Driver ultrarapide pour brushless "Odrive" 50$ openhardware

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RacingMat
RacingMat
Compagnon
30 Oct 2016
613
Marseille
  • Auteur de la discussion
  • #1
L'idée d'utiliser les moteurs brushless de modélisme (hobby brushless motors) qui sont très puissants et peu chers
pour les coupler avec un encodeur et en faire ainsi un servo brushless abordable et performant.

https://hackaday.io/project/11583-odrive-high-performance-motor-control
  • 150A peak motor current
  • 75A peak DC-DC current
  • Encoder feedback for arbitrarily precise movements
des vidéos impressionnante :


Qu'en pensez-vous ? :-D

The mass being moved is 3kg, and the peak power was about 200W. The noise is not from the motor, but from my poor mechanical design which means that the belt teeth rubs against the idler pulley edge.
 
S
stanloc
Compagnon
29 Oct 2012
5 120
Il faut AUSSI en avoir l'usage. Mais bon
Attention quand même au refroidissement des moteurs si "l'usinage" doit durer plus que quelques dizaines de secondes sans parler de l'usure de la mécanique.
Stan
 
bendu73
bendu73
Compagnon
18 Sept 2013
1 226
SAVOIE
Bonjour,

Je trouve que le concept est très cool! Cependant je ne suis pas sur que cela revienne moins cher. Dans le cas d'une CNC, il faudrait un moteur de très grosse taille et comme on dit, le modélisme ça coûte cher!!!

Je ne suis pas sur que ces moteurs soient prévus pour être sens arrêt en "correction", ils vont surement vite chauffer!

A l'usage, même sur une imprimante 3D la vitesse avec des PàP est limite exploitable alors à cette vitesse :homer:

Ou alors pour du pick and place :mrbrelle:

Merci du partage en tout cas:smt023
 
F
fredcoach
Compagnon
11 Jan 2013
1 009
Hautes Alpes
Un moteur de très grosse taille?
J'en ai vu de moins de 10 cm de long et de diamètre et de plus de 3 kW...
Vitesse? 60 000 t/mn sans problème à pleine puissance.
Non, c'est à basse vitesse que c'est difficile.
Et, bien sûr, comme dit Stanloc, le gros hic, c'est le refroidissement qui doit être très bien étudié, vu le rapport puissance/surface.
 
Jlou
Jlou
Apprenti
4 Jan 2016
190
DOUBS
Impressionnantes en effet ces vidéos !
mais mis à part en dessin ou en shaker pour barman :drinkers:, quelles serait l'utilité en usinage ?
avec une grosse démultiplication ?
mais j'adore le principe:smt038
A+
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
avec une grosse démultiplication ?
Avec une grosse démultiplication on a une vitesse normale.
Ce qui limite la vitesse avec une vis à bille, c'est la vis à bille pas le moteur.
 
coredump
coredump
Compagnon
8 Jan 2007
4 498
FR-06
Est-ce qu'on ne vas pas tomber dans le même soucis qu'un servo a balais fait avec un moteur DC classique, les poles n'étant pas inclinés le couple délivré a basse vitesse varie, ce qui nuit au positionnement?
De plus ces moteurs sont fait pour tourner a basse tension/haut courant, pas très pratique a alimenter.
Dans ce design il utilise une batterie, mais la aussi un gros hic: pas d’équilibrage de la batterie ce qui est dangereux.
Par contre la partie pilotage peut etre interessante a récupérer car on trouve maintenant pas mal de moteur BLDC industriels en chine pour pas trop cher, et les drivers sont rarement du type servo.
 
P
ppt
Compagnon
10 Sept 2008
2 150
Lyon, France
Aucune fraise ou buse 3d n'est capable de travailler à cette vitesse.
Pour du positionnement ok
 
P
petitours
Apprenti
30 Mai 2016
90
Bonjour

Je viens sur ce post après avoir découvert Odrive grâce à Gorghyz
https://www.usinages.com/threads/cn...ement-de-composants.90769/page-2#post-1201117

Le projet semble bigrement avancé et de nombreux moteurs ont été testés, moteurs destinés à la motorisation de véhicules type skateboard plus que pour les hélices d'avion, donc capables de vitesses lentes et de couples importants.
L'idée n'est que d'avoir un moteur pas cher + un codeur pas cher et de travailler en boucle fermée plutôt qu'en boucle ouverte (et risque de glissement) avec un pap.
Il y a un paquet d'avantages à ça :
>Moins de conso (qui s'adapte à la charge) et donc capacité de charge du moteur très supérieure à ce qu'on peut faire avec un pap qui est un grille pain permanent
>Moins de bruit
>Pas de glissement !!
>choix de moteurs bien plus vaste (il y a des brushless minuscules et des très très gros), même si pour des très gros il faudra faire un peu d’électronique non basique...)
>encore plus rigolo à faire !!

