Aide choix - Codeur de servo

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Bonjour,
Je poste sur cette rubrique, espérant un peu plus de visibilité et de réponses que sur mon post:

Z1C numérisée anilam

Là tu t’intéresses à la famille des motions controller. Il n'y a pas de miracle, à partir du moment ou il faudra intégrer dans ces cartes, un processeur temps réel pour les calculs d'asservissement style DSP ou autres et un fpga pour gérer le flux des entrées codeurs (ou règles) et sorties...

www.usinages.com

Faut que j'achete 3 codeurs pour les greffer sur mes indramat MDC 10.20 et 10.30.
Ceux ci sont équipés de tachymetres que je compte retirer afin de laisser un bout d'arbre aux codeurs.
L'arbre fait 16mm de diametre (ça limite les choix) et je ne compte pas le retoucher.

Ils doivent se marier avec les drivers DG4S-16035 dont voici les imperatifs:
codeur incremental
signal TTL
position: A, A_,B,B_
connecteur RJ45
cable cat5 blindé, longueur comprise entre 1m et 100m (impedance)
frequence:1MHz (with 4x decoding)
je mets la spec du DG4S en PJ

J'ai envoyé un courrier aux fabriquant d'un codeur qui pourrait convenir en précisant que j'ai un arbre de 16mm, il m'ont répondu en me suggérant le K76 ou le K58:

K58 Hollow Shaft Encoder Motor Encoder 15/16/18/20/22mm Incremental...

Get free encoder solution! High-quality hollow encoder supplier, HENGXIANG specialized in K58 Hollow Shaft Encoder motor encoder 15/16/18/20/22mm...

www.shhxgd.com

K76 Servo Motor Encoder Hollow Shaft Encoder Large Aperture...

Looking for servo motor encoders? Details about K76 servo motor encoder hollow shaft encoder large aperture...

www.shhxgd.com

la page ali equivalente:

126.71€ |Codeur rotatif à arbre creux K58, diamètre intérieur extra fin, 15mm,16mm,18mm,20mm,22mm | AliExpress

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42.95€ |Codeur rotatif pour satellite, série K76 J | AliExpress

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Je met les specs que le fabricant m'a transmises en PJ

Ça, c'était l'introduction, les problèmes commencent maintenant :

Le clamp du K76 peut etre customisé, sur la page ali '16mm' est précisé.

Par contre
output phase: ça doit etre 4 ? A,A_,B,B_
signal TTL : 26LS31 ou 26C31 ou , dans le cas du K58: 'phase A B Z are back of phase U V W ? Je pas comprendre... en PJ : doc texas instrument
la résolution : faut-il qu'elle soit en rapport avec la frequence de 1MHz demandée pour le drive?
Je demanderais un cable de 4m de long...

Celui qui me sort de ce bourbier aura droit à une statue en bronze à son effigie au sommet du pic du midi! (nan, c'est une blague...mais je le remercierais bien cordialement)

 

[gaston48]

output phase: ça doit etre 4 ? A,A_,B,B_

Bonjour,
plutot 6, la voie index te permet une grande précision / répétabilité de homing
on va chercher un switch mécanique, on l'active, on recule et à l'ouverture on scrute un index
pour initialiser la position donc le switch discrimine au tour près la prise en compte de l'index .
Pour la résolution:
plutôt 2000 ou 2048 plus tu es haut, plus les très basses vitesses de déplacement sont bien calculées
(erreur de quantification)

 

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Merci Grand Chef et pour les explications aussi.
Je me cogne les 50 pages du TTL ce soir et essaie de prendre une décision rapidement (because TVA)
Par contre l'ai bien zieuté le tachy du servo et je n'ai pas encore pigé comment le virer, je remets la photo de milacron de practicalmachinist:

mais j'imagine qu'il y a autre chose qu'un simple emmanchement...encore un mystère, décidément...

 

[gaston48]

la seule foi ou j'ai démonté une tachy, c'etait sur un Parvex.
l'assemblage était du type " servo " douille fendu en croix avec bague externe conique pour
assurer un frettage concentrique sur l'arbre.
il y a des photos de rotor qui traine sur le net, l'arbre semble bien cylindrique un carré, un cylindre, un deuxième et enfin un filetage fin ?

 

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J'vais préparer la masse et le chalumeau...

 

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DS26C31:
10.1 Application Information: The DS26C31is a quad differential line driver designed for applications that require long distance digital data transmission over balanced cables.The DS26C31can be used in applications that require conversion from TTL or CMOS input level sto differential signal levels,compatible to RS-422.The use of complimentary signal in a balanced transmission media provides good immunity in the midst of noisy environments or shifts in ground reference potential.

