Détecter la position d'un objet sur damier

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M
Mod77
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22 Fev 2018
11
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonjour,

J'ai un projet de conception dont j'expose le principe simplifié ici.
Il s'agit d'une dalle de 1m² sur laquelle une voiture légo est posée.

Je souhaite pouvoir identifier où est posée la voiture (>=150g) pour pouvoir actionner une grue au dessus d'elle.

Je souhaite savoir comment procéder pour avoir la position de la voiture le plus simplement possible svp?
 
PUSSY
PUSSY
Lexique
25 Oct 2010
6 263
FR-17800 Charente maritime
Des barrages photo-électriques en lignes et en colonnes. La voiture est à l'intersection !

Cordialement,
PUSSY.
 
osiver
osiver
Compagnon
7 Sept 2013
12 229
Vous parlez d'un damier. La position est à une case près ? Et quelle taille fait chaque case ?
 
pinou29
pinou29
Compagnon
18 Mar 2009
2 900
Toulon ( Var )
Bonjour.
Je souhaite savoir comment procéder pour avoir la position de la voiture le plus simplement possible svp?
Il suffit de regarder le damier pour savoir où se trouve la voiture, s'il fait nuit on allume. :jesors23:
Bernard.
 
S
speedjf37
Compagnon
15 Oct 2009
2 282
indre et loire
Bonjour,

J'ai un projet de conception dont j'expose le principe simplifié ici.
Il s'agit d'une dalle de 1m² sur laquelle une voiture légo est posée.

Je souhaite pouvoir identifier où est posée la voiture (>=150g) pour pouvoir actionner une grue au dessus d'elle.

Je souhaite savoir comment procéder pour avoir la position de la voiture le plus simplement possible svp?

Bonjour,

Cela ne dit pas quels sont la/les moyens employés ni la destination de la reconnaissance
Yeux de Gugus ->saisie clavier
Caméra -> PC
Kinect ->microcontroleur
contact sous damier -> Raspberry PI

etc

JF
 
M
Mod77
Nouveau
22 Fev 2018
11
  • Auteur de la discussion
  • #6
Bonjour à tous,
Vous avez bien cerné le problème, je ne sais pas quoi employer parmi tout cela car je ne sais pas comment je vais déplacer ma grue après.
Je débroussaille un peu:
Si j'ai écris damier c'est parce que, en général, ça aide, mais cela est à la base une plaque quelconque sans rien, pourvu que le système puisse fonctionner,
et la voiture peut être n'importe où sur la plaque.
Les yeux non car je souhaite que cela soit automatique.
Les photo cellules non car la position de la voiture est aléatoire.
Il faut que ça soit opérationnel la nuit mais on va raisonner de jour, pour l'instant, je mettrais des lampes IR après.

Speedjf37, j'avais pensé en premier aux contacts sous dalle mais une voiture a 4 roues et si elle est de travers (en diagonale dans le carré) je ne vois pas comment je vais identifier sa position (le centre de l'auto).
Puis j'ai pensé à une caméra mais je ne sais absolument pas faire du traitement d'images pour en sortir une commande.
J'ai vu des choses avec une Kinect, du genre modélisation de terrain, mais je ne sais pas faire non plus.
J'ai pensé aussi aux barres (infrarouge je crois) pour rendre les écrans tactiles mais je ne sais pas ce qui en sort.

J'ai un module arduino donc je vais l'utiliser.
J'espère que j'ai bien dégrossi le terrain.
 
Momoclic
Momoclic
Compagnon
4 Oct 2016
1 305
Dans le passé j’ai traité des problèmes de même type. Pour moi le plus simple c’est une image en noir et blanc le plus contrasté possible (?).
On récupère la matrice de pixels et on l’analyse.
En résumé pas d’algorithme compliqué.
Rien de plus simple mais je n’ai pas le contexte et celui-ci peut passablement corser la difficulté ...
 
