D
MrDUS31 a dit:Salut Dyna
Merci de ta participation au grand déballage des bases roulantes 2013
Mais l'image du gros robot date du 25/11 à 19h36... il doit y avoir pas mal de trucs en plus maintenant non ?
Si j'ai bien vue pour le petit, vous utilisez des moteurs pas-à-pas ?
Du coup, les capteurs de lignes sont presque inutiles !!! (Ou alors c'est plutôt du recalage ?)
Tant qu'on ne va pas vite, les PaP sont vraiment super précis. Notre PR2012 n'avais ni odo ni capteurs et il ne se perdait pas trop (il serait capable de faire les cadeaux de cette année sans aucune modif... sauf le périmètre)
A+
Mr DUS
louloute30 a dit:Je me permets de partager mon expérience de l'année passée sur qq questions posées à Dyna:
Moteur pas à pas - Besoin ou non des capteurs de lignes ?
=> OUI !!!!!!!! C'est vraiment utile surtout sans odométrie de vérification! L'année passée, durant les tests, c'est les capteurs de ligne noire (qu'on a rajouté à 1 semaine de la coupe in extremis) qui nous permettaient de vérifier si les rotations de 90° avaient parfaitement été réalisée: Parfois, il nous fallait 290 pas, parfois, 310, autant vous dire que la différence était importante tant sur la prog, que sur la finalité de l'action; Hélas, notre carte de puissance d'alim de 5V ayant été sérieusement endommagée (Mr DUS en a souvenir=> Je lui dois mon homologation et ma place à la coupe !), nous n'avons pas pu mettre, durant la coupe, la mise en marche de ces capteurs trop gourmand (oui oui), et on avait remarqué, que suivant la table, et suivant si nous partions rouge ou violet (le sens de rotation), cela bougeait bp sur le nb de pas à réaliser durant une rotation (la disparité du poids du robot devait en être la cause), donc, vraiment, OUI, les capteurs de ligne, à ne surtout pas négliger avec des PAP.
Aussi, je t'invite si tu veux un gain de puissance (vitesse et accélération) à utiliser directement de vrais drivers de moteur PAP: L'année passée, avec encore une second pb, notre carte de gestion des moteurs grillent 2 jours avant la coupe, d'urgence, mon frère me dit, "on fait quoi maintenant ? on va vraiment à la ferté maintenant que la carte est HS ?" et puis... je me souviens que j'avais 2 drivers en rab qui traînaient, que j'avais commandé un an plus tôt pour me faire un 4ème axe sur ma CN, je les branche, et là miracle ! Une vitesse et une accélération qui n'a plus rien à voir avec des cartes avec pont en H ou électronique "bas de gamme"... Vraiment ! Je n'ai hélas pas testé à fond cela, mais il y avait sans doute moyen d'atteindre l'équivalent de certain moteur CC... certes, en contre partie de place perdue. Cette année, les robots de l'équipe de mon frère ne seront réalisés qu'avec des PAP NEMA 23 1.9Nm et 2.5Nm, sans doute un peu "surdimensionné", mais tellement fiable...
Idem, de mon coté pour mes moteurs CC, exempte tout système électronique autre que des drivers pour servomoteurs, et peut importe la place perdue, fiabilité avant tout !
Les billes en guise de patin...
Idem, là aussi, je vais partager mon expérience. Et bien, à ne pas sous estimer, dès lors qu'elles ne sont pas achetées à DFrobot ou autre. Tridistribution par exemple en vend de bonne qualité, j'imagine aussi RS, cette année, je les réutiliserai probablement comme j'ai prévu l'emplacement...
Si ces commentaires peuvent t'aider Dyna...
romain_cvra a dit:Salut Dyna bienvenue,
Très sympa votre chassi modulaire! Il est en alu 3mm?
Est ce que se serait possible d'avoir une image plus précis de la base roulant, sans les toles du dessus?
Je vois que vous utiliser des frotteurs à billes. Vous en êtes contant?
On utilisait aussi cette solution jusqu'en 2011. Mais c'était pas top... beaucoup de bruit et sa gênait quand même pas mal des déplacement.
Après discutions avec d'autres membre d'équipes et des testes, nous avons changé pour des patins en PTFE.
Maintenant c'est tip-top!
A+
Pour être plus précis, plus les Roues codeuses sont proches des extrémités du robot, meilleure sera l'info. =>C'est ce que voulait dire romain.romain_cvra a dit:Car plus les codeurs sont écarté et plus le robot sera précis en rotation.
romain_cvra a dit:Salut Dyna,
Merci pour les images! Il est très sympa votre design!
Pour les roues codeuses, vous avez prévu quoi? La il me semble que c'est juste des cylindres en alu et il me semble aussi qu'ils ont un diamètre trop petit (il ne touche pas par terre).