AM26LS31:

Bon bein AM26LS31 code 'C' ... ça tombe bien je lui ai demandé un tarif code 'C' en 2048 cet aprem (mais avec 4 output phase, j'vais rectifier ma demande pendant qu'ils font dodo)

C'est cool, je retombe sur mes pattes avec les specs de l'AMT102V quen cncdrive vend; par contre, il y a un client qui galere avec les AMT, le Mr cncdrive lui dit que les codeurs 'capacitive sensor' sont problematiques à cause de l'interpolation qui crée une instabilité:
"The problems with the AMT encoder is that it is a capacitive encoder and it interpolates the position with capacitive sensors to output the incremental signals.
This interpolation requires time which causes lag in the output position which can cause instability in the control loop. This is a problem especially on high encoder resolution."

forum.cncdrive.com • View topic - DG4s-8020 Driver issues

le omron E6C2-CWZ1X a le meme 26LS21 (PJ) (putain 260 balles le bordel...) c'est un 'magnetic/incremental/rotary encoder', pas un capacitive:

https://www.mouser.fr/ProductDetail/Omron-Automation-and-Safety/E6C2-CWZ1X-1000P-R-2M?qs=8RL4BxyiZiEZSrHpjK1wGw==

les differents types de codeurs (c'est marrant, c'est une doc du constructeur de l'AMT102 et ils ne parlent pas du temps d'execution de l'interpolation):

Capacitive, Magnetic, and Optical Encoders – Comparing the Technologies | CUI Devices

When it comes to precision motion control, an encoder is an essential component that translates mechanical motion into electrical signals. Used in many applications such as automation equipment, industrial process control, or robotics, encoders provide...

www.cuidevices.com

 

[gaston48]

Ici tu as une alternative au DG4S.
C'est Australien en vente sur ebay
BRB BRC
je l'ai testé avec une encodeur à 1000 p, ça passe, mais il conseille un 2500 points par exemple

Machdrives BRD Brushed DC Servo Drive 20-80V 20A CNC MILL Router DCS810 G320X | eBay

Les meilleures offres pour Machdrives BRD Brushed DC Servo Drive 20-80V 20A CNC MILL Router DCS810 G320X sont sur eBay ✓ Comparez les prix et les spécificités des produits neufs et d'occasion ✓ Pleins d'articles en livraison gratuite!

www.ebay.fr

il font des choses intéressantes ces Australiens je découvre ceci aussi:

MASSO G3 and G3 Touch | The PC-less CNC Controller | MASSO

MASSO G3 is the most stable, reliable and easy-to-use CNC controller money can buy. MASSO G3 is now available with a 15-inch industrial touch screen.

www.masso.com.au

 

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Merci M'sieur, mais les drivers sont là, les mesa aussi, ils attendent (depuis un bail) que je m'y mette.

J'avais vu, il y a un moment un 'tacko to ttl converteur', une boite, j'ai paumé le lien... m'en vais rechercher ça avant de faire chauffer le marteau...

 

[gaston48]

mais les drivers sont là

C'est surtout pour justifier la résolution du codeur que je t'ai suggérer . Souvent les servo sont équipé d'un
1000 points.
Bon courage pour la suite !

"tacko to ttl converteur" tu veux dire une sorte de VCO ?

 

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Ah, bein je sais pas, c'est une bonne remarque, j'aurais tendance à choisir la plus grande resolution, le fabriquant des drivers vend des codeur à 2024 donc j'aurais tendance à me diriger vers ça, mais si tu me dis que 1000 points seront suffisants vu ma machine et que cette resolution est plus 'fiable' (moins assujettie à des 'parasite' ou autres trucs désagréables) je te crois sur parole et prend cette direction.
La question est: quelle serait la resolution nécessaire et suffisante pour ma machine qui a un certain age mais semble en forme, je prefere ne pas tomber dans l’excès (du genre : "moi j'veux un codeur à 1/10eme de micron m'sieur!!" alors que ma machine a un backslash de 5 degres sur la vis du X et du y, que la table n'est pas rectifiée, les glissieres non plus, et le mec devant n'a jamais usiné quoi que ce soit...)

un VCO...voltage controler oscilator...je crois que c'était un boitier qui convertissait le signal du tachy en TTL; comme ça, je laisse le tacky en place (pas de marteau ni de chalumeau ) et branche le boitier sur les DG4S, ce serait idéal ... mais faut que je retrouve, verifie que ça va, ou alors je me suis totalement planté, j'me suis surement planté...

 

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Hum hum, question à la con: 'et je peux pas mettre un codeur avec une poulie sur les courroies de mes axes?' Pour le Y et le Z il y a largement la place avec les poulies identiques à celles des servos, pour le X c'est plus juste (1cm de jeu pour la poulie du codeur et la fonderie n'est pas loin ) ça ferait des cables en plus mais c'est déjà un bordel infâme...