Je ne sais pas s'il y a d'autres intéressés par le sujet sur usinages.com mais pour ma part je vais y regarder de prés.
Tout me semble super bien foutu, mis à part l'utilisation d'une batterie lithium comme éponge d’énergie (pour les pics de puissance et le freinage) qui ne me plait pas du tout du tout.
et en plus ça reste dans des budgets très raisonnables puisque on trouve le couple moteur + codeur pour 80€ chez Odrive voir un peu moins cher directement chez les chinois ; c'est nettement plus cher que des nema 17 + le shield Arduino en GRBL mais ça n'a pas les même caractéristiques aussi...

Mon principal soucis est que je n'ai pas de temps pour faire joujou avant le mois de Janvier :-( et que le projet est géré par hackaday.io et que j'ai toujours détesté cette plateforme où je ne retrouve pas mes petits.


PS pour les admin : je ne sais pas si vous êtes déjà au courant mais le certificat SSL du site a expiré, ça met des insultes dans les navigateurs.
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
avec un pap qui est un grille pain permanent
Un pas à pas de 3A et 2 Ohms à l'arrêt consomme au maximum 3A X 2 X 1.4 x 0.4 = 3.4 watts, tu peux attendre ta tartine un certain temps:wink:

Pour avoir utilisé ce type de moteur comme broche avec un fonctionnement particulier et sur un drone, je trouve qu'il manque de précision ( environ 100 points en PWM basse fréquence) et assez contraignant car il demande une initialisation précise.

Pas de glissement ?
Ca va très vite sur des droites mais sur des trajectoires tarabiscotées comme on trouve souvent sur les usinages, ils vont réagir comment ?
 
M4vrick
M4vrick
Compagnon
12 Août 2015
1 135
Ils mettent beaucoup en avant la vitesse linéaire car c'est spectaculaire sur les vidéos.
Ce qui est intéressant à mon gout c'est le contrôle en boucle fermée.

Il y a des chiffres sur la répétabilité du positionnement? sur la précision obtenue ?
 
P
petitours
Apprenti
30 Mai 2016
90
Bonjour

j'ai posé quelques questions et passé quelques heures de train à regarder le code et les docs

Pour un usage CNC il n'y a pas à ce jour d'interpréteur de Gcode mais ça s'utilise de manière transparente avec les puls pas et direction, comme on le fait pour les drivers de moteurs pas à pas.
De ce que j'ai pu trouver la précision de positionnement ne pose pas de problème particuliers et le gros des problèmes viendrait de la mécanique susceptible de créer de la souplesse entre codeur et moteur (= oscillations). en d'autres termes ça ressemblerait beaucoup a ce que l'on a sur les asservissement de machine outil professionnelles. Les problèmes mécaniques de stick-slip et autres souplesses sont plus critique que l'asservissement électrique.

Une vidéo avec une carte Gcode de commande en step+direction

Une autre ou c'est simulé (ok ils ont choisi la mécanique de machine de pick and place la plus médiocre qui doit exister mais ça donne un exemple...)

Je n'ai pas trouvé de vidéos de CNC.

Ils ont fait un fichier de choix de moteurs de différentes caractéristiques
https://docs.google.com/spreadsheets/d/12vzz7XVEK6YNIOqH0jAz51F5VUpc-lJEs3mmkWP1H4Y/edit#gid=0

Avec les codeurs à pas cher qui font 2400top par tour on est entre le pas à pas en microstep 8 (1600pas) et 16(3200pas) et il existe pour plus cher des codeurs qui surclasseraient un pas à pas en micropas de 32 pour les tarés de la résolution (par exemple celui ci qui permet 8000pas par tour (6400 pour le micropas32)).
La différence est que ici on a plus de choix de moteurs avec des niveaux de couple supérieurs et de vitesse bien supérieurs. En mettant une réduction de vitesse (vu que pour de l'usinage la vitesse supérieure ne nous intéresse pas) on augmente dans des proportions vertigineuses le couple et la résolution disponible.
Un nema 23 c'est du 1.5N.m (sans le micro pas !) là on est sur des valeurs de plus du double, sans pertes avec les micros pas, sans pertes dues à la vitesse du moteur et avec la possibilité (gérée) de surcharger le moteur pour les accélérations. Vu ce qui se pratique dans le monde pro, la surcharge moteur doit être conséquente et pour ces diverses raisons je pense qu'on peut considérer le couple disponible incomparable à celui d'un pas à pas, le tout sans le risque de glisser.

