Robot Coupe 2012 - Space Crackers

  • Auteur de la discussion MrDUS31
  • Date de début
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour à tous,

Plus beaucoup d'activité de la part des p'tits gars de la Coupe dans cette section du Forum... il faut croire que tout le monde est au boulot :mrgreen: :mrgreen:

Moi, j'ai livré la méca aux collègues pour l'élec et l'info... et après une heure de tests je suis reparti avec :mad:
Il y a toujours des trucs qui ne fonctionnent pas comme prévu et d'autres à optimiser. M'enfin, on avance bien quand même. Ce WE on devrait faire les premiers "vrais essais" en enchainant les actions ramassage totem => dépose dans la cale.

Juste pour alimenter un peu, voici un PDF 3D de mon mini robot :-D (c'est très incomplet, mais les "fins mécaniciens" devineront tout de suite l'astuce que j'ai utilisé pour arracher le tissus :wink: )

Voir la pièce jointe Mini robot 2012.PDF

Et une p'tite photo du châssis qui date de ce soir même :-D

P1060596c.JPG


A+

Mr DUS
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour à tous,

Le WE dernier nous avons enfin pu valider le fonctionnement des actionneurs du robots principal. Normalement, j'ai fini mon boulot sur celui là :mrgreen:

Je peux donc vous montrer quelques vues de mon système de "moissonneuse" de trésors !
La difficulté étant bien sur d'être compatible des deux hauteurs d'objets et aussi du fait qu'un CD incliné présente une arrête de hauteur variable.
J'ai fait un rouleau type "chenille de tank" qui possède deux degrés de liberté.

tapis roulant 03.jpg

La chenille est positionnées à 18mm du sol. Elle pivote librement à l'arrière pour pouvoir "monter" sur un lingot puis l'ensemble du tapis peut se soulever librement pour que le lingot passe dessous 8-)
Tout le bloc chenille est monté sur deux glissières à billes pour pouvoir rentrer et sortir du robot :

tapis roulant 04.jpg

Un détail dont je suis assez fier :oops: j'ai inclus le moteur d'entrainement directement à l'intérieur du "tapis roulant" !
Pour cela, le rouleau arrière est fractionné en deux parties pour y insérer une poulie synchrone :icon15:

tapis coulissant01.jpg

Autre astuce intéressante : le tapis sera aussi utilisé pour éjecter les objets dans la cale !
Pour cela on le monte, le rentre, puis on le fait descendre sur les objets en le faisant tourner à l’envers :-D

vue générale 05 - mode dépose.jpg

Tout ça est un peu tordu comme solution, mais le résultat est là, vidéo à l'appui !!!


A bientôt :supz:

Mr DUS
 
Dernière édition par un modérateur:
R

romain_cvra

Ouvrier
How! Sa fonctionne bien! Joli les articulations et le designs je suis fan!
Vous l'aller fair un malheur à la coupe!
 
L

louloute30

Compagnon
WOUHA!
Je trouve le mécanisme super compliqué :eek: ! D'où te sont venues toutes ces idées ? :shock:

Quoi qu'il en soit, il fonctionne, donc, félicitations !
Quelle est la capacité de stockage ? 1 totem ? 2 totems ?

Les robots adverses n'ont qu'à bien se tenir !
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonsoir,

Merci les copains :oops:

louloute30 a dit:
D'où te sont venues toutes ces idées ? :shock:
Ah ah, elles viennent simplement de mon cerveau malade :smt033
Tu est bien placé pour savoir qu'avec une CNC à la maison, on est limité que par notre propre imagination :wink:

louloute30 a dit:
Quelle est la capacité de stockage ? 1 totem ? 2 totems ?
Boarf, rien d'extraordinaire en définitive : 2 lingots et 4 à 6 CD maximum. En mode "normal" on ne prévois pas de tenter le deuxième totem.
Comme je te le disais sur ton propre sujet, on mise plus sur la régularité que sur la performance !