 

[gaston48]

En fait il faudrait savoir ce qui est optimum pour le DG4S, sachant que tu vas normalement piloter ces drives en mode vitesse,
la position étant assuré par les règles. (donc l'index n'est pas nécessaire sur le codeur comme je te le précisais en #2)
le firmware du drives Machdrives n'est peut être pas le même que celui du DG4S
(sur ebay, il y a la vidéo de réglage du drive )
et chez cncdrive, si on observe les caractéristiques des servo-moteur équipé de codeur, leur
résolution est réglable jusqu'à 2048 donc pas d'indic
ce qui est sûr, c'est que ça passe en fréquence 3000 rpm * 2048 * 4 = 0.4 MHz .

tu peux bien sûr accoupler les codeurs tachy avec une courroie et choisir de petit codeur
style Omron RPC avec des axes de 6 mais je choisirais un petit module pour avoir une
courroie moins raide et tendre correctement sans forcer sur l'axe de 6

 

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Merci Gaston, le servo vaut 1000balles (quasiment le prix de la machine) je ne tiens pas à l'abimer.

j'ai recu la reponse du tarif (j'ai demandé 3m supplémentaire payants pour le cable soit 4m, ça fait ptet beaucoup):
"for model number of K58-J6C2048B16C4 DC5V
unit price is usd$77.07 per piece"
soit 63euros l'unite sans les frais de port (comparé aux 95euros d'aliexpress)

je me bricole un ptit extracteur avec un tube carré, et je fais la cascade...

edit : l'index n'est peut etre pas necessaire mais il n'est pas problematique j'espere?
spec AMT102 en PJ : channels quadrature A, B, and X index, je pense que tu es dans le vrai au post #2...

Bien vu pour les specs des servos cncdrive, j'avais pas approfondi...go!
edit: y'a que les plans exterieurs sur leur site...???

 

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Bon bein, ça sort tranquillement :

 

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Ca, c'est fait (cascade, chaleur dans mon corps)

il y a le carré de 10
le dia 16
et le dia 18

aux charbons!

 

[gaston48]

 

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Faudrait ptet que je demonte le servo Z , un MDC 10.30 avant de commander les codeurs, meme si je ne me fais pas trop de soucis.
evidement le Z va se casser la gueule, je lui ai mis une cale en bois...Banzaï!!

 

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Bonjour,
La pièce isolante entre le support du charbon et la carcasse du servo me donne du fil à retordre: c'est serré.
J'hésite à mettre du lubrifiant sur cette matiere que je ne connais pas, auriez vous une technique pour extraire ça sans rien abimer (le kit tacho equipé vaut dans les 400 balles sur ebay...)

 

[Bbr]

Bonjour,

Pourquoi veux tu les démonter ?

As tu enlevé les vis de pression (je suppose que c'est pour ça qu'il y a des trous taraudés dans le carter) ?

Si ton but est de remplacer la tachy par un codeur alors il me paraitrait plus logique de déposer la pièce complète et non uniquement les supports de balais. Si cette pièce sert aussi de carter (avec palier) pour le moteur alors il faudra certainement refaire une pièce adaptée.

Cordialement,
Bertrand

 

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Bonjour,
C'est vrai qu'ils ne me gênent pas, c'était plus dans l'idée de les revendre avec le tachy...
J'ai enlevé les vis HC.
Effectivement il serait plus logique de refaire une pièce, j'ai tenté un démontage (post sur ma machine) mais j'ai échoué (j'ai ptet pas assez insisté). De plus je n'ai rien pour usiner...Je vais déjà contrôler avec les plans des codeurs mes volumes et mes appuis, je referais surement un essai de démontage si le montage tel quel ne me semble pas évident...
Mais je me demande si l'ensemble est démontable:

j'ai l'impression qu'il n'y a pas de plan de joint entre la couronne et le flasque, les vis sont suffisamment longues pour traverser l'ensemble.
Merci

 

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Bonjour,
Un peu galère pour demonter la poulie du Z, mais c'est fait.
apres ouverture du capuchon: surprise: il y a des traces de feutre pour le positionnement du tachy et il y a du clinquant entre l'arbre moteur et l'alesage du tachy:

 

[gaston48]

Bonjour ,


Bague de tolérance STAR :

STAR – Bagues de tolérance STAR – Poignées ... - Bosch Rexroth

STAR – Bagues de tolérance STAR – Poignées ... - Bosch Read more about montage, bague, bagues, forme, acier and libre.

www.yumpu.com

 

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sur le Z (MDC 10.30) , la platine porte charbon est rapportée vissée, et en dessous on découvre un ecrou à encoche qui a été un peu maltraité...

