Cintreuse CNC à matrices et mandrin

Bonjour à tous,

Comme mon "parc machine" s'étoffe, je vois doucement venir le moment où je serais capable de fabriquer les pièces d'une machine qui me trotte en tête depuis pas mal de temps, une cintreuse numérique pour tubes.
Je vous explique pourquoi j'aimerais en faire une, c'est avant tout parce que j'aime les machines et qu'en fabriquer une est un chouette projet, il suffit de voir la satisfaction qu'en retirent les membres du forum pour les envier, mais aussi parce que je voudrais pouvoir former des tubes avec précision et selon des formes "complexes".
C'est aussi un projet intéressant pour concevoir une interface homme/machine autonome (dans un second temps, d'abord elle sera numérisée à partir d'un pc), qui intègrerait les spécifications des matériaux et leur comportement afin de compenser les effets indésirables, mais ça c'est pour plus tard.
Mon but est de pouvoir faire des chassis, cadres, accessoires qui demandent des cintrage en tube d'acier et particulièrement en acier au chrome-molybdène (jusqu'à 50x3), ce qui demande des couples fort importants, d'après mes premiers calculs, corrigés par des données empiriques sur des sites américains on se situe entre 5kNm et 10kNm (couple à fournir au système), ça fait beaucoup.
En me basant sur les données des constructeurs de ce type de machine je cherche une vitesse angulaire de 30°/sec (5tr/min =~0,5 rad/s), il ne faut pas que ça soit trop lent apparemment car laisser peu de temps au cristaux du réseau pour "refroidir" permet de limiter l'augmentation du module d'Young lors de l'écrouissage, est-ce correcte?
Je pense aussi utiliser des matrices standards dans un premier temps au moins.

L'architecture de la partie mécanique ne m'effraie pas trop (pour l'instant), je m'attends à des organes de taille conséquente, par contre je me pose de nombreuses questions sur la motorisation...

Je pensais au départ utiliser un actionneur rotatif hydraulique (vérin/crémaillère couplé à un pignon) et le mettre en prise directe (via un accouplement) sur le porte-matrice, ça permettait de s'affranchir des jeux de transmission et on trouve ce type de matériel en "vieux neuf" pour un prix correcte aux Etats-Unis (je n'en ai pas beaucoup vu en occasion chez nous), mais pour les couples supérieurs à 3kNm ça devient lourd et donc les frais de port suivent. L'autre ennui est que je ne connais pas les boucles de positionnement par système hydraulique, j'ai entendu dire qu'elles n'étaient pas faciles à mettre au point à cause des non-linéarités inhérentes aux systèmes hydrauliques.
Question prix, c'est la solution qui me semble la moins cher.

L'autre solution est un servo moteur, bien plus simple pour la boucle de positionnement, par contre il faut un fameux rapport de réduction, pour un moteur à 1500 tr/min ça fait 1500/5= 300.
Je suppose que les réducteurs du commerce acceptants ces couples sont hors de portée en neuf et ne courent pas les rues en occasion? Le mieux que j'ai trouvé chez HPC est 1kNm à 600€ et je ne pense pas que le rapport de réduction était suffisant.
Un tel réducteur est-il réalisable en amateur? Serait-ce rentable? vers quelle type partir? Nombreux étages à axes parallèles et denture hélicoïdale? Vis sans fin? Epicycloïdal? J'ai bien peur que si le carter est réalisable le coût des engrenages risque d'être fort élevé.

Je n'ai pas pu rassembler beaucoup d'infos sur les solutions adoptées surs les machine professionnelles, je comprends que les fabricants n'aient pas besoin d'en parler beaucoup, mais je crois que les deux solutions se côtoient avec une présence de plus en plus forte des servos.

Naturellement ma préférence va au système hydraulique, plus facile à se procurer en occasion mais d'un rendement plus faible, on est à 5kW (10kNm à 0,5 rad/s) en sortie de vérin donc probablement 15 kW en entrée de groupe hydraulique, ça correspond aux puissances annoncées par les fabricants de machines de ce gabarit.
L'avantage de l'hydraulique est aussi le fait que la commande ne demande pas beaucoup de puissance, comparé à un moteur électrique de 10 kW tout du moins.