Juste pour le plaisir des yeux :-D , voilà un essai de "rendering" fait à partir de la CAO :
Gros robot rendering 01.JPG


A+

Mr DUS
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonsoir,

Toujours pour le plaisir des yeux, voici un autre joli rendering de notre mini robot en version quasi-finale :
mini robot rendering 02.JPG


A+

Mr DUS
 
L

louloute30

Compagnon
On notera qu'il y a un servomoteur qui doit actionner les deux baguettes blanches à l'arrière de part et d'autre du robot, sans doute pour les faire descendre jusqu'au sol et pousser les pièces - lingots...
J'ai raison, j'ai tords ? :lol:

Au passage, j'ai également le même pb, les petits interrupteurs du dessus ont le droit de dépasser la hauteur max ? (Je parle des deux petits inter noir On/Off)

On voit que tu adores les conceptions compliquées !
 
L

lapoutre

Ouvrier
Coucou,
Bravo MrDUS pour tes robots!
C'est vraiment sympas de passé du temps a expliquer tes systèmes avec des photos et des videos! :-D :-D :-D :-D :-D
Du coté de SUSSUS INVADERS on est grave à la bourre, le petit robot est presque fini( probleme de poulies...) et le CATIA du gros est pas suffisamment terminé pour passer à l'usinage... :|

Sinon, j'espère que ton petit robot ne se perdra pas trop pendant les match (pas de roues codeuses). :butthead:

MrDUS, le PVC est vraiment sympas a usiné avec une cnc, ca va vite, les fraises ne s'usent pas et c'est pas chère.
Tu m'a converti :supz: :supz: :supz: :supz: :supz:


Il interdit de dépasser la limite des 35cm même pour un interrupteur.

NB: quand j'autai un peu plus de temps je posterai des infos sur nos robots
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour à tous,

louloute30 a dit:
On notera qu'il y a un servomoteur qui doit actionner les deux baguettes blanches à l'arrière de part et d'autre du robot, sans doute pour les faire descendre jusqu'au sol et pousser les pièces - lingots...

Ah ah coquin va !! Il y en a qui ont des yeux partout :P
A la base, c'était un système pour voler des points dans la cale adverse. Mais franchement je crois pas qu'on pourra le faire...
Peut-être qu'on l'utilisera pour pousser des CD dans notre propre cale :smt017

louloute30 a dit:
les petits interrupteurs du dessus ont le droit de dépasser la hauteur max ?
Non, zéro tolérance là dessus !!!!
Mon robot fait tout simplement quelques millimètres de moins que les 350 fatidiques !

lapoutre a dit:
Sinon, j'espère que ton petit robot ne se perdra pas trop pendant les match
Bof, c'est pas bien grave. Si il est vraiment capable de marquer les 5 points du tissu à chaque match, il aura atteint son objectif !
Comme je l'ai écrit je-sais-plus-où, il n'a pas de processeur, donc pas de programme informatique. Juste un séquenceur dans un FPGA !
Nous ne sommes que trois dans l'équipe on ne pouvez pas faire deux robots "full power" :spamafote:

Ouuuuaaais, vive le PVC :partyman:
Et j'aime bien le polycarbonate aussi. C'est plus cher mais c'est très beau et plus solide :mrgreen:

A+

Mr DUS
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour à tous,

Voilà quelques nouvelles de mon mini robot :-D
Il est (mécaniquement) 95% fini. Il me reste juste quelques capteurs à rajouter et des petites reprises par-ci par-là.

Pour ceux qui ont suivi, vous savez déjà qu'il agit via deux ressort puissants pour relever un bras qui attrape le tissu au milieu.
Hier j'ai fait le premier essais sur un vrai terrain... et je suis déçu : ça marche trop bien :lol:
Le tissu est arraché immédiatement lorsque je lâche les deux ressorts alors que l'un d'eux est réarmable (via un système biiien complexe :roll: ) pour faire l'arrachage en plusieurs tractions (=chocs) sur les velcros :mad:

Aller, quelques petites photos de la bêêête :smt003

Fermé, bras replié :
P1060806c.JPG

Avec la porte gauche ouverte, on voit les deux ressorts tendus et le bras sorti pour chopper le tissu :
P1060809c.JPG

Vu de face, on voit bien les rouleaux attrapeurs en "lame de scie circulaire" :
P1060811c.JPG

J'espère que Planète Science ne trouvera pas qu'ils sont trop agressif :siffle:

Pour le gros robot, je n'ai rien de nouveau à vous montrer, on continu à affiner la stratégie...