Juste une remarque, il vous serait possible d'inverser facilement la roue codeuse et le codeur. Sa prendrait pas plus de place et sa augmenterais la précision en rotation de votre robot.
Car plus les codeurs sont écarté et plus le robot sera précis en rotation.
A+
Le top, c'est les joint O-ring. Une rainure en V dans la roues codeuse avec un O-ring d'un diamètre 1 à 2 mm plus petit que le diamètre de la rainure.Dyna a dit:Effectivement pour le moment ils sont en alu "à nu" ça fait partie de mes tâches actuelles de trouver de quoi "fabriquer" fixer un "pneu"; s'il y a quelques conseils à prendre, je suis preneuse
romain_cvra a dit:Merci louloute! C'était pas très claire...
Le top, c'est les joint O-ring. Une rainure en V dans la roues codeuse avec un O-ring d'un diamètre 1 à 2 mm plus petit que le diamètre de la rainure.Dyna a dit:Effectivement pour le moment ils sont en alu "à nu" ça fait partie de mes tâches actuelles de trouver de quoi "fabriquer" fixer un "pneu"; s'il y a quelques conseils à prendre, je suis preneuse
Un O-ring de diamètre de corde de 2 à 4 mm irais très bien. Pas trop compliqué à fabriqué, O-ring facile à trouver et super efficace!
Et avec un ressort qui appui légèrement le O-ring au sol, le point de contacte sera type top!
A+
romain_cvra a dit:Salut Dyna,
Merci pour les images! Il est très sympa votre design!
Pour les roues codeuses, vous avez prévu quoi? La il me semble que c'est juste des cylindres en alu et il me semble aussi qu'ils ont un diamètre trop petit (il ne touche pas par terre).
Juste une remarque, il vous serait possible d'inverser facilement la roue codeuse et le codeur. Sa prendrait pas plus de place et sa augmenterais la précision en rotation de votre robot.
Car plus les codeurs sont écarté et plus le robot sera précis en rotation.
A+
Salut DynaDyna a dit:Je reviens sur cette histoire d'inversion de roue codeuse/codeur, c'est pas si simple que ça en fait....j'ai regardé la méca hier,
une partie des pièces a été montée en force, j'sais pas vraiment si je peux inverser tout ça aussi facilement que je le pensais....
romain_cvra a dit:Salut DynaDyna a dit:Je reviens sur cette histoire d'inversion de roue codeuse/codeur, c'est pas si simple que ça en fait....j'ai regardé la méca hier,
une partie des pièces a été montée en force, j'sais pas vraiment si je peux inverser tout ça aussi facilement que je le pensais....
Je pensais pas que vous aviez déjà fabriqué et monté la méca! Vous êtes rapide!
Personnellement, j'évite les montages en force au temps au boulot que pour le club... Il y a toujours un moment ou sa pose problème...
J'imagine que tu le sais déjà... mais pour rappel. si c'est les roulements qui sont monté en force, fait attention à ne pas les abîmer, il faut appuyer uniquement sur la bague qui est en blocage.
Sa fonctionnera aussi comme cela mais se sera juste un petit peu moins précis... si l'écart entre les deux roues codeuses est de 230mm dans un cas et 290mm dans l'autre, se sera environ 20% moins précis (règle de trois). Mais cela ne signifie pas que le robot lui même sera imprécis.
Et attention au alignement des quartes roues (motrice et codeuse) ensemble, c'est très important pour l'odométrie!
A+
jbot a dit:Salut,
Je vois en effet que vous reutilisez pratiquement la même base que l'année dernière ! (avec cette fois des roues codeuses qui glissent pas :p)
Vous allez reutiliser le même code aussi ou vous avez trouvé mieux/plus efficace ? ^^
Jbot
PS : C'est en train de devenir un forum parallèle à la coupe ici à ce que je vois :p
Exact, l'idéal est de mettre 4 billes, une à chaque extrémité du robot surtout si les roues sont au milieu.lapoutre a dit:Coucou Dyna,
Juste une remarque sur l'emplacement de tes cage a billes. J'ai fait le même montage l'année dernière sur mon robot secondaire et c'est pas super stable. Cette année je double les cages à billes.
Bonne soirée!
Vincent
jbot a dit:ROS sur une rPi, pourquoi pas mais je ne sais pas si vous arriverez à faire tourner grand chose dessus :D
lapoutre a dit:Coucou Dyna,
Juste une remarque sur l'emplacement de tes cage a billes. J'ai fait le même montage l'année dernière sur mon robot secondaire et c'est pas super stable. Cette année je double les cages à billes.
Bonne soirée!
Vincent
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