1. Ce site utilise des cookies. En continuant à utiliser ce site, vous acceptez l'utilisation des cookies. En savoir plus.

Robot Coupe 2012 - Space Crackers

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par MrDUS31, 2 Janvier 2012.

  1. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

    Messages:
    900
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Bonjour,

    Comme l'année dernière, j'ouvre un sujet sur la fabrication de mon robot destiné à la coupe de France de Robotique.

    Je ne vais pas encore dévoiler tous les secrets de ma conception... tout simplement car je n'ai pas encore fini de fabriquer. Et puis, si la méthode de fabrication est "publique", on oublie pas que la coupe est aussi une compétition :wink:

    Pour commencer, voici deux vues CAO de la nouvelle base roulante :

    chassis04.jpg

    chassis05.jpg

    Comme Louloute l'a déjà deviné, la grande zone centrale est bien une bouche de stockage. Le robot sera une moissonneuse (comme la grande majorité des robots les années ou il faut ramasser les objets :spamafote: ). Je n'en dit pas plus pour l'instant sur le rouleau de ramassage, mais il ne sera pas classique :wink:
    Cette année, les odomètres indépendants sont bien entendu prévus dès le départ :-D
    Les moteurs seront ceux de l'année dernière, par contre les roues et la transmission seront 100% nouvelles.
    Les roues seront faites "maison" en alu avec un bandage silicone (exit les roues de trottinettes, ça prend trop de place).
    Pour la transmission, la poulie synchrone sera directement "boulonnée" sur la roue. Cela gagne un peu en largeur et surtout ça supprime le problème des "vis de pression" sur l'axe de la roue. Avec cette solution, la fixation de la roue sur l'axe est tout simplement inutile :mrgreen:

    Voilà l'état d'avancement de la base roulante aujourd'hui :

    P1060360c.JPG

    Prochaine étape : tailler les roues, les poulies et les axes.
    Allez, au boulot :smt079

    A+

    Mr DUS
     
  2. louloute30

    louloute30 Compagnon

    Messages:
    1 569
    Inscrit:
    5 Juillet 2010
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Re coucou,

    Les détails arrivent en masse :mrgreen:

    Curieusement, le mien ne sera pas une moissonneuse. J'espère avoir opter pour la bonne stratégie, ou du moins une qui fonctionne :???:
    Tu m'as tenté, je pense faire ma base cette semaine !

    J'ai vu que tu rivettes toutes tes plaques. Il n'y a donc plus moyen de retoucher à la mécanique ? C'est fait exprès ?

    Et j'ai une seconde question, le trou à gauche, sera-t-il utiliser pour mettre une bille folle, ou bien est-ce un composant qui calcul les décalages radiaux ?
     
  3. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

    Messages:
    263
    Inscrit:
    8 Février 2010
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Coucou,
    De même du coté de SUSSUS INVADERS on ne fait pas de moissonneuse. On fait quand meme 2 robot qui sont pour le moment encore uniquement a l'état de conception sur CATIA. Nous n'avons pas encore fixé nos système mecaniques :smt011 :.
    En tout cas cela motive de voir déja quelques robots concret ( http://www.youtube.com/watch?v=SBcgmC_wYq8 ). :-D :-D :-D
    MrDUS n'utilise pas de rivet mais plutot des petites vis M3 a tête 6 pans conique :-D.

    Si vous avez des fichiers gcode de poulies cranté de pas 2.5 ou 5 mm je suis preneur car a 10€ la poulie chez RS :???:

    Vincent
     
  4. topette79200

    topette79200 Apprenti

    Messages:
    167
    Inscrit:
    25 Juillet 2011
    Localité:
    79
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    pour LAPOUTRE
    2 pistes
    - chez http://www.tridistribution.fr/ (ce que j'ai trouvé de moins cher, beaucoup moins cher)
    - pour te les fabriquer toi même : avec le logiciel CAMBAM http://www.cambam.info/ version 0.98(il génère les fichier gcode a partir de dessin DXF ) (dernière version francisée ,limitée en version essai a 40 utilisations): il possède un outil " création poulie crantée module 5mm HTD ou engrenage" on ne peut plus simple : tu dit combien de dents tu veux et il dessine la poulie. ensuite il faut indiquer tous les parametres d'usinages (taille de la fraise, profondeur de passe ect...) et ensuite generer le gcode (il y a un tuto http://www.cambam.info/doc/ super bien fait par dh42 page 126 pour les poulies)
     
  5. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

    Messages:
    900
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Bonsoir,

    Bah c'est vrai que vu la forme des éléments cette année, la moissonneuse n'est pas si évidente que ça. C'est plutôt avec des balles rondes que c'est la "meilleure" solution. Quand je vous montrerai mon "rouleau", vous me traiterez de fou :smt033 (mais j'assume :mrgreen: ).