Pour vous donner une idée, voici le genre de machine que je souhaiterais faire:



Et pour ceux qui ne connaissent pas les actuateurs rotatif hydraulique:



Comme on peut le voir sur la machine, s'il s'agît d'un actuateur rotatif comme celui de la seconde photo, il ne se trouve certainement pas en dans l'axe du porte-matrice, la zone est trop petite, Je ne vois comme solution qu'une transmission (chaine?) entre les deux, idem pour un servo (ou un renvoi d'angle?), éventuellement l'utilisation d'un vérin rotatif hydraulique comme ceci:



Je suis ouvert à toutes vos suggestions sur le sujet!

Bon week-end.

François

Merci Lacier pour tes bons conseils (comme d'habitude)

Je les contacterai, mais j'ai un peu peur des tarifs quant même
Je ne m'attends pas à construire cette machine pour 500€, mais j'essaie rester raisonnable, c'est un outil parmi d'autres...
Par contre si ça ne tenait qu'à moi je partirais sur un servo, c'est plus simple à réguler et le rendement est probablement meilleur!

J'y ai pensé, la plupart des cintreuses amateur reposent sur ce principe, mais j'ai oublié d'indiquer une donnée, je voudrais pourvoir faire des cintrages de 180° (en une passe).
De plus le système vérin/bras de levier a un couple fort variable dès qu'on veut atteindre un débattement important et je cherche une vitesse de cintrage la plus constante possible.
Je m'étais même dit qu'on pourrait utiliser plusieurs vérins qui prendraient le relais les uns des autres mais ça commençait à faire fort usine à gaz
Il y a aussi l'idée du bras de levier qui actionne un réducteur de faible rapport, 4 par exemple, on pourrait se contenter d'une rotation de 45° pour obtenir les 180° à la matrice, mais je n'ai aucune idée du prix des engrenages nécessaires, le système devient un peu moins "propre" alors je garde l'idée comme solution de secours.

Merci quant même!

Merci Big block, je connaissais l'adresse
J'y ai trouvé des données forts intéressantes.

Bonne soirée

Merci pour cette idée, je vais un peu regarder du côté des moteurs hydraulique!

duredetrouverunpseudo a dit:

La plus impressionnante des cintreuses CN est bien celle la

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Ca on est bien d'accord, on croirait voir un lasso au ralenti, comme si le tube était un simple spaghetti
Il a certainement fallu une belle mise au point de ce genre de machine, les matériaux et mécanisme la "buses" sont sûrement peu banals.
Par contre j'ai des doutes quant à la précision de tels machines, certainement très correctes, il faut dire que c'est du "vrai" 3D donc plutôt destiné à la ferronnerie et aux oeuvres d'arts.
En ce qui me concerne je recherche la précision, pour faire des assemblages soudés précis par la suite, qui demanderont d'éventuels usinages ultérieurs.
J'ai un peu regardé du côté des moteurs hydrauliques mais il faut déjà de très grosses unités pour obtenir les couples que je vises.
J'ai aussi regardé du côté des moto-réducteurs d'occasion mais rien qui dépasse le kNm et les 5 kw, il y en a pourtant à la pelle sur ebay.de.
Je reste parti sur mon actuateur hydraulique pour l'instant et si je ne trouve pas un modèle "coupleu" qui satisfait à mes demandes j'approfondirai l'idée du vérin double effet avec un étage de réduction entre le bras de levier et le porte mandrin, mais j'ai peur du surcoût engendré par cet étage...

Merci big bloc!
C'est effectivement intéressant comme système, je vais un peu creuser la cinématique pour avoir une meilleur idée de la variation du couple.

Sinon comme je travailles sur un vérin électrique comme projet de fin d'année dans mon cours de bureau d'étude, il vient de me venir une idée, qui serait à mis-chemin entre le vérin rotatif et le système à bras de levier.
Ca serait d'entrainer l'arbre porte-matrice avec un gros pignon, entrainé par une crémaillère (comme le vérin rotatif), et d'actionner la crémaillère au moyen d'une vis à bille et d'un moteur+codeur avec réduction entre les deux probablement. Est-ce que vous pensez que c'est réalisable? Je pourrais peut-être tailler le pignon et la crémaillère avec une fraise module, il me faudrait alors acheter une visse à bille et un moteur (plus l'éventuelle réduction ou la faire moi-même).