M
Mod77
Nouveau
22 Fev 2018
11
  • Auteur de la discussion
  • #8
Merci Momoclic mais peux-tu me donner une piste pour le traitement d'image stp ?

Sinon, j'ai pensé à autre chose , je ne sais pas si c'est plus simple.

Le but étant d'identifier une voiture dans un espace borné.
Si on place un système ou une couleur, un motif singulier/particulier sur la voiture et qu'on balaie la plaque avec la grue.
La grue pourrait s'arrêter dès qu'elle détecte le système sur la voiture.
Un peu comme les systèmes émetteur-récepteur infra-rouge avec un réflecteur. Le réflecteur serait sur la voiture et l'émetteur-récepteur serait sur la grue.
Par contre il devra balayer la plaque à chaque fois, comme une imprimante.
C'est empirique mais...

Est-ce que ça tient la route ça?
 
Momoclic
Momoclic
Compagnon
4 Oct 2016
1 305
Comme je l'ai écrit les problèmes viendrons plus de l'environnement que du traitement.

Le traitement d'image N&B est relativement simple. En simplifiant l'image est une matrice de points représentant la surface à analyser. Un parking vide tous les point sont blancs.
En parcourant la matrice dès que l'on trouve un point noir c'est l'objet, il faut continuer l'analyse pour trouver le centre de l'objet.

Pour analyser correctement le problème il faut disposer du contexte et la je n'en ai aucune idée.
Surface de l'espace à analyser, quantité d'objet sur la surface, variété et dimension des objets, repères, objets parasites, position de la camera ou du capteur par rapport aux objets, luminosité, ombres portées, etc.
Ce n'est qu'avec un cahier des charges bien défini que l'on peut opter pour une solution.
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 986
Harnes (Pas de Calais)
Une solution qui me semble un peu osée, mais je la dis quand même....ce n'est pas une solution "clé en main", mais je pense que cela doit déjà exister dans l'industrie.
Il s'agit d'une détection de position par triangulation, à partir de plusieurs mesures de distance par capteur US, puis traitement des infos par micro-contrôleur.
En théorie, selon la situation des capteurs, deux pourraient suffire, ou trois. Si on en est met plus, la précision augmente, mais la difficulté du traitement aussi. On peut imaginer que les détecteurs sont fixes, ou oscillants pour mieux balayer toute la zone. Je suis conscient que c'est un vrai challenge du genre projet (de groupe) de fin d'études en école d'ingénieur.....
 
M
moissan
Compagnon
13 Mar 2012
11 794
FR-16 angouleme
l'utilisation de la camera se simplifie si la camera est fixé sur la grue exactement centré sur le point d'action de la grue

il n'y a donc auccun calcul a faire pour mesurer sur l'image et calculer la position de la grue correspondante : il suffit de maneuvrer la grue pour mettre la voiture au centre de l'image

choisir une couleur de fond et une couleur de voiture bien differente pour exploiter l'image facilement

si le fond doit etre de couleur quelquonque , mettre un reflecteur sur la voiture et un eclairage a coté de la camera : le reflecteur fera un point a haute luminosité facile a reperer
 
M
Mod77
Nouveau
22 Fev 2018
11
  • Auteur de la discussion
  • #13
Merci gégé62 et moissan,
Le contexte:
La plaque mesure 1m²
La plaque sera à l'extérieure posé sur le sol au gré des aléas de la nature (vent, soleil, pluie) je verrais après pour couvrir.
Il n'y aura qu'un véhicule à la fois sur la plaque
La hauteur du véhicule peut varier (10 à 30cm) mais je pense qu'à 40 cm de haut on est tranquille.

La partie la plus grosse du véhicule est son habitacle on peut poser dessus un repère et balayer la plaque jusqu'à ce que ce repère soit trouvé.
après ça peut être par une caméra ou autre chose comme je l'ai indiqué avant.

