J
joumpy
Compagnon
Bien d'accord, j'avais ça sur une fraiseuse sidermeca X2 CNC et je pouvais usiner de l'acier...
G
gaston48
Compagnon
Bonjour,
j'ai encore un ancien plotter HP7550 il est équipé de tout petits servomoteurs à balais
il trace à 80 cm/s avec des accélération de 6 g (8 possible) avec une qualité de tracé
incomparable à la loupe. je doute qu'on puisse faire pareil avec des pas à pas.
Tout peut se calculer, à partir de l'inertie du rotor principalement, du courant instantané injectable
et de son coefficient de couple .
il y a plusieurs vidéos disponibles:
Les "HP journal" (passionnants) sont encore disponibles sur le site du musée HP un article très complet sur
le design d'un plus gros plotter, le HP 7580A
http://hpmemoryproject.org/timeline/marvin_patterson/HPJ1981-11A.pdf
les servo-moteurs sont minuscules
https://www.hpl.hp.com/hpjournal/pdfs/IssuePDFs/1985-04.pdf
j'ai encore un ancien plotter HP7550 il est équipé de tout petits servomoteurs à balais
il trace à 80 cm/s avec des accélération de 6 g (8 possible) avec une qualité de tracé
incomparable à la loupe. je doute qu'on puisse faire pareil avec des pas à pas.
Tout peut se calculer, à partir de l'inertie du rotor principalement, du courant instantané injectable
et de son coefficient de couple .
il y a plusieurs vidéos disponibles:
Les "HP journal" (passionnants) sont encore disponibles sur le site du musée HP un article très complet sur
le design d'un plus gros plotter, le HP 7580A
http://hpmemoryproject.org/timeline/marvin_patterson/HPJ1981-11A.pdf
les servo-moteurs sont minuscules
https://www.hpl.hp.com/hpjournal/pdfs/IssuePDFs/1985-04.pdf
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G
greg60greg
Apprenti
Merci pour ces précisions. Mais je sais pas j'ai une envie de faire le test quand même. Entre la théorie et la pratique on peut être surpris. Après j'ai mes idées (heuresement que tu m'as rappeler que le couple est presque nul au départ sinon j'aurais pas tester grand chose lol).
Merci David pour ton lien j'ai reussi a trouver des servo avec driver intégré a la moitier du prix du site.
Mais il y aura un mois d'attente de la chine. Mais ça va me faire économiser pas mal
.Après pour Joumpy tout dépends de la machine ... Pour te donner une idée mon imprimante est plus lourde qu'une X2 et tu avais des servo moteur sur une X2 et pas des PAP ?. Et usiner de l'acier pour moi ne donne pas vraiment d'ordre d'idée (entre l'acier mou et de l'acier traiter c'est pas la même histoire :p).
Merci Gaston48 ton témoignage me rassure et me pousse a allez dans le sens ou je vais. Petite question tu as déjà eu des pertes de positions ou des soucis apparenté au servo (a part changer les balais j'entends lol) ?.
V
vres
Compagnon
La quelle est la plus performante sur les courbes (voir le S, les O et les cercles) ?
ou
ou
G
gaston48
Compagnon
Dans les 2 cas il y a une notion de consigne théorique: positions, vitesse, trajectoire, que tu envoies.
Avec un système pas à pas open loop, tu constates des erreurs, dérives, par rapport à la consigne uniquement
en observant et en mesurant le résultat final
Avec un système servo - asservi, tu as en plus un capteur qui t'informe en temps réel des dérives par rapport à ta consigne théorique
connaissant ces dérives - erreurs, tu vas donc pouvoir agir pour les corriger, si possible en temps réel aussi.
Ta variable d'action, c'est le courant dans le moteur et tu imagines bien que tu n'envoies pas tout le courant ou rien,
sachant aussi que ta correction n'agit pas rigoureusement en temps réel, que tu as des retards ou des déphasages,
retards dans les systèmes de traitement numériques, déphasages dans les système analogique.
Donc tu vas adopter des stratégies complexes pour assurer au mieux le respect de ta consigne: positions, trajectoires.
Ce sera toujours un compromis entre la précision de position (erreur statique) et la précision de ta trajectoire (erreur de poursuite)
l'avantage est que même si ta correction n'est pas parfaite, tu peux toujours la quantifier, la mesurer.
Il faut donc s'investir, passer du temps à comprendre les différentes stratégies et leurs paramètres pour affiner au mieux.
Le pas à pas closed loop, je n'ai pas expérimenté. je ne sais pas déjà si son mode commutation change et se rapproche
de l’auto commutation du DC à balais ou sans balais, ceux ci ne se verrouillent jamais sur un pole on coupe le courant
quand la position est atteinte.