Je prends un petit exemple:
-C = couple au mandrin = 10kNm
-o = vitesse angulaire requise = 30°/s
-Ft = effort tangentiel sur la denture
-d= 2r = diamètre primitif de l'engrenage = 350mm (pour rester usinable sur un tour d'amateur)
-m = module engrenage
-b = largeur denture
-k = facteur de largeur denture (b = k.m), pris à 12
-Rpe = limite pratique à l'extension = 210MPa (acier cémenté)

J'ai donc Ft = C/r = 10 4 /0,15 = 5,72.10 4 kN

La formule de Lewis Smax = Ft/ b.m.Y =<Rpe (Le coefficient Y est d'environ 0,4 pour 45 dents et un angle de pression de 20°) donc en transformant à:
m 2 >= Ft./k.Y.Rpe = 5,72.10 4 /12.0,4.210 = 56,74 --> m = 7,53 --> module de 8
ça ferait un pignon de 350/8 =43,75 dents donc le Y de départ est bon.
Maintenant c'est vrai qu'usiner de l'acier cémenté soi-même ça ne doit pas être évident, si je prends un matériau genre bronze avec Rpe = 100Mpa ça donnerait un module de 12 et donc plus que 29 dents.

Dans le cas de l'engrenage de 45 dents, si je veux atteindre les 30°/min il me faut donc 45.30/360 dents/sec = 3,75 dents/s
Puisque le pas p = pie.m ça fait 3,75.3,1415.8= 94 mm/s, qui est donc la vitesse v à laquelle ma crémaillère devrait avancer.
Le déplacement se ferait face à une force de 5,72.10 4 N, il faudrait donc une puissance utile Pu= Ft.v= 5,72.10 4 .0,092 = 5262 watts , à titre informatif.

L'entrainement par vis à bille (ou a rouleaux satellites puisqu'il y a tout de même 57 kN), par exemple une de 40x10 (Cdyn = 78,6kN) demanderait une vitesse de rotation de 94/10= 9,4 tr/s = 564 tr/min.
Avec une vis à rouleaux on pourrait avoir un pas de 5 sans problème, soit une vitesse de rotation de 1124 t/min, un entrainement directe serait alors possible.

L'idée est farfelue je suis d'accord, mais je me suis juste dit que par rapport à un réducteur complet, la vis à bille permet peut-être un grand rapport de réduction équivalent (si vous voyez ce que je veux dire) à un prix "modique".
Je cherche peut-être midi à 14h, je suis un peu fatigué ce soir

Sinon, pensez-vous que réaliser un réducteur soit possible avec un diviseur, une fraiseuse et du courage?
Je me dis qu'en plaçant le codeur sur l'arbre du porte-matrice, même s'il y a du jeux dans le réducteur, comme les cintrages ne seront probablement jamais de faible amplitude et que le couple résistant effectué exercé par le tube sera élevé, je pourrais m'affranchir des défauts d'un réducteur fait-maison?
Si c'est le cas je serait tenté de faire un gros réducteur moi-même, avec 1500 tr/min en entrée et 5 tr/min en sortie ça ferait trois étages de rapport 6,69 ou 4 à 4,16.
Il faudrait calculer dans le détails pour voir les modules et l'encombrement mais pourquoi pas, ça permettrait de se passer d'hydraulique.
Je sais que les engrenages droits on des rendements de l'ordre de 98% par étage, mais est-ce que c'est toujours le cas à très basse vitesse?

Merci pour vos lumières!

Un petit message avant d'aller dormir.
Tout d'abord j'espère que vous avez passé un bon we!

Je viens de penser à quelque chose en feuilletant le "guide des sciences industrielles" pour un travail scolaire, je suis tombé sur le chapitre sur les transmissions par chaîne.
Je me demande donc si ça ne serait pas une solution envisageable...
C'est de nouveau juste une idée, mais ça m'a fait pensé à la plieuse horizontal de profilé d'un ami ferronier dont les matrices sont entrainés par un vérin et une chaîne.
Il faudrait faire les calculs mais je me dis que ça vaudrait peut-être la peine.
Il faut une chaîne costaude, ou plusieurs, voir à plusieurs rangées mais j'ai un peu regardé et le tarifs des candidats plausibles ne sont pas exorbitants, il faudrait voir pour les roues dentées.
La seule chose qui m'embête c'est le côté plus "élastique" de ce type de transmission, je suppose que les solutions industrielles n'ont pas la rigidité des chaînes de distribution?
A ce moment il faudrait juste un, ou plusieurs vérins hydraulique et une vanne proportionnelle, ça reviendrait moins cher qu'un servo-moteur électrique et une cascade de pignons ou de crémaillère je crois, tant pis si le rendement est nettement moins bon...

Qu'en pensez-vous?