A+

Mr DUS
 
L

louloute30

Compagnon
Il est simplement MAGNIFIQUE ! J'adore les ressorts jaunes !

J'ai vu aussi que tu as démonter des drivers pour gagner sans doute de la place...
Tu as bien fait de le faire transparent ! il faudrait une LED qui change de couleur à l’intérieur :D

Et comment fait-il pour reconnaitre qu'il a le tissus dans ses dents ? (Est ce pour cela que le bras est transparent ?)
 
M

MrDUS31

Compagnon
Merci Louloute :oops:

Je n'ai démonté aucun driver ! :smt017
On voit les deux contrôleur PaP sur la première photo (à base de TB6560, acheté sur eBay).
La petite carte sur la deuxième photo est faite maison (par le collègue "Elec"). C'est un pont en H à base de LMD18200 qui permet de contrôler les moteurs CC.

Pour la transparence, cela met bien en valeur le "délire créatif" sur mon système à double ressort :smt033
Mais j'ai quand même fait l'avant et l'arrière en PVC, en souvenir d'une polémique (semi-ridicule) sur la difficulté à détecter les robots transparents... :roll:

Pour détecter le tissu, c'est ultra simple : j'ai mis un switch à longue lamelle entre les dents. Quand le tissu passe entre les rouleaux il appui sur la lamelle :-D

A+

Mr DUS
 
L

louloute30

Compagnon
MrDUS31 a dit:
Je n'ai démonté aucun driver ! :smt017
Mr DUS

Ok, je pensais que tu étais parti de ça, et que tu avais retirer le capot pour gain de place:
driver-moteur-pas-a-pas-90v-8-2a-123001.jpg


Vraiment super travail, superbe idée !

Tu t'es garanti de démarrer chaque match avec 5 points d'avance sur l'autre équipe !
 
L

lapoutre

Ouvrier
Moi j'y comprend rien à tes deux ressorts...
D'ici la coup t'auras surement mis une petit video expliquant ton système sortie de la 5eme dimension :wink:.
j'espère que vous limité le courant du moteur sinon ca va chauffer!
Avoir les robots opérationnel un moi avant la coupe c'est vraiment la class!
Vincent
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut,

Ah ok Louloute !
Les drivers que j'ai pris sont tellement "premier prix" qu'ils n'ont même pas de capot :lol:
Mais ils marchent parfaitement :-D
Ça va être un tel bazar sur la table avec quatre robots et tous les CD qui trainent que ces 5 points pourraient bien faire la différence :twisted:
... non, je dit ça pour te faire stresser :wink: c'est parce que je viens de lire ton poster ou tu indique que tu ne fais pas le tissu :rirecla:


Vincent, en fait je suis pas sur qu'une vidéo aide tellement... les gars de mon propre club n'ont pas bien compris comment ça marche même en le regardant fonctionner :lol:
Par contre, si tu viens dans mon stand à la Ferté, je me ferai une joie de t'expliquer ça en détail :partyman:

De quel moteur parle tu ??
Aucun ne chauffe, ils ne tournent pas longtemps !

A+

Mr DUS
 
L

lapoutre

Ouvrier
MrDUS31 a dit:
Vincent, en fait je suis pas sur qu'une vidéo aide tellement... les gars de mon propre club n'ont pas bien compris comment ça marche même en le regardant fonctionner :lol:
Par contre, si tu viens dans mon stand à la Ferté, je me ferai une joie de t'expliquer ça en détail :partyman:

De quel moteur parle tu ??
Aucun ne chauffe, ils ne tournent pas longtemps !
Mr DUS

Au vue des premières videos de la coupe de Belgique cela va être en effet un bazar sur la table un peu comme en 2007...