Il me reste leur histoire de la batterie de réserve d'énergie qui m'échappe... Ils calculent tout avec une résistance interne de la batterie sortie d'un calcul que j'ai du mal à partager à ce jour et j'ai autant de mal à voir comment il arrivent à ne pas la surcharger. Mais au pire il suffit de ne pas la mettre puis quelle ne sert qu'à fabriquer K2000 à partir d'une modeste alim.
 
Z
ZZR1100
Apprenti
12 Fev 2013
193
Il me reste leur histoire de la batterie de réserve d'énergie qui m'échappe... Ils calculent tout avec une résistance interne de la batterie sortie d'un calcul que j'ai du mal à partager à ce jour et j'ai autant de mal à voir comment il arrivent à ne pas la surcharger. Mais au pire il suffit de ne pas la mettre puis quelle ne sert qu'à fabriquer K2000 à partir d'une modeste alim.
La batterie sert de réservoir d’énergie : elle permet de délivrer de grosses intensités instantanées tout en limitant les sous tension.
C’est une astuce économique pour les demandes transitoires, brèves, demandant une très forte énergie.
C’est un peu comme si, on avait de très grosses capacités (à fort courant), sur des alimentations linéaires.​
Ces batteries doivent réduire de 10 ou 15 fois (dans ces eaux), la puissance nécessaire de l’alim.

Si tu utilises des moteurs « costauds », disons 500 Watts, tu as des pointes de courant/tension de 5 KVA ….
Une bonne batterie te les délivrera.
À titre de comparaison, une batterie Pb auto de 100 Ah peut fournir 1 kA (instantané).
La résistance interne de la batterie est donnée par l’intensité de court-circuit (en gros).
Sauf que dans notre cas, pour ne pas faire vieillir prématurément celle-ci, ils ont dû prendre une résistance volontairement élevée.
Pour certains accus, cela évite les risques d’explosion ….

Pour ne pas la surcharger, il suffit de limiter la tension à ses bornes.

Moi, ce qui m’interpelle, c’est qu’ils ne survoltent pas les moteurs : ils en ont pourtant la possibilité.
Ils peuvent alimenter les moteurs en PWM, ils peuvent contrôler l’intensité, ils ont l’isolation des moteurs adéquats (+ 1 kV) => Ils auraient gros à gagner à les alimenter en tension élevée (encore + de couple et moins d’échauffement et des composants moins onéreux.​
 
P
petitours
Apprenti
30 Mai 2016
90
Pour la batterie il faut que je me penche sur le truc parce que perso j'ai pas envi d'avoir une batterie lithium qui explose dans l'atelier sous l'appart...
et autant j'aurais compris avec autre chose qu'une Lipo, autant là je suis sceptique.

Ok il suffit de limiter la tension à ses bornes... sous réserve qu'elle ne soit pas déjà pleine sinon on ne peut pas le limiter de manière intrinsèque et pire que ça, le PCM de la batterie devrait la déconnecter et dans ce cas, que devient l’énergie ??
en plus de ça charger en série plusieurs cellules Lipo ca ne s'improvise pas. Les problèmes de surcharge ça s'applique à chaque élément, pas à la batterie.

bref il faut que je regarde le schéma de l’électronique ça m'aidera à comprendre.


Pour la tension j'ai lu ce matin que la prochaine version de la carte gèrera 48v. En revanche je ne pense pas que l'on puisse espérer moins d'échauffements ainsi. A faible puissance le driver serait encore plus sollicité et coté moteur c'est la puissance demandée qui conditionne son échauffement. L’intérêt c'est surtout d'avoir plus de couple et de pouvoir sur-alimenter le moteur pendant les courtes périodes où on a besoin d'une patate d'enfer.
 
Z
ZZR1100
Apprenti
12 Fev 2013
193
Pour la batterie il faut que je me penche sur le truc
Avantages :
- Rapport énergie/masse
- Forte intensité de décharge
- Faible autodécharge
- Pas d'effet mémoire.
Inconvénients :
- Durée de vie limitée
- S'use
- Nécessite un chargeur avec équilibrage, si plusieurs éléments connectés.


Remarque, on peut très bien recharger à 80 - 90 %, la limitation étant à 4,2 volts/éléments, en ce cas, inutile d’équilibré : tout le monde est à la même tension avec des capacités, elles, différentes.
Ainsi, maintenu à 4 volts (ou 4,1 v), il n’y a aucun risque et la durée de vie est augmentée.
C’est une solution compacte et valable.