Bon ben je crois que ma petite révélation a été salutaire, en cherchant sur les modes d'entrainement directes de chaines par vérins hydrauliques je suis tombé là dessus:



Ca expliquerait pourquoi la zone du pivot est petite sur ces machines, par rapport à l'encombrement d'un actuateur rotatif ou d'un vérin rotatif

Voici un petit dessin (à l'arrache donc ne cherchez pas trop) de ce que j'ai en tête pour l'entrainement de la matrice:







Bon c'est une ébauche pour me faire une idée, j'ai quant même calculé le diamètre de l'axe en vitesse, il fait 80 mm de diamètre, en 42CD4 avec un coéfficient de sécurité de 3. Il faudra le modifier pour l'entrainement du pignon, à priori avec des clavettes de 22x14x80 il en faut deux pour le critère au cisaillement et 3 pour le critère au matage, ça devient probablement intéressant de canneler l'arbre mais je ne sais pas dans quelle mesure c'est réalisable en amateur.

Je pense que j'ai trouvé mon mode d'entraînement, j'ai un peu peur pour le coté précision et régulation mais comme ça à l'air d'être la solution adoptée par de nombreuses machines du commerce il doit y avoir moyen d'arriver à quelque chose de bien. Ce qui est chouette c'est que la plupart des pièces sont "relativement" simples et je pourrai les fabriquer moi-même, j'ai aussi jeté un oeil du coté des fournitures nécessaires (pignons, chaine, vérin,...) et ça reste démocratique. Il y a juste le groupe hydraulique et la vanne proportionnelle qui vont faire mal, je vais guetter les occasions une fois que les critères seront établis une fois pour toutes (si c'est judicieux).

Calcul du vérin
Avec ce pignon (diamètre primitif 162,38mm) je compte 150 mm pour les moments où on se trouve "entre deux dents" (le rayon qui fait bras de levier n'est pas exactement perpendiculaire à la chaine), ça me donne une force tengeantielle de 10 4 N.m/0,075m = 133,3 kN, ça fait plus qu'un vérin de diamètre 80 à 200 bars.
Je prends donc un diamètre 100 mm (S= 78,54 cm 2 ), à 200 bars on a F = 200 x 78,54 x 9,81 = 154,1 kN, c'est bon pour celui-là, avec une petite réserve.
Je reprends mon diamètre primitif de 168,54 mm, qui donne une circonférence de 0,16854 x pie = 0,53m, il faut alors 0,53m/2 = 0,265m de déplacement linéaire de la chaîne pour effectuer la rotation de 180° que j'aimerais faire faire à la matrice, d'où une course de 300mm.

Calcul de la pompe
Je recherche une vitesse de rotation de 30°/s, en déplacement linéare de la chaine ça fait 0,265m x 30°/180° = 4,42 cm/s.
Le débit vaudra alors 78,54 cm 2 x4,42 cm/s = 347,17 cm 3 /s ou envion 21l/minute.
Alors là par contre je n'y connais rien en matériel hydraulique, est-ce qu'une pompe qui débite 21l/min à 200 bars c'est vraiment énorme ou ça reste trouvable? Je me doute que ça ne fera pas 3kw, mais si ça en fait 50 ça va devenir un problème
L'hydraulique d'occasion c'est une mauvaise idée? (pour le groupe hydraulique et la vanne proportionnelle)
Pour les flexibles, raccords et autres vannes j'achèterais du neuf...

Voilà ça se profile, il y a beaucoup de travail de RDM et de modéisation à faire, mais cet entraînement à chaîne m'arrange vraiment bien par sa simplicité.

Bonne journée de congé à tous!

Merci pour les commentaires Lacier!

Pour la chaîne, celle que j'ai vue sur ebay.de, excède la norme et est à 204 kN, mais il vaut peut-être mieux construire en fonction de la norme pour éviter les surprises en cas de remplacement par une chaine "x", je ne sais pas trop. Si quelqu'un avait aussi une suggestion sur le coefficient de sécurité à adopter sur la chaine ça serait gentil de m'aiguiller, appliquer un s= 3 ou 4 va me donner des chaines énormes, mais bon si c'est nécessaire...
J'ai aussi lu quelque part que lorsque c'était possible il était préférable d'utiliser plusieurs chaines distinctes plutôt qu'une à plusieurs rangés, mais il était tard et je ne retombe plus sur cette info, avec trois chaine b16-1 de ce vendeur (données à 72,8kN/chaine) ça ferait 218 kN, mais ça complique peut-être les choses.
Je peux bien entendu utiliser de plus grosses chaines mais les pignons deviennent fatalement plus gros pour le même nombre de dents, je suppose très intuitivement qu'on ne doit pas descendre trop bas dans le nombre de dents mais je me trompe peut-être.