T'es trop fort Gaston

 

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Bonsoir,
Pour le Z, ça devrait etre du gateau (pour la méca; pour l'electronique y'a le circuit imprimé qui se trimbale et je sais pas ce que je vais en foutre de celui là ... et puis il y a besoin de 2 pins en plus sur le connecteur... et ressouder tout ça dans le conduit bien serré avec peu de gras...pfiou, chaleur... :( )
Pour le X et Y, c'est plus sport niveau méca, Liz (mon interlocutrice (patiente) chez Hengxiang) suggère ce montage:

Le clamp prend le dia 18 mais il n'y aurais que 3mm du codeur sur l'arbre de 18, le reste (genre 15mm) se balade autour du dia 16, est ce qu'une entretoise suffirait à combler ce trou, ou une bague star (encore merci Gaston) dia 16 dia 17.48 L12?

Sinon , je propose ce montage:

mon dessin est idéaliste: en vrai, il y aurait un petit morceau du codeur sur le dia 16
(la biroute jaune c'est la clef allen, je manque d'informations geometriques pour le passage du clamp, au pire je dégage les conduits des charbons mais j'aimerais autant que possible pouvoir tout remonter proprement avec le tachy si ça foire)

dodo

 

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Liz m'a envoyé le modele numérique du codeur K58 (le dia 18 est pas bon et l'entraxe des fix non plus) mais ça se monte bien sur l'arbre, il y a des dégagements et ça se visse; la pièce jaune à rajouter fait 18mm de haut...ça va l'faire

 

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le codeur sera livré avec 9 fils: 8 pour le RJ45 et 1 pour la terre j'imagine (donc les cables sortiront du servo pour aller directement au driver, pas de connecteur intermediaire):

par contre elle me dit:
"1.the top response frequency is 200kHz"
et dans le manuel du DG4S c'est marqué : 'encoder maximum frequency : 1Mhz with 4x decoding'
j'imagine que ça va, mais bon, j'imagine... t'en penses quoi Gaston?

 

[gaston48]

the top response frequency is 200kHz

Tu seras à un peu plus de 100 Khz max donc dans le pire des cas, c'est bon

Ton moteur = 3000 rmp grand max donc 50 rps X 2048 = 102 Khz

Ensuite si la caractéristique du DG4S : "1Mhz with 4x decoding" est sa bande passante max après traitement x4
ici, cela nous ferait 408 Khz de fréquence max.

 

[wapiti]

Merci m'sieur (frq max= Rps max moteur X pts codeur X nb traitement)
Banzaïïï !!!

PS: j'ai les cartes mesa et le PC qui va avec mais le Masso G3 que tu as mis sur mon chemin a l'air bien interessant...j'suis un peu raide niveau thunes mais ça va s'envisager sérieusement quand j'en aurais l'opportunité...

 

[gaston48]

le Masso G3 que tu as mis sur mon chemin

Ce n'était pas moi, je ne connaissais pas en fait, on en a parlé ici:

Conseils pour Rétrofit Mécanumeric, Système CN offline

Bonsoir, Je me présente, je m’appelle Xiobin, j’ai 25 ans, Je suis de la Normandie, je suis un opérateur sur machine de découpe, et vue que je suis de formation électrotechnique, j’assure au même temps la maintenance de premier niveau au sein d’une petite boite qui fabrique des panneaux et...

www.usinages.com

Tu as beaucoup de possibilité sur le marché, certaines son séduisantes et rassurantes car bien documentées et présentées
comme plug and play.
Des systèmes qui pilotes par du +/- 10 V ou qui font du taraudage rigide, sont plus rares (mais ce n'est pas ton problèmes ici).

tu as quoi comme ensemble Mesa finalement ?

 

[saico]

Bonjour,

Il serait intéressant de choisir la résolution du codeur en fonction du pas de la vis et la résolution voulue, de sort que l’interpolateur (Mach3…) fera le minimum possible d’erreur de quantification.

Exemple :

Pour une vis de 4mm de pas couplée directement sur l’arbre du moteur, on privilège un codeur de 1000 ppr, ce qui donnera une résolution 1µm, mais ce n’ai pas cette résolution qui est intéressante mais plutôt la quantification en nombre entier de 1µm qui éliminera les erreurs de calcul effectué par l’interpolateur.

Pour une vis de 5mm, on privilège une résolution de 1250 ppr.

Pour une vis de 4mm, un codeur de 2048 ppr donnera une résolution de 0.48828125 µm, alors avec un codeur de 2000 ppr la résolution serait de 0.5µm (ou encore 5 dixième de µm ce qui reste aussi intéressant).