Ok il suffit de limiter la tension à ses bornes... sous réserve qu'elle ne soit pas déjà pleine
Il suffit de ne pas la "remplir" (Donc de ne pas trop approcher des 4,2 volts/éléments).
Il est bien possible que des "fusibles" électroniques soit inséré à une borne, comme sur les 18650 Li-ion (protection).

Pour la tension j'ai lu ce matin que la prochaine version de la carte gèrera 48v.
C'est déjà bien.
En revanche je ne pense pas que l'on puisse espérer moins d'échauffements ainsi.
Cela reste modeste, mais non négligable.
A faible puissance le driver serait encore plus sollicité et coté moteur c'est la puissance demandée qui conditionne son échauffement.
Pas tout à fait exact : la puissance (couple) du moteur est fourni par l'intensité électrique, la vitesse par la tension.
L'échauffement est en partie produit par effet joule de l'intensité dans les bobinages.
C'est un peu complexe à démontrer, mais en gros, c'est exact.

L’intérêt c'est surtout d'avoir plus de couple et de pouvoir sur-alimenter le moteur pendant les courtes périodes où on a besoin d'une patate d'enfer.
Exact, cela a pour effet d'éviter les micro-calage moteur et durant les moments plus soft, le moteur se refroidit.
Les gains sont sur les temps d'établissement du Imax (Imax étant donné par les limites physiques du moteur (T°)​
 
P
petitours
Apprenti
30 Mai 2016
90
Pas tout à fait exact : la puissance (couple) du moteur est fourni par l'intensité électrique, la vitesse par la tension.
L'échauffement est en partie produit par effet joule de l'intensité dans les bobinages.
C'est un peu complexe à démontrer, mais en gros, c'est exact.
la puissance ce n'est pas le couple
http://www.toutcalculer.com/mecanique/puissance-couple.php

L’échauffement du moteur dépendra essentiellement de l’énergie demandée à l'arbre. Comme cette énergie demandée à l'arbre se fera à un certain couple indépendamment de la tension d'alimentation, une augmentation de la tension d'alim ne doit pas changer grand chose à l’échauffement et au rendement du moteur. Les enroulements lissent le courant.
En contrepartie, coté driver ça peut être moins bien. Pour passer la même énergie les drivers seront commutés moins longtemps mais avec des temps de montée et descente sensiblement équivalents. Par ailleurs la tenue en courant coute cher mais la tenue en tension également.
Mais pas grave, des transistors il y en a des pleins catalogues, de toutes les tailles, de toutes les performances et de toutes les capacités.
Ils ont mis des machins CMS qui prennent de la place mais pas adaptés pour dissiper, perso j'aurais mis des empreintes capable d'accueillir des transistors plus ou moins gros.

Je viens de regarder le dossier Altium et je ne suis pas emballé par leur truc. Il y a pleins de soucis de masses discutés sur les forums Odrive et ça ne m’étonne pas, il y a beaucoup d'erreurs de routage

Bref en ce qui me concerne je trouve ce projet super intéressant et je vais m'y intéresser de très prés.
Il me faut comprendre cette histoire de batterie
Après, vu la qualité du routage de la carte, le choix des mosfet (ils n'ont pas choisi un truc très performant) et le prix à laquelle il la vende, je ne m'interdit pas de la re-router et de la produire moi même avec des mosfet plus costauds. Le routage et la prod des cartes j'adore !
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
Puissance = couple X vitesse.
Pertes Joules = RI², pour l'echauffement il faut ajouter les pertes fer et les frictions mécaniques. Pas facile à déterminer:smt017


Je vais faire l'avocat du diable, sur les vidéos ça va vite certe, mais on a un entrainement direct sur courroie. Les accélérations ne sont pas fulgurantes. Sur les imprimantes 3D avec la même configuration on est pas loin d'obtenir les même performances avec des Nema17.
J'aimerai bien voir le comportement de ces moteurs sur de la petite gravure avec beaucoup de changement de direction et surtout la qualité du travail:smt012

Si tu veux te lancer dans cette aventure pour le fun, fonces mais n'espère pas au final avoir quelques choses d'exceptionnel. Les moteurs ne sont bons que pour l'usage pour lequel ils ont étés concus.
 