Ou si son fonctionnement reste de type synchrone discontinu, la boucle d’asservissement gérant mieux les courants et
les auto-oscillation
J
joumpy
Compagnon
Pour un peu les mêmes raisons que toi, j'avais choisi l'option servo sur ma X2 CNC...
Ton imprimante est peut-être plus lourde au final, mais la tête d'impression est certainement plus légère que la colonne de fraisage. C'est un bloc de fonte parallépipédique avec le moteur de broche et la broche dedans. Eh ben 400W pour bouger tout ça, c'est large...
J'étais surtout utilisateur, donc je n'ai pas fait de longs tests sur la régulation des moteurs et le lien avec la précision. Ca tenait quelques centièmes et ca m'allait bien comme ça...
La machine suivante: un retrofit perso, j'ai dimensionné les servo-moteurs en fonction du couple des moteurs à courant continu d'origine. J'ai abouti à des brushless de 750 et 1000W qui se sont trouvé par la suite surpuissants. Mais à part le prix d'achat, aucun souci particulier en 10 ans!
Ton imprimante est peut-être plus lourde au final, mais la tête d'impression est certainement plus légère que la colonne de fraisage. C'est un bloc de fonte parallépipédique avec le moteur de broche et la broche dedans. Eh ben 400W pour bouger tout ça, c'est large...
J'étais surtout utilisateur, donc je n'ai pas fait de longs tests sur la régulation des moteurs et le lien avec la précision. Ca tenait quelques centièmes et ca m'allait bien comme ça...
La machine suivante: un retrofit perso, j'ai dimensionné les servo-moteurs en fonction du couple des moteurs à courant continu d'origine. J'ai abouti à des brushless de 750 et 1000W qui se sont trouvé par la suite surpuissants. Mais à part le prix d'achat, aucun souci particulier en 10 ans!
G
greg60greg
Apprenti
Merci Gaston bah je vais en acheter un et m'amuser un peu avec voir un peu leur fonctionnement merci à tous.
Et Joumpy des servomoteur sur une X2 ça doit marcher fort en effet et du coup merci pour la remarque je pensait prendre que des 400w mais en fin de compte même 200watts avec une bonne transmission devrait etre largement suffisant.
Et Joumpy des servomoteur sur une X2 ça doit marcher fort en effet et du coup merci pour la remarque je pensait prendre que des 400w mais en fin de compte même 200watts avec une bonne transmission devrait etre largement suffisant.
G
gaston48
Compagnon
Si c'est une technologie pas à pas closed loop ou hybrid, tu ne vas pas "changer de monde" ça reste
des moteurs basse vitesse très fort couple. Un servo AC de 150 W est déjà l'équivalent d'un nema 24
Ici:
https://fr.aliexpress.com/item/Lead...05-4e01-b8c4-787064f9d2fc&transAbTest=ae803_5
un petit de 100 W à quand même un couple de pointe de 1 N.m et il est capable d'atteindre sa vitesse nominale
de 3000 rpm en parcourant une angle de 25 ° seulement et en préservant le même couple
V
vres
Compagnon
1Nm a 3000 tr/mn c'est 300W, le couple nominal est donc proche de 0.3Nm.
Le couple de pointe doit être très bref.
Un Nema24 de 2 Nm peut raisonnablement délivrer 1Nm en continu à basse vitesse, 3 fois plus que le petit servo.
Pou parler de puissance il faut déjà connaitre l'avance par tour. Si c'est pas acheter un moteur de 3000tr/mn nominal pour le faire tourner a 150 tr/mn, ça n'a aucun sens.
Par exemple le servo de 100W ne fais que 5W a 150 tr/mn. C'est dérisoire, si tu veux avoir un peu d'accélération il faut démultiplier.
Attention aussi, les pilotages pour imprimantes 3D sont optimisés pour des moteurs Pas à Pas basse vitesse.
Pour les pas à pas "closed loop" l'asservissement peut aussi doper le courant si il le faut.
Attention, je ne suis pas anti-servo bien au contraire, je pilote ces moteurs depuis 2003 et c'est les 2/3 des machines que je rétrofite.
Le couple de pointe doit être très bref.
Un Nema24 de 2 Nm peut raisonnablement délivrer 1Nm en continu à basse vitesse, 3 fois plus que le petit servo.
Pou parler de puissance il faut déjà connaitre l'avance par tour. Si c'est pas acheter un moteur de 3000tr/mn nominal pour le faire tourner a 150 tr/mn, ça n'a aucun sens.
Par exemple le servo de 100W ne fais que 5W a 150 tr/mn. C'est dérisoire, si tu veux avoir un peu d'accélération il faut démultiplier.
Attention aussi, les pilotages pour imprimantes 3D sont optimisés pour des moteurs Pas à Pas basse vitesse.
Pour les pas à pas "closed loop" l'asservissement peut aussi doper le courant si il le faut.
