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Robot coupe 2014 - INSABot

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par Lucky62, 16 Février 2014.

  1. Lucky62

    Lucky62 Nouveau

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    Robot coupe 2014 - INSABot
    Bonjour à tous

    J'ai été contacté par un membre de l'équipe Sussus Invaders qui m'a proposé de venir ici, me voilà donc !

    Tout d'abord je me présente : je suis étudiant en école d'ingénieur et dans le cadre de mes études, je doit réaliser un "projet personnel". J'ai décidé d'essayer de fabriquer un robot principal pour participer à la coupe de France de robotique avec deux personne de ma classe.

    Mais bon, je ne suis pas venu ici pour parler de moi, parlons plutôt du robot !

    [​IMG]


    La base mobile du robot. Pour plus de visibilité les montants ainsi que la plaque supérieure ont été cachés.

    [​IMG]


    Boum ! Ça en fait des pièces.

    L'usinage de la base mobile à commencé il y a trois semaine maintenant, mais comme nous réalisons presque tout nous même sur notre temps libre, ça n'avance pas aussi vite que nous le voudrions.

    Une majorité des pièces seront usinées grâce à la machine d’électro-érosion à fil installée dans le CCU



    Voici un exemple de pièce qu’il est possible d’obtenir assez rapidement : moins d’une demi-heure d’usinage par bride en comptant les « incidents techniques » (principalement rupture du fil)

    [​IMG]


    Un montant pour le support de codeur et les deux brides de support de la transmissions découpés.

    Affaire à suivre !
     
    Dernière édition par un modérateur: 4 Mai 2015
  2. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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  3. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Robot coupe 2014 - INSABot
    Salut,

    Bienvenue sur ce forum Lucky62 :mrgreen:
    C'est impressionnant la découpe par électro-érosion :shock:

    Je suis aussi étonné par la fixation de l'axe des roues : un seul roulement ce n'est pas tellement rigide !
    Il serait pas inutile que tu rajoute la même pièce marron/bordeaux de l'autre côté des poulies bleu clair :wink:
    Les deux tôles pliées vertes servent à protéger les moteurs contre les chocs ??
    C'est pas hyper indispensable...

    A+

    Mr DUS
     
  4. antoine_cvra

    antoine_cvra Apprenti

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    Robot coupe 2014 - INSABot
    Bienvenue Lucky !
    Juste une question : pour le peu qu'on en a vu en cours, l'électroérosion (à fil ici) est un procédé super cher, il y a une raison particulière pour l'utiliser ici ?

    a+
    Antoine
     
  5. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Bienvenue!

    Entièrement d'accord avec MrDUS, avec un seul roulement, tu aura du jeux dans tes roues et le jeux c'est super mauvais pour être précis dans tes déplacement.

    Comment est ce que sont fixé tes codeurs? C'est un guidage coulissant entre la pièces jaune et violet?

    A+
     
  6. Lucky62

    Lucky62 Nouveau

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    Robot coupe 2014 - INSABot
    Bonjour,

    Oui elles ont été prévues pour protéger le moteur. Ils sont sur les plans mais elle ne seront pas fabriqués normalement, elles étaient juste là pour rassurer le prof qui nous encadre (il a peur pour les moteur)


    Oui, nous ne payons pas. Enfin pas directement : mon département de spécialité possède des machine outils (fraiseuse conventionnelle, CN 3 axe et 5 axe, tours, électroérosion à fil, etc.) qu'il est possible d'utiliser dans le cadre des projet "scolaire"

    Hum, j'avoue que je n'avait pas pensé à ça. Je pense que pendant les vacances je vais essayer de modifier la CAO pour essayer de rattraper le coup (il commence à y avoir beaucoup de pièce d'usinée :???: )

    Aller, un peu plus de détails sur le robot, de tout manière il n'y a rien de secret :lol:

    L’ascenseur pour les feux. Il utilise des servomoteurs Dynamixel.



    [​IMG]


    Une vue d'ensemble de la V2 de l'ascenseur.

    [​IMG]


    Une vue rapprochée du mécanisme qui permettra au robot de retourner les feux.

    A+
     
    Dernière édition par un modérateur: 4 Mai 2015
  7. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Même remarque pour les codeurs, c'est important qu'il aie le moins de jeux possible.
     
  8. wix

    wix Apprenti

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    Robot coupe 2014 - INSABot
    A mon avis, pour retourner un objet avec une ventouse il faut limiter le nombre de soufflets. Il existe plusieurs formes de ventouses, et le nombre de soufflet est lié à la robustesse face aux erreurs de positionnement. 3 soufflets ça permet de prendre un truc oblique alors qu'on pensait qu'il était droit. Mais la contrepartie c'est que ça se manipule moins bien.

    Comme toujours ce sont les tests qui parleront à la fin, mais 3 soufflets ça me semble beaucoup
     
  9. Lucky62

    Lucky62 Nouveau

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    Robot coupe 2014 - INSABot
    Pour les supports de codeurs, l'an derniers nous avions conçu un système basé sur une biellette afin que les roues codeuses puissent toucher le sol sans aucun jeu en tout circonstances.