Sinon c'est bien du cintrage 3D qui m'intéresse, je devrais peut-être faire un récapitulatif de mon cahier des charges:

Couple de cintrage nominal: 10 kNm
Vitesse de cintrage: 30°/s maximum (au couple nominal)
Type de cintrage: 3D avec matrice et mandrin (à l'intérieur du tube)
Raccordement électrique: 3x400v
Encombrement: En rapport avec la machine, à priori la compacité n'est pas mon soucis majeur.
Capacité tube: 50mm (éventuellement 75mm/3")
Matériau tube: "Tous", alu, inox acier non allié et allié (Cr-Mo), tailles en fonction du couple disponible.
Entrainement de la matrice: par chaine + piston
Type de commande: Numérique, par étapes avec pour but ultime une commande par écran tactile et une interface adaptée au cintrage (choix du matériaux/angle de retrait, vitesse de cintrage, position mandrin,...)

J'ai maintenant les idées plus claires sur ce projet.
Il faut effectivement soigner la "tête" car je voudrais faire des cintrages dans plusieurs plans, même si à priori il y aura une certaines distance entre les cintrages successifs.

Mon idée de la machine:

-Tête la plus compacte possible, axe probablement cannelé, supporté par deux roulements à rouleaux coniques prechargés.
-Vérin diamètre 100 et course 300, avec tige double.
-Pignon "fou" pour boucler la chaine, supporté par deux roulements à rouleaux.
-Raccordement des deux pignons par une poutrelle HEA,HEB,... à déterminer et vérin boulonné sur l'âme, à confirmer après calculs rdm.
-Commande de position par vanne proportionnelle ou servovanne, si j'ai bien compris ces dernières sont surtout utiles lorsqu'il y a changement de direction, ce qui ne sera pas le cas ici, mais comme je l'ai dit mes connaissances en hydraulique avoisine le zéro absolu, à bouquiner donc...
-Structure mixte mécano-soudée puis usinée et assemblages boulonnés, je vise une conception mécanique propre, quitte à y mettre les moyens.

Dans l'état actuel des choses je pense procéder comme suit:
-Etudier plus en détail la déformation des tubes pour avoir une valeur théorique précise à confronter en relation avec les valeurs empiriques à ma disposition. J'aurais donc mon couple maximum (probablement pour les plus gros tubes Cr-Mo).
-Majorer de 20% ce couple obtenu et le prendre comme base de calcul.
-Refaire les calculs complets de la chaine cinématique et le dimensionnement des organes (axes, roulements, platines, chaines,...).
-Modélisation du système de cintrage et de blocage du tube (hydraulique probablement)
-Construire la partie cintrage et faire des essais, éventuellement avec un plus petit groupe hydraulique, car d'après mes recherches une fois qu'on dépasse 3-4 kW les occasions sont plus rares.
-Construire les matrices, je crois que je vais abandonner l'idée des matrices standards car j'ai l'impression que chaque constructeur y va de son système, de plus c'est assez coûteux comme outillage et ça me laisse libre-choix dans le mode d'entraînement, pensez-vous qu'un centrage par cône court soit nécessaire?
-Changer le design si nécessaire.
-Banc de support du tube, pour les machines à mandrin il doit faire la longueur du tube à cintrer d'où l'idée de le faire séparé de la machine pour pouvoir l'adapter aux besoins.
-Système de rétractation du mandrin d'abord manuelle puis automatisé.
-Système de rotation du tube, d'abord manuel puis automatisé.
-Système d'avancée automatique du tube.
-Interface autonome tactile, mais la je ne connais pas du tout ce type de système embarqué donc il faut voir dans quelle mesure ça ne me demanderait pas 5 ans de ma vie

Je crois que je vais surveiller les vannes proportionnelles et étudier un peu ce type d'asservissement, j'aimerais pouvoir faire des tests avec un petit groupe hydraulique de quelques kW, mais j'ai peur de ne pas atteindre un débit suffisent pour la vanne proportionnelle...
Si quelqu'un a des connaissances en régulation de position par systèmes hydrauliques je lui serais très reconnaissant de m'aiguiller un peu sur des lectures, architectures, matériel...

