Eurobot 2015 - IGrebot

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26 Janvier 2012
219
Chartreuse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#46
Un peu comme Mr Dus, on s'est posé la question du problème de la balise lors de la montée des marches, et parce-qu’il faut bien s'amuser un peu, on va tenter de mettre un support de balise stabilisé en assiette sur notre PR. Ca servira à garantir que le support de balise soit toujours à l’horizontal quelque soit l'inclinaison du robot pour préserver de la chute de la balise adverse et/ou la notre. Ca peut servir de stabilisateur de gopro pour faire des films aussi.

Le concept est "simple", 2 axes de liberté chacun piloté par un moteur réducté 1.8W avec un codeur au cul .

Le robot étant à plat:

stab_1.png


1er axe de liberté:

stab_2.png


2eme axe:

stab_3.png


Sur le support de balise il y aura un accéléro le but étant d'avoir la projection du G terrestre sur l'axe Z (si l'axe Z est vers le haut), chaque moteur sera asservi de manière à annuler l'accélération sur son axe (X et Y). Bon avec un accéléro tout seul on verra aussi les accélérations du robot qu'on va négliger pour l'instant. Le support risque de pencher un peu pendant les accélérations, au pire on peut décider de le bloquer verticalement tant que le robot n'attaque pas les escaliers.

On a une version avec des servos XL-320 en cours de réalisation aussi.
 
8 Janvier 2010
915
Toulouse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#47
Salut Sébastien,

Woah, c'est balaise comme solution :shock:
Mais c'est pas un peu "overkill" :smt017
Tu n'as pas encore dit comment ton robot va monter l'escalier, mais normalement tu connais à peu près son inclinaison en fonction de ça position. Un simple "compensateur d'inclinaison" préprogrammé n'aurait pas suffit ????

Comme alternative au mat télescopique, j'avais réfléchi à une solution ou on aurait piloté l'inclinaison avant/arrière du mat avec un simple servo de modélisme. Cela aurait carrément permis de se servir de la balise adverse comme balancier d'équilibrage :mrgreen:
Le problème, c'est que le comportement du robot aurait été très dépendant du poids de la balise adverse (compris entre 0 et 400g...).

A+

Mr DUS
 
8 Janvier 2010
915
Toulouse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#56
Salut,

Ah mais alors c'est vous l'équipe qui a été tirée au sort et qui est obligée de faire les popcorns ? :lol:
En tout cas, très belles pièces ! On est impatient de voir la démo en vidéo :wink:

A+

Mr DUS
 
30 Juin 2011
476
Suisse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#58
C'est joli tout ça!!! Me réjoui de le voir fonctionner!

lapoutre a dit:
C'est tentant l'imprimante 3D
Quand tu y goutte tu peux plus t'en passer. :wink:
C'est juste géniale pour la robotique!

C'est assez oser de faire le système de guidage pour les roues codeuses en impression 3D.
Je me demande si c'est suffisamment précis et rigide.
Tiens nous au courant, stp, j'ai toujours voulu tester mais j'ai pas eu le temps...

A+
 
26 Janvier 2012
219
Chartreuse
- Eurobot 2015 - IGrebot
#59
romain_cvra a dit:
C'est assez oser de faire le système de guidage pour les roues codeuses en impression 3D.
Je me demande si c'est suffisamment précis et rigide.
Tiens nous au courant, stp, j'ai toujours voulu tester mais j'ai pas eu le temps...
Franchement ça va nickel, niveau rigidité rien à dire, niveau précision je pense que c'est aussi bien que ce que j'aurai pu faire à la CNC. On avait déjà ça l'année dernière et j'ai pas ressenti d'imprécision particulière; on verra cette année.
 
27 Novembre 2014
2
- Eurobot 2015 - IGrebot
#60
syoctax a dit:
On a une version avec des servos XL-320 en cours de réalisation aussi.
Voilà la version avec Servo numérique. C'est plus compacte et plus simple à piloter que des moteurs DC (quoique :wink: )
Gimball.png

Pour chaque axe j'ai mis un roulement à l’opposé à l'endroit de la reprise du porte-à-faux.
L'inconnu encore en ce moment c'est la pièce qui sera dernière le servo du bas pour reprendre le roulement.
Une petite photo du proto2.
294.JPG