    [​IMG]


    [​IMG]


    Les biellettes ont été usiné sur une CN 3 axes et les supports en eux même ont été fait sur mesure à l’électro-érosion après passage des biellettes à la métrologie histoire de réduire au minimum l'écart. Le soucis, c'est que le prof qui nous encadre nous a dit en septembre que ce genre de système apportai des imprécisions dans l'asservissement (c'est une histoire de sinus cosinus car la biellette tourne pour plaquer la roue au sol). Ça m'a laissé septique mais, il nous as donc demandé de faire un système où la roue est purement en translation, et honnêtement le système présenté est le seul qui m'est venu à l’esprit, même si j'ai conscience qu'il est loin d'être optimal :???:

    Nous utilisons une ventouse à trois soufflet car il y en avait une dans le local. Pour faire simple, on va dire que les achats ne sont pas faciles à effectuer et que tant que les choses de récupérations ne nous ont pas montré qu'elles ne pouvaient pas fonctionner, nous supposons qu'elles peuvent faire l'affaire. Mais bon j'ai bon espoir de pouvoir commencer à assembler un peu la mécanique d'ici deux semaine. Je pense que nous aurons de grosses surprises à ce moment là, mais bon, on verra bien :lol:
     
  10. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Salut Lucky

    Oui le prof n'a pas tort, d'ailleur beaucoup d'équipes utilisent un système purement linéaire avec des douilles à bille (roulement linéaire). Par exemples les systèmes d'IFRELO et SUSSUS INVADERS sur ce forum.

    Mais en pratique il est peu probable que la roue se déplace en hauteur de plus de 1mm. Et si tu fais le calcul avec le rayon de la biellette tu devrais trouvé un écarte latéral de quelques centièmes au grand max... Ce qui est parfaitement négligable car plus petit que les tolérencce d'usinage ou de positionnement mécanique des roues.

    Personnellement, je prefere le système avec la biellette car il permet de réduire les jeux en mettant une legere près contrainte dans les roulement. Il permet aussi plus facilement d'aligner mécaniquement l'ensemble des roues du robot (roues motrices, roue codeuses). L'alignement des roues est un point non négligable!

    Bref, peut importe la solution retenu, le principal c'est de ne pas avoir de jeux et que toutes les roues soie bien alignée.

    A+
     
  11. syoctax

    syoctax Apprenti

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  12. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut,

    Même solution chez les Space Crackers : odomètres sur pivot. De mon point de vue, le prof a (aurait) raison si les roues de propu sont "molles" (genre pneu en mousse de modélisme indoor). Car dans ce cas, les roues "change de diamètre" en virage à cause du transfert de charge. Je pense que l'erreur peut ne pas être négligeable si le robot va vite (typiquement le cas de RCVA). Moi, mes roues sont en alu "plein" avec juste une bande de caoutchouc d'1mm collé dessus. Elles ne s'écrasent absolument pas en virage donc mes odomètres ne pivotent pas non-plus. Le seul moment ou les odo peuvent vraiment pivoter de plus de 0,01° :roll: , c'est en en cas de choc avec l'adversaire. Or : 1) c'est interdit ; 2) ce n'est pas scandaleux d'avoir un décalage de quelques degrés après un choc...

    Petite remarque sur ton ascenseur : Le débattement de ton servomoteur est extrêmement faible :shock:
    Sauf s'il y a une raison impérative (que je ne vois pas sur ton animation) tu sous-exploite fortement le servo :confused:
    Il vaudrait mieux une "tête de servo" plus courte et un débattement proche de 90°.

    En tout cas, belle animation :smt023

    A+

    Mr DUS
     
  13. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robot coupe 2014 - INSABot
    Salut,
    Pour le système de roues codeuses on a les même résultats avec un système bielle ou des glissières à bille si il est bien monté.
    Le seul avantage du système à glissière c'est de s'affranchir du calcul de garde au sol notamment quant tu as des pneus en mousse (cf RCVA ) ou en caoutchouc (genre media pro).
    L'année dernière a Sudriabotik quand ils ont rajouté le plomb ils ont perdu 2mm de garde au sols du coup ils ont pas eut besoin de recalibré l’odométrie.
    Il faut pas non plus avoir des joints toriques trop petit car après c'est aspérité de la peinture qui va jouer, on s'est fait avoir en 2010 en arrivant a la coupe. Les roues fessaient 30mm de diamètre avec un diamètre de joint torique de 1mm.
    Vincent
     
  14. Lucky62

    Lucky62 Nouveau

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    Robot coupe 2014 - INSABot
    Bonjour,

    Pour les roues, je pense que la probabilité qu'elles se déforment est assez faible. Comme MrDus, l'an dernier nos roues étaient en alu plein avec du caoutchouc autour. Le soucis c'est que malgré le moletage, il n'a jamais adhéré à l'alu, et nous roues déjantaient une bonne partie du temps. Cette année, nous sommes passés aux roues de roller. La surface de contact avec le sol est plus petite, mais au moins les jantes ne tourneront pas dans le vide cette année.

    Je suis parti sur un débattement faible pour essayer de gagner de la place dans le robot : pour le moment, avec des bielles longues, il n'y a qu'une zone en haut du robot qui est utilisée.

    Si nous pouvons réutiliser les mêmes roues que l'an dernier (il y a une seconde équipe dans l'école qui récupère toutes les pièces que nous avons faites l'an derniers :sad: ), les roues codeuses feront 65mm de diamètre. Si nous devons en fabriquer de nouvelles, elles auront le diamètre du joint torique se rapprochant le plus possible de 65mm que nous pourrons trouver :roll:

    En tout cas, plus le temps passe, plus je me dis que le robot ne roulera pas vu toutes les erreurs de conception que j'ai faites :sad:
     
  15. Camille.B

    Camille.B Nouveau

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    28 Mars 2013
    Robot coupe 2014 - INSABot
    :shock: Ne te démotives pas ! Ce que tu as fait permet largement de faire rouler ton robot vers une place honorable Lucky !

    Tiens pour te réconforter regarde mon 1er robot de 2011 ... avec roues Michelin en mousse et bielles d'Odo en mécano ... 64 ème.
    https://www.youtube.com/watch?v=X3RWpfxlGos

    :drinkers:
    A+

    Camille
     
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