Attention, je ne suis pas anti-servo bien au contraire, je pilote ces moteurs depuis 2003 et c'est les 2/3 des machines que je rétrofite.
G
gaston48
Compagnon
Si on reprend le mécanisme d'un traceur vitesse max 800 mm/s : un chariot d'une certaine masse, propulsé par une courroie crantée
entraînée par une poulie dia 20 mm.
Cette poulie doit tourner à 800 rpm ce qui nous fait une réduction de 1/4 avec un couple permanent disponible cette foi
de 1.2 N.m (3 X plus en pointe) ceci à toute vitesse.
Combien de g peux t on espérer ? à mon avis une dizaine de g sans problème. (à vide le poulie accouplé directement au moteur
nous donnerait déjà une centaine g)
Bien sûr, concevoir et optimiser l'ensemble est beaucoup plus complexe que de mettre en oeuvre des pas à pas open loop
ça n'en vaut pas forcement la peine pour une 3d, mais pour expérimenter ...
entraînée par une poulie dia 20 mm.
Cette poulie doit tourner à 800 rpm ce qui nous fait une réduction de 1/4 avec un couple permanent disponible cette foi
de 1.2 N.m (3 X plus en pointe) ceci à toute vitesse.
Combien de g peux t on espérer ? à mon avis une dizaine de g sans problème. (à vide le poulie accouplé directement au moteur
nous donnerait déjà une centaine g)
Bien sûr, concevoir et optimiser l'ensemble est beaucoup plus complexe que de mettre en oeuvre des pas à pas open loop
ça n'en vaut pas forcement la peine pour une 3d, mais pour expérimenter ...
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G
greg60greg
Apprenti
J'ai ces moteurs : https://fr.aliexpress.com/item/32714727077.html?spm=a2g0w.search0204.3.14.3f125980nz6GB8&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_2_10065_10068_319_317_10696_10084_453_10083_454_10618_10304_10307_10820_10821_537_10302_536_10843_10059_10884_10887_321_322_10103,searchweb201603_51,ppcSwitch_0&algo_expid=9df80a15-7f0a-46c7-888d-0d4ad28b1e09-2&algo_pvid=9df80a15-7f0a-46c7-888d-0d4ad28b1e09&transAbTest=ae803_4
180W avec driver pour 105€, ça me parait très bien et j'ai quelques vidéos de différences et je pense que ce sont bien des servomoteur (si quelqu'un peut me confirmer quand même).
Et CNCSERV je compte démultiplier (VAB), et par contre en ce qui concerne le logiciel, petite ou grande vitesse il fait les deux. De plus vue qu'il y a le réglage de microstep je ne pense pas que le logiciel soit spécialement conçus pour des moteurs PAP basse vitesse. Mais juste pour des drivers de moteur PAP (basse ou haute vitesse pour moi).
Et l'interet du servo est de gagné en vitesse, avoir des accélération/décelleration plus stable, avoir des moteurs qui consomne moins et ont de meilleur perf (et une température inférieur).
C'est bizarre je leur trouve que de l'intéret et j'ai l'impression que mon idée choque lol. Après en général le but est de créé son imprimante la moins cher. Pour ma part c'est de faire une machine fiable et performante donc rajouté du tarif dans des moteurs que je pense meilleur est largement envisageable.
180W avec driver pour 105€, ça me parait très bien et j'ai quelques vidéos de différences et je pense que ce sont bien des servomoteur (si quelqu'un peut me confirmer quand même).
Tu es sur de ta valeur ?. C'est énorme, j'immaginais pas autant.
Et CNCSERV je compte démultiplier (VAB), et par contre en ce qui concerne le logiciel, petite ou grande vitesse il fait les deux. De plus vue qu'il y a le réglage de microstep je ne pense pas que le logiciel soit spécialement conçus pour des moteurs PAP basse vitesse. Mais juste pour des drivers de moteur PAP (basse ou haute vitesse pour moi).
Et l'interet du servo est de gagné en vitesse, avoir des accélération/décelleration plus stable, avoir des moteurs qui consomne moins et ont de meilleur perf (et une température inférieur).
C'est bizarre je leur trouve que de l'intéret et j'ai l'impression que mon idée choque lol. Après en général le but est de créé son imprimante la moins cher. Pour ma part c'est de faire une machine fiable et performante donc rajouté du tarif dans des moteurs que je pense meilleur est largement envisageable.
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J
joumpy
Compagnon
C'est juste pas si simple de recommander un servomoteur ou un pas-à-pas. C'est une question de cahier des charges pour être sûr de faire le bon choix...Et c'est pas l'étape la plus détaillée dans les projets, hélas!
Alors ça prend quelques pages.
Mais obliger les concepteurs à réfléchir aux paramètres de choix est un excellent apprentissage pour la suite...Je sais, j'y suis passé aussi et j'en remercie le forum tous les jours!