    Non Louloute, ce ne sont pas des rivets :shock: :shock: Une méca pas démontable, quelle horreur :evil:
    Comme dit Lapoutre, c'est des vis TFHC M3 (en inox A2).

    Le trou à gauche est bien pour une bille folle. Il y en a une deuxième à l'arrière droite. Il y aura un léger ballant, mais notre softeux préfère les roues sur l'axe médian que à l'arrière.

    Nous aussi on compte faire deux robots, mais le "mini" sera très simple. Il est assez probable que sont unique rôle soit d'arracher le tissu. Vu la m...e que ça va être, on ne veut pas "risquer" le gros robot sur le tissu. Mais la conception du mini n'est absolument pas commencée. Priorité au gros robot pour l'instant :mrgreen:

    Pour les poulies synchrones, je me suis mal exprimé : je ne les fabrique pas, je modifie simplement celles du commerce. Je supprime le "cylindre" qui dépasse d'un côté puisque je n'ai pas besoin de fixer la poulie sur son axe => 8mm de gagné :-D
    Vincent, jette ton catalogue Radiospares :shock: pour les éléments mécaniques c'est des malades :mad:
    Exactement le même matériel pour 1/4 du prix chez Tri Distribution :smt023

    A part ça, cette aprèm j'ai fait mumuse avec mon nouveau jouet : un plateau diviseur pour la Gambin (merci Papa Noël :-D )
    J'ai fabriqué les ébauches des roues en alu : diamètre 70mm, largeur 20mm. Jante à cinq branches car tout le monde sait que c'est ça le plus classe :lol:

    P1060364c.JPG

    Je dois encore leur faire une reprise en tournage pour creuser la bande de roulement de 1mm sur 18mm de large.

    A+

    Mr DUS
     
  6. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Hello,

    Chouette je vois que tu avance bien! Je me réjoui de voir la suite! :wink:
    Elle serve à quoi les charnières :-D

    Pourquoi est ce que vous mettez des codeurs sur le moteur en plus de roues codeuses?

    A+
     
  7. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

    Messages:
    900
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Salut Romain,

    Je vois que la curiosité de certains est piquées au vif :wink: :lol:

    Allez, je balance l'info pour les charnières : le fond de la zone de stockage pourra se soulever pour faciliter la dépose :-D

    Pour les codeurs, la première raison est que c'est... historique :roll:
    L'année dernière l'asserv n'était fait que sur les moteurs. Cette année on rajoute l'odométrie indépendante. On pourrait théoriquement démonter les codeurs des moteurs mais on préfère ne pas coupler le processeur d'asservissement (LM629) directement sur l'odo car par exemple en cas de blocage le LM629 imposera automatiquement la consigne "pleine patate". Or dans le cas d'une collision avec l'adversaire (ou même avec la table) ce n'est pas la meilleure chose à faire... :siffle:
    Je ne connais pas le détail de ce qui est fait par notre informaticien fou, mais il hybridera les deux infos dans son soft pour en déduire "des trucs". Par exemple il pourra savoir si les roues dérapent alors même que le robot roule.

    A+

    Mr DUS
     
  8. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Ça c'est sur! :-D

    Il y a quelques années, on utilisait aussi des LM629. Tu peux très bien faire comme tu dis en les couplant directement à l'odométrie nous le faisions et sa fonctionnait nickel!
    Il faut réglé correctement l’erreur de poursuite de l'asservissement des LM629 pour qu'il coupe lors de blocage ou patinage des roues.
    Et il y a plus de souci :wink:
     
  9. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

    Messages:
    263
    Inscrit:
    8 Février 2010
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    MrDUS,
    Si vous avez le temps, essayer de faire sans le LM629 la boucle d'asserv est quant même de 10ms (si c'est la boucle de vitesse le freinage va etre long...)
    Actuellement on tourne avec notre asserv 2012 a 5ms sur la boucle de position, c'est incomparable par rapport aux 25ms de l'année dernière.

    :axe: LM629
     
  10. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

    Messages:
    900
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Bonjour à vous deux :-D

    Bah Romain, je suis d'accord avec toi que c'est possible... mais à quoi bon ?
    D'autant que cela permet de compenser la "faiblesse" dont parle Vincent :-D
    Nous avons en fait deux niveaux d'asservissement :
    - L'asservissement PID de la vitesse moteur géré de manière autonome par les LM629 (sous le contrôle du PC bien sur mais en boucle "plus lente").
    - L'asservissement "haut niveau" de la position du robot gérer par le PC à partir des odomètres indépendants (je ne connais pas la fréquence de polling des odos, mais là c'est l'interface USB qui nous limite...).

    Je suis d'accord qu'il n'y a pas d'avantage significatif à faire comme ça, mais c'est l'état actuel de notre méca+élec+soft. Je ne vois pas non plus d'avantage décisif à faire autrement :ohwell:
    Moi j'ai rien contre les LM... ils font ce qu'on leur demande non ?