Dernière édition:
P
petitours
Apprenti
30 Mai 2016
90
je n'ai jamais vu une imprimante 3D aller à des vitesses/accélérations comme ça et les mécaniques qu'ils utilisent sont d'une pourriture absolue pourtant.
La pick and place LitePlacer est d'une conception mécanique délirante qui pèse des tonnes comparé à une imprimante 3D.

https://www.liteplacer.com/
Ils auraient voulu concevoir un truc lent qu'ils n'auraient pas fait d'autres choix...
D’ailleurs avec les pas à pas d'origine ça ne va pas à la même vitesse un liteplacer
J'aimerai bien voir le comportement de ces moteurs sur de la petite gravure avec beaucoup de changement de direction et surtout la qualité du travail:smt012
Mois aussi. Les vidéos sont rares pour le moment et le créateur du projet semble plus doué en électronique qu'en mécanique :-(

Si tu veux te lancer dans cette aventure pour le fun, fonces mais n'espère pas au final avoir quelques choses d'exceptionnel.
Pourquoi ?
en diy on utilise des pas à pas parce que c'est plus simple mais dans le monde pro personne aurait idée de faire bouger une CN avec des pas à pas. Ce projet utilise des matériels plus performants que ceux utilisés sur de veilles CN fanuc ou num qui sont pourtant capables de choses merveilleuses.

Je ne vais rien pouvoir faire avant 2018 mais j'avais prévu de me faire un axe de 1m pour tester un pas à pas avec différentes charges, accélérations, vitesses et alimentations pour rechercher sa limite de glissement.
Je vais le faire mais je ferai aussi avec le Odrive pour comparer.
Dans les 2 cas j'aurais un codeur dédié à la surveillance du test (et détecter le glissement du pas a pas). j'ai déjà acheté tout ce qu'il faut pour ce test (en version pas à pas)
Dans les 2 cas il faut que je trouve de quoi tester en dynamique le positionnement et là je ne sais pas encore bien comment faire.
 
M4vrick
M4vrick
Compagnon
12 Août 2015
1 135
Puissance = couple X vitesse.
Pertes Joules = RI², pour l'echauffement il faut ajouter les pertes fer et les frictions mécaniques. Pas facile à déterminer:smt017


Je vais faire l'avocat du diable, sur les vidéos ça va vite certe, mais on a un entrainement direct sur courroie. Les accélérations ne sont pas fulgurantes. Sur les imprimantes 3D avec la même configuration on est pas loin d'obtenir les même performances avec des Nema17.
J'aimerai bien voir le comportement de ces moteurs sur de la petite gravure avec beaucoup de changement de direction et surtout la qualité du travail:smt012

Si tu veux te lancer dans cette aventure pour le fun, fonces mais n'espère pas au final avoir quelques choses d'exceptionnel. Les moteurs ne sont bons que pour l'usage pour lequel ils ont étés concus.
C'est pas les vitesses ou l'accélération qui sont les plus intéressant dans ce concept, c'est le controle en boucle fermé qui devient accessible à un tarif raisonnable. Avec un PàP c'est parfois au petit bonheur la chance et s'il y a perte de pas tu ne le vois pas.
 
CNCSERV
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Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
ça et les mécaniques qu'ils utilisent sont d'une pourriture absolue pourtant.
La pick and place LitePlacer est d'une conception mécanique délirante qui pèse des tonnes comparé à une imprimante 3D.
Une mécanique avec des petites roulettes et une petite courroie une conception délirante ?????
D’ailleurs avec les pas à pas d'origine ça ne va pas à la même vitesse un liteplacer
Sur ma machine, j'ai des Pas à Pas, je peux sans forcer atteindre 120mm/s avec une accélération de 1m.s-². Les vis a bille sont en 5mm/rev.

Maintenant si je prend ces moteurs et je les monte sur ta litepacer avec environ 35mm/rev , sans rien changer, je vais avoir des vitesses et des accélérations 7 fois supérieures, donc une vitesse de 840mm/s avec une accélération 7m.s-². La vidéo est très loin de cette performance.
La performance de cette machine vient aussi beaucoup de l'utilisation de l'entrainement en direct sur une courroie.

mais dans le monde pro personne aurait idée de faire bouger une CN avec des pas à pas.
Pas de moteur Pas à Pas dans le monde Pro ????

Ce projet utilise des matériels plus performants que ceux utilisés sur de veilles CN fanuc ou num qui sont pourtant capables de choses merveilleuses.
J'ai aussi un doute:smt017

le glissement du pas a pas
C'est quoi le glissement d'un Pas à Pas ? je ne connais pas.

c'est le controle en boucle fermé qui devient accessible à un tarif raisonnable.
Le contrôle à boucle fermée c'est une chose, ne pas avoir de dérive et un positionnement précis sur des petites trajectoires...c'est autre chose. Un asservissement mal réglé c'est comme si tu tractais ta machine avec un élastique.
Un Pas à Pas a un positionnement toujours précis sans asservissement car déjà il a 50 fois plus de pôles que ton moteur. Pourquoi le moteur Pas à Pas est toujours très utilisé sur les machine de gravure ?