Moi, je suis plus à l'aise avec un réflecteur et une source de lumière que avec une camera même si pour vous c'est simple une camera parce que il faudra un pc pour exploiter l'image, alors qu'avec un réflecteur j'aurais juste un contact :wink:
 
M
moissan
Compagnon
13 Mar 2012
11 794
FR-16 angouleme
tout depand quel est le besoin ... si il n'y a pas d’exigence de rapidité tu peut mettre un detecteur photo electrique sur la grue et un reflecteur sur la voiture , et commander la grue pour balayer toute la surface : quand il trouve la voiture il la prend

l'avantage d'une camera c'est que ca voit la voiture ou elle est du premier coup et permet de diriger la grue dessus directement

il existe des camera a faible resolution avec interface possible vers arduino mais c'est special donc cher ... il est peut etre interressant d'utiliser un raspberry , qui peut utiliser n'importe quelle camera pas cher ... et si le raspbery n'est pas pratique pour commender de l'automatisme , utiliser un arduino pour commander la grue , et un rasbery uniquement pour profiter d'une camera pas cher , lire l'image et envoyer a l'arduino des information simples
 
Momoclic
Momoclic
Compagnon
4 Oct 2016
1 305
Moi, je suis plus à l'aise avec un réflecteur et une source de lumière que avec une camera même si pour vous c'est simple une camera parce que il faudra un pc pour exploiter l'image, alors qu'avec un réflecteur j'aurais juste un contact
Un simple Raspberry PI avec sa camera devrait pouvoir faire le job :)
La caméra au centre suffisamment haut pour que l'image englobe le plateau = un investissement minimal et de la programmation bien sûr. Je crains que toute autre solution soit plus onéreuse.
Je parle par conviction, mais je n'ai jamais exploité de Raspberry :wink:

Edit :
====
Je rejoins @moissan (pas vu avant) !

Je viens de trouver ça : http://www.pihomeserver.fr/2014/01/22/raspberry-pi-home-server-utiliser-opencv-avec-la-pi-camera/
(erreur de coller)

Plus sophistiqué mais très rapide :
http://pymotion.com/reconnaissance-cartes/

A l'aide de ton moteur de recherche préféré : "Reconnaissance objets raspberry"
 
Dernière édition:
S
speedjf37
Compagnon
15 Oct 2009
2 282
indre et loire
Bonjour,

Un exemple de gestion d'image:
Caméra + Raspberry PI + laser pour construire un scanner 3D
http://www.freelss.org/
édit: ça j'ai essayé !

En placement de composant :
https://www.liteplacer.com/
édit: j'ai essayé openpnp

A base de opencv:
https://github.com/automaticdai/rpi-object-detection

https://www.pyimagesearch.com/2017/10/16/raspberry-pi-deep-learning-object-detection-with-opencv/

Il faut déjà un bon niveau , débutant ????

edit: en extérieur cela me parait encore plus difficile
luminosité variable , ombres etc.


JF
 
Dernière édition:
Momoclic
Momoclic
Compagnon
4 Oct 2016
1 305
Bien vu, je viens d'éditer mon message précédent pour corriger les lien mis et en ajouter.
Pour moi je suis convaincu que les solutions à base de Raspberry représentent les meilleures options face au problème posé.
Ceci aussi bien en terme de coût, de performance, de facilité de mise au point et de potentiel d'évolution. Cependant éffectivement il faut avoir de bonnes notions de programmation.
 
M
Mod77
Nouveau
22 Fev 2018
11
  • Auteur de la discussion
  • #19
Monoclic et speedjf37 merci pour vos liens j'en ai mal aux yeux :)
c'est très intéressant et instructifs. Mais je ne me sens pas de taille compte tenu de la vie que j'ai en se moment avec un nourrisson.
Par contre, metalux m'apporte une solution qui me fait tomber des nues. Je n'imaginais même pas qu'on en était déjà à vendre des solutions complètes.
Le monde technologique va très vite décidément.
Certes c'est un investissement mais je vais approfondir la chose en avançant vers cela car je me considère débutant bien que j'ai programmé dans le passé.
 
