Oui, il existe des utilitaires. Au boulot on utilise pdf2cad (Payant, existe aussi en version d'essai 30 jours) , sinon, de memoire les logiciels open source Ghostview+Ghostscript permettent de vectoriser les PDFs vers du DXF, lisible par Autocad.
Attention, cela ne marche que si le PDF contient un document vectorisé. Cela ne marche pas avec les PDFs qui ont étés générés à partir d'un scanner (Images bimap).