Avec un PàP c'est parfois au petit bonheur la chance et s'il y a perte de pas tu ne le vois pas.
Un moteur Pas à Pas, ça ne perd pas de pas surtout avec les électroniques modernes, les pertes de Pas dans 99.99% des cas ce n'est pas de la faute du moteur.
Des millions de machines fonctionnent quelques fois depuis des décennies sans avoir perdu un pas.

Les pertes de pas ça existe aussi avec des servomoteurs à cause des perturbations sur les voie A et B. pourquoi utilise t'on des lignes RS422, des fils blindés et des filtrages numérique ?
 
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P
petitours
Apprenti
30 Mai 2016
90
Une mécanique avec des petites roulettes et une petite courroie une conception délirante ?????
Pour qui conçoit une machine de pick and place comme Liteplacer oui.
Pour qui développe un système d'entrainement en boucle fermée capable d'avoir la mega pèche également.
Le Lite placer n'a pas vocation a être performant (simple et pas cher avec du matos chinois standard) du coup ce n'est pas choquant mais pour faire des demos du Odrive je ne suis pas certain que ce soit un choix très judicieux.
Dessus tout pèse une demie tonne avec des axes rigides là où ce n'est pas nécessaire et à l'inverse tous les accessoires de guidage et d'entrainement sont en porte à faux et avec des sections ridicules pour que tout soit souple. il y a même 2 fois plus de poulies (et d'axes) que nécessaire.

Sur ma machine, j'ai des Pas à Pas, je peux sans forcer atteindre 120mm/s avec une accélération de 1m.s-². Les vis a bille sont en 5mm/rev.

Maintenant si je prend ces moteurs et je les monte sur ta litepacer avec environ 35mm/rev , sans rien changer, je vais avoir des vitesses et des accélérations 7 fois supérieures, donc une vitesse de 840mm/s avec une accélération 7m.s-². La vidéo est très loin de cette performance.
Ce calcul d'accélération ne tient pas compte de la mécanique et de son inertie...Il ne prend pas en compte non plus les efforts en travail. Si votre machine peut être amenée à forcer (ex usinages) ou que la méca est trop lourde ça fait 2 raisons qui pourraient amener votre machine à perdre des pas, notamment à pleine vitesse lors des décelérations. Si ce calcul n’était pas important on mettrait des Nema17 de partout.

Pas de moteur Pas à Pas dans le monde Pro ????
Pas chez ceux qui font de l'usinage ou tout autre application qui implique des efforts lié au process. Une imprimante (3D ou pas) on peut mettre du pas à pas et on le fait parce que rien pourra être moins cher, sur de la gravure on le fera aussi parce que c'est tout petit et qu'on suppose les efforts limités en contraignant les matériaux gravables et que le coût est important.
Après un pro qui fait de l’usinage avec du pas à pas ça n'existe que dans un fablab ou au pire pour découper des panneaux de contreplaqué peuplier.
Dans mon métier d'avant un axe de machine outil avec codeur sur le moteur on appelait ça un axe en boucle ouverte...la boucle fermée étant avec une règle de mesure en verre sur le chariot.


J'ai aussi un doute:smt017
Il ne faut pas avoir de doutes. Les MOSFET utilisés dans Odrive sont bien plus performants que ce qu'on trouve dans un var Num750 et le driver national instrument utilisé dans Odrive est lui aussi moderne. Si on ajoute à ça la techno des num en composants traversants avec des réglages par potars et autres capa réglables il n'y a pas de doute là dessus. or une Num750 ça sait faire des choses précises, très précises.

C'est quoi le glissement d'un Pas à Pas ? je ne connais pas.
et ben mois je ne sais pas estimer les pertes par effet Joules avec R I² :smt002


Pourquoi le moteur Pas à Pas est toujours très utilisé sur les machine de gravure ?
Parce que c'est pas cher et plus facile à mettre en œuvre pour le concepteur ?


Un moteur Pas à Pas, ça ne perd pas de pas surtout avec les électroniques modernes, les pertes de Pas dans 99.99% des cas ce n'est pas de la faute du moteur.
Ça peut perdre ou ça ne peut pas ?
Des millions de machines fonctionnent quelques fois depuis des décennies sans avoir perdu un pas.
et il y en a aussi des millions qui ont des moteurs surdimensionnés et une très grand majorité qui voient passer 100% du courant en permanence, qu'il y ait charge ou pas.

