Re: Comment controler une broche asservi ??
Ton port // ne peut générer (et recevoir) que des signaux numériques, des 0 et des 1
Pour générer un signal analogique qui évolue d’une façon continue entre
0 et 6 V, emc2 mets à notre disposition un générateur PWM grâce à laquelle
on pourra fabriquer un convertisseur numérique analogique, un DAC.
http://www.linuxcnc.org/docview/html/ha ... secWMgen
Un générateur PWM et un générateur de fréquence fixe de forme d’onde carré
dont on peut programmer la rapport cyclique .
le rapport cyclique est le rapport entre la largeur de l’impulsion positive et
la période de la fréquence choisie.
Pour une fréquence choisie par exemple de 1000 Hz ma période sera de
1000 micro-seconde.
Toutes les 1000 micro-s , le PWM est capable de fabriquer une impulsions
très étroite de 100 micro-s par exemple, donc d’un rapport cyclique de 10 %
ou très large de 900 micro-s par exemple, donc d’un rapport cyclique de 90 %.
Il suffit ensuite de moyenner ce signal, de l’intégrer, en chargeant un condensateur
à travers une résistance pour le transformer en signal continu.
10 % de 5 V généré par le port // nous donnera 0.5 V DC
90 % de 5 V généré par le port // nous donnera 4.5 V DC
100 % de 5 V nous donnera que 5 V, il manquera donc un peu pour atteindre
les 6 V .
On va donc associer ce filtre RC à un ampli OP, une sorte de super transistor, qui va nous donner un peu de gain et adapter les impédances.
Il faut trouver une tension continue pour l’alimenter, dans les +10 à 18 V.
habituellement il lui faut une tension symétrique négative aussi. dans le cas contraire
il faudra approvisionner un « ampli op monotension rail to rail ». l’ancien CA3140
peut très bien faire l’affaire. C’est un gros dip 8 donc tu peux le câbler sur une
plaque de CI à trous ou souder les composants en l’air sur les pattes.
voilà un petit schéma :
les valeurs de résistance et du condensateur sont « de base » là je suis en filtre
passe bas à 8 Hz pour une fréquence PWM choisie à 1000 Hz
la 10 Ko et la 50 Ko te donne un léger gain de 1.2.
La fréquence du PWM est fonction des performances de l’ordin et des autres sollicitations temps réel.
Tu peux la descendre pour soulager et filtrer plus énergiquement aussi, c’est juste le temps de réponse
de la vitesse de broche qui risque d’en pâtir.