Momoclic
Momoclic
Compagnon
4 Oct 2016
1 305
Effectivement ce module, somme toute d'un coût raisonnable, semble une excellente option.
Ceci dit ça ne supprimera pas complètement la programmation, mais la partie reconnaissance semble déjà traitée.
Vive le forum ! :smt041
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 986
Harnes (Pas de Calais)
@Mod77
Simple curiosité et si ce n'est pas indiscret, quelle est l'utilisation prévue ? ludique ? professionnelle ?
 
S
speedjf37
Compagnon
15 Oct 2009
2 282
indre et loire
Bonjour

il est "relativement" facile de faire de la reconnaissance de couleur avec une caméra numérique, surtout avec les modules électronique mis a disposition
par ex le module CMUCAM5 (ou pixy).
A condition de ne pas étre un manche en microcontrôleur, ça s'interface facilement.

a voir chez Lextronix on en cause https://www.lextronic.fr/shield-audio-video/30471-module-de-reconnaissance-video-pixy.html
Bien vu ce module !

https://www.framboise314.fr/utiliser-la-camera-pixy-sur-le-raspberry-pi/

JF
 
M
Mod77
Nouveau
22 Fev 2018
11
  • Auteur de la discussion
  • #23
J'ai aussi trouvé cela et ça me motive, bien que le prix soit quand même élevé pour un essai de loisir: http://www.cmucam.org/projects/cmucam5 en plus ça marche avec arduino.
Par contre, j'ai trouvé une camera pour arduino pour moins cher qui distingue les couleurs mais dernière il faudra générer les coordonnées de positionnement donc je préfère encore la Pixy.
Il me reste donc à trouver où il y a sur le site quelqu'un qui a fait une table qui se déplace sur 2 axes pour m'en inspirer :wink:
 
Momoclic
Momoclic
Compagnon
4 Oct 2016
1 305
Quel est dans ton projet le besoin de différencier les couleurs, les niveaux de gris peuvent suffire ?
Pour définir la position sur une image c'est strictement la même méthode que la bataille navale ...
Tu as une grille de point noir sur fond blanc par exemple. Les lignes de points et de colonne sont numérotés. Tu parcours lignes et colonnes de manière systématique.
Le blanc étant le sol, le noir l'objet cible. Donc dès que tu as un point noir ta as en coordonnées la position d'une des extrémités de la voiture.
On suppose la caméra fixe et un calibrage de l'image par rapport à la surface.
En réalité l'analyse se passe sur ce principe mais la préparation de la matrice issue de l'image demande un peu plus de travail.
 
Dernière édition:
M
Mod77
Nouveau
22 Fev 2018
11
  • Auteur de la discussion
  • #25
Oui certainement
 
M
Mod77
Nouveau
22 Fev 2018
11
  • Auteur de la discussion
  • #26
Metalux,
J'ai lu qu'il n'y a pas de mode d'emploi ni de programmation pour la pixy avez vous une idée où on peut le trouver svp?
 
M
Mod77
Nouveau
22 Fev 2018
11
  • Auteur de la discussion
  • #28
Merci metalux mais tout ce que j'ai trouvé est en anglais et sans doc sauf celui-ci:http://cmucam.org/projects/cmucam5/documents
mais allez faire un tri dans tout ça quand on ne comprend pas quoi fait quoi?

Je vous remercie beaucoup en tout cas :)
 
M
metalux
Compagnon
11 Jan 2009
5 480
nord
pas de soucis:wink: effectivement en France on est un peu a la traine.. et trop d'info tue l'info!

Bon bricolage!
 
Momoclic
Momoclic
Compagnon
4 Oct 2016
1 305
Salut,
Dur, dur de tout expliquer...
Essaie de comprendre comment tu récupères l'image ce sera ça de classer, ensuite il deviendra possible de parler traitement de l'image à condition de connaitre sa nature et son format.
 
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