Les pertes de pas ça existe aussi avec des servomoteurs à cause des perturbations sur les voie A et B. pourquoi utilise t'on des lignes RS422, des fils blindés et des filtrages numérique ?
Ça se saurait si c’était simple !


Juste une question m'interpelle ? pourquoi cet amour pour le pas à pas et cette haine pour autre chose ?
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
et ben mois je ne sais pas estimer les pertes par effet Joules avec R I² :smt002
:eek:
ce n'est pas une estimation c'est tout simplement la loi d'ohm U=RI; P=UI donc P=RI². Pour une résistance pure 100% de l'énergie est dissipée sous forme de chaleur - > 1 Joule = 1 Watt
Ce calcul d'accélération ne tient pas compte de la mécanique et de son inertie...Il ne prend pas en compte non plus les efforts en travail. Si votre machine peut être amenée à forcer (ex usinages) ou que la méca est trop lourde ça fait 2 raisons qui pourraient amener votre machine à perdre des pas, notamment à pleine vitesse lors des décelérations. Si ce calcul n’était pas important on mettrait des Nema17 de partout.
A ton avis pourquoi les Nema17 sont utilisés sur les imprimantes 3D ? peut-être aussi parce qu'ils ont aussi des avantages:
- Couple élevé à basse vitesse,
- Vitesse Start/Stop élevée (changement de vitesse sans rampe)
- Inertie adaptée au courroie...

Même divisée par 7, ma mecanique demande surement plus de couple que le petit portique à courroie. A pleine vitesse un Pas à Pas décroche.


Parce que c'est pas cher et plus facile à mettre en œuvre pour le concepteur ?
Non c'est aussi parce qu'ils sont plus dynamiques sur les petits parcours avec une bonne précision.

Il ne faut pas avoir de doutes. Les MOSFET utilisés dans Odrive sont bien plus performants que ce qu'on trouve dans un var Num750 et le driver national instrument utilisé dans Odrive est lui aussi moderne. Si on ajoute à ça la techno des num en composants traversants avec des réglages par potars et autres capa réglables il n'y a pas de doute là dessus. or une Num750 ça sait faire des choses précises, très précises.
Ah je pensai que tu parlais de la performance de la machine, je voyais mal ces petits moteurs sur un centre d'usinage.


et il y en a aussi des millions qui ont des moteurs surdimensionnés et une très grand majorité qui voient passer 100% du courant en permanence, qu'il y ait charge ou pas.
:smt017:eek::shock: ne pas confondre courant et consommation.


Juste une question m'interpelle ? pourquoi cet amour pour le pas à pas et cette haine pour autre chose ?
Je vais répondre par une autre question pourquoi cette haine du moteur Pas à Pas ?

Personnellement je n'ai pas de haine pour quoi que ce soit et certainement pas pour les servomoteurs.
 
Dernière édition:
P
petitours
Apprenti
30 Mai 2016
90
:eek:
ce n'est pas une estimation c'est tout simplement la loi d'ohm U=RI; P=UI donc P=RI².
oui on est d'accord... mais là on parle de moteur, c'est quand même un poil plus compliqué que la loi d''homme les considérations de rendement sur un moteur !

A ton avis pourquoi les Nema17 sont utilisés sur les imprimantes 3D ? peut-être aussi parce qu'ils ont aussi des avantages:
- Couple élevé à basse vitesse,
un moteur pas à pas à plus de couple à l’arrêt qu'à grande vitesse mais n'en faisons pas un moteur à fort couple pour autant !!

Même divisée par 7, ma mecanique demande surement plus de couple que le petit portique à courroie. A pleine vitesse un Pas à Pas décroche.
Il est d’ailleurs rarement utilisé à grande vitesse puisqu'il faut alors largement le surdimensionner ou alors être capable de garantir un besoin en couple très faible (pas d'efforts imprévus et accélérations minimes). Le pas à pas perdant son couple avec la vitesse la décélération l'accélération constante, à base de rampe n'est pas la plus adaptée et est une des causes du surdimensionnement de beaucoup de pas à pas je pense.

Non c'est aussi parce qu'ils sont plus dynamiques sur les petits parcours avec une bonne précision.
un servo moteur l'est aussi, il peut même l’être plus qu'un pas à pas grâce à la capacité du driver à surcharger fortement le moteur lors des changements de direction. Un pas à pas c'est pas cher à l'achat et à la mise en œuvre. Là où il est suffisant c'est un excellent choix.
Après un servomoteur qui force en statique c'est un soucis mais pas plus que le pas à pas chez qui c'est un phénomène permanent à la base de son dimensionnement.