On verra ton système dans le stand dans ce cas, j'espère que toi et Loulou passerez aussi dans le mien :goodman:

je parlais du moteur du "broyeur", une fois que le tissu est coincer, le moteur est bloqué du coup ca consomme du courant, provoque l'échauffement et peut faire griller le moteur.
En 2010, quant il fallait monter et rester sur la pente, les moteurs bouffait pas mal de courant et ca chauffait pas mal même pour des maxon RE50 + 20:1
 
L

louloute30

Compagnon
MrDus a dit:
c'est parce que je viens de lire ton poster ou tu indique que tu ne fais pas le tissu :rirecla:

:x :x :x

Voyons, voyons, il me reste deux roues de trottinette, un PAP NEMA 24, un driver, qq morceau MDF, un moteur de visseuse dévisseuse, du plexiglass, et une carte arduino 2560;
Et comme par gentillesse tu m'as fournis les plans (mdr)...
Bon, tu as de la chance, il faudrait que je commande un autre bouton d'arrêt d'urgence :mad:
Et puis, rien que l'idée de "copier" est très loin de m'enchanter, bien au contraire.


Sincèrement, tu as eu une superbe idée pour ce petit robot, je suis bleuffé, et surtout, je suis certain qu'il te garantira ces 5 points à chaque match (Sauf s'il se trompe de couleur :mrgreen: :mrgreen: )...

Aussi, j'ai vu sur tes vidéos que tu laissais tjrs 2 CD sur ton totem, ce sera tjrs le cas ? (Histoire que j'aille les chercher mdr => Tu as dis que les matchs aller se joueur de peu, alors je gratte :mrgreen: )

lapoutre a dit:
j'espère que toi et Loulou passerez aussi dans le mien
Je vais naturellement passer dans vos deux stands et avec grand plaisir :)
Quel est le nom de ton équipe lapoutre?
Il faut aussi que je passe voir BHTeam, je l'ai promis à la mère d'un membre qui devrait être là cette année et à qui j'ai bp conversé l'année passée sur le tchat WebTV, et dans la foulée, je pense passer dans un grand nombre de stands aussi... Histoire de découvrir qq petits génies qui détiendraient qq centième du grand esprit dément de MrDus !
Et hum, oui, je suis partant aussi pour le cours sur les ressorts MrDus :|
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut,

Ouais, j'ai bien peur qu'énormément de match soient des pures situations de blocages réciproque avec très peu de points marqués :sad:
On verra bien...
lapoutre a dit:
je parlais du moteur du "broyeur", une fois que le tissu est coincer, le moteur est bloqué du coup ca consomme du courant, provoque l'échauffement et peut faire griller le moteur.
Le broyeur ? :lol: :lol: c'est bien trouvé comme nom, effectivement il vaut mieux pas mettre les doigts dedans :mrgreen:
Pas de problème de moteur : j'ai un switch qui détecte la présence du tissu lorsqu'il est passé entre les rouleaux. On arrête alors le moteur. On a aussi la possibilité d'y appliquer une commande PWM avec un faible rapport cyclique pour "bloquer" le moteur mais ce ne sera pas forcément nécessaire. Le rapport de réduction est de 1:86, les rouleaux résistent bien même avec le moteur Off.

louloute30 a dit:
Et puis, rien que l'idée de "copier" est très loin de m'enchanter, bien au contraire.
Je serai plutôt flatté si je voyais un robot manifestement inspiré de ma solution... mais je suis comme toi : je fais la coupe pour le plaisir de créer, copier... c'est bon pour ceux qui veulent gagner :itm:

louloute30 a dit:
Aussi, j'ai vu sur tes vidéos que tu laissais tjrs 2 CD sur ton totem, ce sera tjrs le cas ?
Lors du premier ramassage Oui. Mais cette action ne prend que 12 secondes... la suite de notre "stratégie" sera hautement variable... en fonction de l’adversaire notamment :twisted:

louloute30 a dit:
Histoire de découvrir qq petits génies qui détiendraient qq centième du grand esprit dément de MrDus !
Oulala, arrête, j'ai les chevilles qui enflent :lol: :lol:
Toutes les fois où j'ai fait la coupe, j'ai été impressionné par la créativité des participants. Il y a toujours des robots où tu te dit "woah, mais pourquoi j'y ai pas pensé à ça :mad: ".
J'espère bien faire partie de la catégorie des "créatifs" mais je suis bien certain de ne pas être "the best" :roll:

Ok pour un cour sur l'usage du ressort en robotique :lol:
L'idée maitresse est que le ressort "stock" une grande énergie cinétique qu'il peut libérer instantanément (un peu comme un condensateur qui produit une étincelle...).
Avant le début du match, je tends les deux ressorts à la main. Cette énergie n'est donc pas puisée dans les batteries. Elle est libérable instantanément via une simple butée mobile.
Ensuite, le ressort réarmable permet de "condenser" l'énergie de la batterie dans un "coup de marteau" qui est appliqué sur le bras pour le faire remonter :)
Bon c'est pas facile à expliquer comme ça !
La suite (et la démo !) dans un mois à la Ferté :wink:

A+

Mr DUS
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut à tous,

Bon, la voiture est chargée : demain on enquille les 700 bornes jusqu'au Haut Lieu de la Robotique Française : La Ferté Bernard :supz:
Objectif : homologuer les deux robots mercredi :-D
Il faut juste que je remplace une courroie synchrone qui a cassé hier et on est prêt... de toute façon, il vaut mieux qu'on arrête de faire des essais : plus ça va et plus Murphy nous fait la misère :evil:

Amis roboteux, à demain en terres Sarthoises :partyman:

Mr DUS
 
L

louloute30

Compagnon
Quoi te dire à part... champion !
D'abord, je suis ravi d'avoir fait ta connaissance, et encore merci pour les aides que tu m'as apporté !
Tu as réaliser deux bêtes que j'ai eu la chance de voir, un travail remarquable, qui s'en ressent sur le classement !

A voir ce que tu as réalisé cette année, je n'ose même pas imaginer le monstre que tu vas nous inventer l'année prochaine.

Je penserai à toi demain; et j'espère naturellement retrouver mon fournisseur officiel de matos de remplacement à la coupe de France 2013 !
 
L

lapoutre

Ouvrier
Grand BRAVO à SPACE CRAKERS pour cette année 2012 avec leur très bon résultats:
Vice champion de France et vice champion d'Europe.
A bientôt
Vincent
 
R

romain_cvra

Ouvrier
Félicitation à toute ton équipe! C'est la grande classe!!!
J'ai suivit tout vos matches avec passion via la webtv! Je regrette de n'avoir pas pu venir!
Peut être l'année prochaine! :wink:

A bientôt
 
J

Jorus

Apprenti
Salut Mr DUS,

Félicitations pour cette brillante coupe de robotique et pour la sympathie de toute ton équipe.

J'espère que Rara a retrouvé les bras de sa propriétaire. :wink:

Bye,
Jorus
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonsoir,

Merci à tous pour vos messages sympa :-D
C'est vraiment une surprise pour notre équipe d'être arrivé si loin... et c'est que du bonheur :heart:

Bien entendu, on reviendra l'année prochaine avec un nouveau robot. Par contre, je ne promet pas de recommencer mes "délires mécaniques" !
Cela m'a vraiment pris énormément de temps... je ferai sans doute plus simple.
Enfin, on verra en fonction du règlement 2013 :roll:
Cela fait des années que j'ai envie de faire un canon. Si le règlement le permet, je vois bien un truc pilotable en site et en azimut, permettant des tirs "en route" :twisted: :twisted:

Bon, en attendant je vais peut-être avoir le temps de finir ma CNC. Il lui manque encore quelques finitions :smt003

A+

Mr DUS

P.S. Oui, j'ai rendu rat-rat à sa proprio légitime :siffle:
 

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