que cela parait d'avoir des sponsors, je sais pas si c'est spéciale en suisse ou pas...
    Bien sur, un sponsoring en cash faut oublié... Mais pour du matériel, nous avons eu très très peu de refus.
    Faut pas hésité à demandé cela ne coûte rien (mis a part du temps). Le plus difficile c'est d'atteindre la bonne personne dans l'entreprise.

    C'est claire ce serait trop la classe! :wink:

    A+
     
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