:smt017:eek::shock: ne pas confondre courant et consommation.
oui, un peu comme RI², pertes par effet joules et pertes tout court... Le pas à pas on lui impose un courant en permanence pour tenir et garantir sa position qui n'est pas asservie. Cela implique que moins on est chargé, plus le moteur pas à pas aura une mauvaise efficacité puisque son rapport entre conso et travail est d'autant plus mauvais que sa charge est faible.
Un servomoteur consomme de l’énergie en rapport avec ce qu'il a à faire.
Mais il est certain que la charge statique ne sera jamais le plus confortable pour un moteur et c'est d’ailleurs la seule situation complexe à gérer.

Je vais répondre par une autre question pourquoi cette haine du moteur Pas à Pas ?
Personnellement je n'ai pas de haine pour quoi que ce soit et certainement pas pour les servomoteurs.
A mais j'adore les pas à pas moi ! je n'ai fait que m'étonner de cette affirmation
Si tu veux te lancer dans cette aventure pour le fun, fonces mais n'espère pas au final avoir quelques choses d'exceptionnel.
Mais si j'adore les pas à pas, je les trouve malgré tout pas adaptés pour faire de la CNC et si je suis prêts à les utiliser pour ça quand même parce que je n'avais pas le choix pour du DIY, je suis bien content de découvrir ce projet qui permet d'envisager de faire les choses en grand tout en restant dans le merveilleux monde du DIY !

Et si un moteur de modélisme conçu pour tourner à 20000tr/min avec une helice n'est pas adapté pour la tâche, ceux prévus pour les cycles motorisés me paraissent capables...et au pire aprés il y a pleins de moteurs voir motoréducteurs pour de l'entrainement à pas cher chez les chinois.
 
CNCSERV
CNCSERV
Compagnon
27 Déc 2007
5 858
FR-28360
le surdimensionner ou alors être capable de garantir un besoin en couple très faible
rarement utilisé à grande vitesse puisqu'il faut alors largement le surdimensionner
Pour ne revenir que sur un point.

Plus il sont gros moins, et moins il vont vite, pourquoi on utilise pas des NEMA34 sur les imprimantes.

Servomoteur ou Pas à Pas il faut les utiliser ou ils sont le meilleur.

Mais si j'adore les pas à pas, je les trouve malgré tout pas adaptés pour faire de la CNC et si je suis prêts à les utiliser pour ça quand même parce que je n'avais pas le choix pour du DIY, je suis bien content de découvrir ce projet qui permet d'envisager de faire les choses en grand tout en restant dans le merveilleux monde du DIY !
Si tu y arrives, je serai le premier à te féliciter:wink:
 
P
petitours
Apprenti
30 Mai 2016
90
Là je ne vais pas vendre la peau de l'ours avant de l'avoir tué parce que déjà je peux rien toucher avant 2018 et je ne peux pas me venter d'avoir consacré beaucoup de temps à de la bricoles ces dernières années (dommage collatéral du bonheur des enfants... )
mais ce qui est certain c'est que je ne commencerai pas par une machine mais pas cet axe de test où je ne ferai pas que joujou avec un pas à pas...

Pour en revenir à odrive et aux batteries, il y a une discussion en cours sur les batteries au plomb sur les forums de Odrive, faute de bricoler je vais continuer à suivre et essayer de comprendre.
 
G
gaston48
Compagnon
26 Fev 2008
9 633
59000
Bonjour,
Tu as occulté la première phrase de coredump #7 concernant la régularité de couple.
C'est une commande de type trapézoïdale ?
 
P
petitours
Apprenti
30 Mai 2016
90
Je n'ai rien vu passer sur Odrive parlant d’irrégularité du couple
et je n'ai pas regardé le code, je ne sais pas du tout quelles stratégies de pilotages sont gérées.

Mais si CoreDump a raison sur la médiocrité des moteurs, il a aussi raison sur le fait que les Chinois proposent des tonnes de moteurs de positionnement qui vont bien.
 
G
gaston48
Compagnon
26 Fev 2008
9 633
59000
Ce n'est pas une question de médiocrité, mais d'adéquation, ce n'est pas pour rien
qu'un BLDC prend le nom de servo AC quand il est dédié à du positionnement.

Ceci dit ce n'est pas une idée à écarter, il faut seulement faire des mesures objectives
d'écart de poursuite ou de position pour comparer et là on dispose d'un codeur de position
accouplé au moteur qu'on peut comparer avec la consigne
(codeur qui est absent dans le cas de mesures sur un pas à pas) .
 
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