Par contre j'obtiens 5,9 kW pour 133,3 kN et 0,0442 m/s, mais tu as peut être pris la force maxi du vérin Lacier?
Si je majore de 20% mon couple de 10kNm j'arrives à 1,2 x 5,9kW = 7,07 kW de puissance nette (pour 12 kNm donc).
Il me semble avoir lu sur le forum qu'il faut compter un rendement de 80% sur le moteur électrique de la pompe (ça semble plausible pour une unité d'environ 10kW) et 80% sur le rendement de la pompe hydraulique (là par contre on pourrait me dire 40% ça serait pareil), est-ce un rendement habituel?
Ca ferait une puissance absorbée par le moteur du groupe de 7,07 kW/(0,8x0,8) = 11,05 kW, ça colle avec les puissances de raccordement des machines du commerce de taille comparable, tout en étant un peu supérieur mais j'ai pris une vitesse cible un peu élevé...
En neuf je suppose qu'un tel groupe coûte un bras, est-ce prudent d'acheter ce type de matériel en occasion?

Voici une vidéo vers le type de résultat que j'aimerais obtenir, avec au final une commande du "dévidage" du tube et une orientation automatique:

Baileigh MB-350

Merci à tous pour vos suggestions!

Effectivement, je voulais parler de capacités de cintrages à 180°, le débattement de la matrice sera plus grand, je pensais prévoir 190-200° pour pouvoir compenser le "spring back".
Pour la régulation, Lacier et Bbr ont bien résumé, je voudrais un asservissement de qualité, mon but étant la précision, à terme j'aimerai faire des assemblages 3D en tube CrMo, leur soudage demande une très bonne maitrise dimensionnelle, sans parler de l'assemblage en lui-même.
Le cahier des charges est imposant, même si au final ce n'est pas une machine aux capacités extraordinaire, mais bon il faut savoir se donner les moyens, une machine toute faite je ne saurais pas, par contre mettre quelques sous dans un projet comme celui-là m'intéresse. Il me semble que le principe de base est assez "simple" et donc qu'un amateur avec un peu d'outillage et de temps peut fabriquer une machine de qualité professionnelle.
Je butte néanmoins sur un "gros" problème de dimensionnement, c'est la réaction exercée par la matrice droite mobile (celle qui empêche le tube de tourner et qui le suit dans sont avancement, regardez la vidéo plus haut et vous verrez de quoi je parle). C'est cette force (ou distribution plutôt) qui produit le couple contre lequel la matrice (ronde) lutte, le gros soucis est que je ne vois pas trop comment la calculer....
Le couple maximum de cette réaction est de 12kN, puisque c'est le maximum que mon système moteur peut appliquer, mais la distribution de la force est inconnue et elle influence énormément le dimensionnement de mes roulements de "tête" (porte matrice) et de la glissière de la matrice qui "translate" avec le tube. Ca peut être une force élevée à proximité du point de tangence (la où le tube se déforme plastiquement) ou alors une force répartie sur une plus grande distance en amont, la où le tube est rectiligne, ce qui serait mieux car l'effort sur les roulements serait moindre.
J'ai bien peur qu'à part une simulation par éléments finis ou des essais, ça ne soit pas facile de savoir quelles sont ces forces, qui dépendent fortement de la déformation du tube et de la géométrie des matrices, je patauge...

Une fois cette force plus ou moins connue, je pourrais dimensionner les roulements, l'arbre, le boitier,... avec précision.

Mon autre souci est que la littérature sur le cintrage n'est pas facilement accessible sur internet, j'ai beaucoup cherché (en anglais) et j'ai trouvé quelques papiers universitaires qui traitent de phénomènes annexes (ovalisation, formation de vague, déformation en charge), mais l'analyse de base n'est jamais traitée (autre que le modèle de la poutre encastrée à la limite de la déformation plastique). Je crois qu'il faudra se lancer avec une quantité d'inconnues un peu trop grande à mon goût, mais bon si je ne trouve pas de documentation il faudra bien.

Pour le côté hydraulique, je pensais utiliser une vanne proportionnelle en débit (j'ai vu qu'en occasion ce sont surtout des vannes proportionnelles en pression), on voit beaucoup de Rexroth sur ebay.de, les prix sont corrects, parfois même en "vieux" neuf. Je n'ai pas encore épluché les documentations à ce sujet mais je m'y mettrai une fis les examens passés, chaque chose en son temps.
Je vais guetter l'hydraulique d'occasion alors, pour le groupe et la vanne (sauf si je trouve du neuf à prix abordable), les flexibles, vérins et autres j'achèterai autant que possible du neuf.

Roboba: C'est exactement ce genre de construction que j'ai en tête! Mais avec une chaine à plusieurs rangées ou plusieurs chaines.