    Et toi Vincent, comment est fait ton asserv ? Pur soft ? FPGA ? Un autre ASSP ?

    A+

    Mr DUS
     
  11. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

    Messages:
    263
    Inscrit:
    8 Février 2010
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Notre électronique c'est un concept 8-)
    On a réalise l'année dernière une carte "polyvalente" que l'on peut duplique celon les besoins.
    Chaque carte a un dspic 33F128MC804 ce qui nous permet de gérer:
    2 moteurs via des pond en H ( lmd18200)
    2 codeurs via les 2 entrees QEI du dspic
    1 chaine de servo moteur AX12 (6A)
    1 sortie PWM (servo standard)
    6 capteurs npn ou pnp dont 2 analogique si besoin.
    1 debug RS232
    1 bus I²C.
    Par exemple cette année on a besoin de 4 moteurs dans le petit robot, on placera alors 2 cartes qui communiqueront via l'I2C. Donc pas de PC, pas d'OS temps reel, pas de linux.

    On contrôle tous les déplacement sur le meme dspic (entrées codeurs => asserv => lmd18200), on ne fait pas d'asserv vitesse (on limite l'accélération par des rampe de commande). l'asserv de position est de type polaire, pour le moment il tourne a 5ms. On espère que le dspic peut le faire tourné à 2ms histoire de pouvoir aller à la même vitesse que rcva...(cf video bonne année 2012).

    Quant je suis arrivé dans mon ancienne équipe (Sudriabotik) on avait un bus ISA qui communiquait avec les LM629 et un PC104 grace a un CPLD, on a toujours été bloqué par ce goulot d'étranglement et (l'asserv de position était a 50ms...)
     
  12. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

    Messages:
    900
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Salut Vincent,

    Ouais pas mal votre solution !

    Nous on a pas eu le courage de développer une carte µP. Sachant que l'électronicien maitrisait déjà l'utilisation des mini-modules USB/FPGA, le choix du PC était naturel...
    Il y a quand même un certain nombre d'avantages à cela :
    - Environnement de développement archi standard. Le softeux n'a besoin d'aucune connaissance en élec (du coup c'est un vrai softeux... et il calme !).
    - Le PC est robuste à la CEM, autonome au niveau alim... et il marche du premier coup :wink:
    - Pour le prix (à peine 250€) y a un écran, un clavier, les ports USB et Ethernet (et même le WiFi :-D )
    - En cas d'accident, on peut le remplacer immédiatement sans aucun souci de compatibilité.

    Après il y a les "purs" qui vont installer un Linux RT ou même pire (VxWorks, RTEMS :shock: ) et il y a nous... on tourne sous Windows XP... et on est pas emmer.és :roll:

    C'est vrai que du coup il y a moins de chalenge, mais j'ai déjà fait ce genre de truc quand j'étais à l'école (PC104, carte ISA home-made), maintenant je suis trop fainéant (ou trop vieux :lol: ) pour passer des dizaines d'heures à développer un truc moins puissant et moins fiable... et en définitive plus cher. Pas de méprise sur mes propos, j'admire ceux qui font eux mêmes toute leur élec :wink:
    Nous on a choisi de limiter l'effort dans ce domaine : La carte LM629, la carte actionneurs et les balises sont 100% home made. Le reste c'est du COTS :smt003

    Pour le mini robot on va faire encore plus basique : une arduino (ou similaire) deux moteurs PaP + drivers TB6560 du commerce (du matos de cnc-iste :wink: ). Pas d'odométrie, pas d'asserv, juste un capteur de balise IR pour l'évitement. Il ne fera pas grand chose, mais si il ne marche pas (ou qu'on n'aura pas eu le temps de le finir) cela n'aura aucune importance 8-)

    A+

    Mr DUS
     
  13. jeromeP

    jeromeP Ouvrier

    Messages:
    475
    Inscrit:
    24 Avril 2009
    Localité:
    33320 Taillan-medoc
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Salut Vincent

    Merci pour l'info, je ne connaissait pas ces modules et cela éclairci matériellement mon projet perso, pas pour une coupe car ç’a vol trop haut pour moi....

    Le PC embarqué, c'est genre netbook ?
     
  14. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

    Messages:
    900
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
  15. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

    Messages:
    263
    Inscrit:
    8 Février 2010
    Robot Coupe 2012 - Space Crackers
    Salut JeromP,
    tu peux trouvé des "petit pc" pour des applications embarquer du genre:
    http://www.igep.es/index.php?option=com ... &Itemid=55
    http://www.tpole.it/prodotti_dett.php?lang=it&id_p=603
    http://www.toradex.com/En/Products
    C'est très pratique pour la détection video :P , mais bon cela reste très chère.
    Vincent
     
Chargement...

Partager cette page