Alors ça prend quelques pages.
Mais obliger les concepteurs à réfléchir aux paramètres de choix est un excellent apprentissage pour la suite...Je sais, j'y suis passé aussi et j'en remercie le forum tous les jours!
G
gaston48
Compagnon
Oui, ce sont des servo brushless 3 phases
tu as même des petit 50 W ici
https://fr.aliexpress.com/item/3291...0.0&pvid=6b2b7dc2-1b31-4409-b8eb-7ece617d8824
il est fait allusion sur un possible paramétrage des asservissements par liaison série ? d'un
firmware.... mais pas beaucoup de détails malheureusement .
mais on se plante vite d'un facteur 10 ...
1N.m / 0.1 x10-4 = 100000 rd/s/s = 16000 tours/s/s
3000tr/mn = 50 tr/s atteint en 50 / 16000 = 3 ms
distance angulaire parcourue: (16000x 0.003^2) / 2 = 0.07 tour soit 25°
https://fr.dhgate.com/product/32w-24v-cnc-servo-kit-nema-17-brushless-ac/396987158.html
https://fr.aliexpress.com/item/3271...cd-477e-81d2-8d561c40373e&transAbTest=ae803_5
tu as même des petit 50 W ici
https://fr.aliexpress.com/item/3291...0.0&pvid=6b2b7dc2-1b31-4409-b8eb-7ece617d8824
il est fait allusion sur un possible paramétrage des asservissements par liaison série ? d'un
firmware.... mais pas beaucoup de détails malheureusement .
Normalement oui
mais on se plante vite d'un facteur 10 ... 1N.m / 0.1 x10-4 = 100000 rd/s/s = 16000 tours/s/s
3000tr/mn = 50 tr/s atteint en 50 / 16000 = 3 ms
distance angulaire parcourue: (16000x 0.003^2) / 2 = 0.07 tour soit 25°
https://fr.dhgate.com/product/32w-24v-cnc-servo-kit-nema-17-brushless-ac/396987158.html
https://fr.aliexpress.com/item/3271...cd-477e-81d2-8d561c40373e&transAbTest=ae803_5
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V
vres
Compagnon
Elle ne choque pas, c'est juste les arguments que je ne trouve pas justifiés.
Avec la même masse et la même avance, le moteur qui a la plus forte accélération est celui qui a le plus gros couple qu'elle soit son type ou son énergie.
Pour l'accélération plus stable pour le servomoteur, on en reparlera quand tu aura passer plusieurs heures à régler l'asservissement... si tu trouves le logiciel.
Pourquoi cette machine à 4500€ utilise des moteurs Pas à Pas ? Par économie ?
Pièces détachées pour imprimantes 3D - Makershop.fr
Garanties d'origine fabricant, afin de réparer votre imprimante 3D : choisissez la pièce détachée pour vos besoins. Conseils et tutoriels pour vous aider.
www.makershop.fr
Dernière édition:
G
gaston48
Compagnon
En fait la vidéo comparative de pas à pas closed loop ici
https://www.usinages.com/threads/difference-driver-servomoteur-et-pap.122332/page-2#post-1476164
est liée à ces machines de grande taille ici :
http://www.bastech.com/wp-content/uploads/2016/05/3DP-Workbench-Datasheet-v2.pdf
https://www.rapid3d.co.za/3dp-workbench-large-format-additive-manufacturing-workbench/
https://www.makepartsfast.com/sureprint-servo-motor-improves-3d-printing-quality/
Bon ça reste du marketing aussi ...
https://www.usinages.com/threads/difference-driver-servomoteur-et-pap.122332/page-2#post-1476164
est liée à ces machines de grande taille ici :
http://www.bastech.com/wp-content/uploads/2016/05/3DP-Workbench-Datasheet-v2.pdf
https://www.rapid3d.co.za/3dp-workbench-large-format-additive-manufacturing-workbench/
https://www.makepartsfast.com/sureprint-servo-motor-improves-3d-printing-quality/
Bon ça reste du marketing aussi ...
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V
vres
Compagnon
ça m'amuse, on peut faire du 100mm/s avec du Pas à Pas même avec des vis au pas de 5.
Boucle fermée ou boucle ouverte c'est toujours un moteur Pas à Pas avec les mêmes caractéristiques:
Moteur EasyServo LeadShine Nema 23 :
Moteur Classique:
Le premier n'a plus que le 1/4 de son couple à 1500tr/mn alors que le "normal" a encore 1/4 de son couple a 2500tr/min.
Lequel est le plus performant ?
Le différence avec le "boucle fermée", c'est qu'il peut retarder le flux statorique pour éviter le décrochage.
Boucle fermée ou boucle ouverte c'est toujours un moteur Pas à Pas avec les mêmes caractéristiques:
Moteur EasyServo LeadShine Nema 23 :
Moteur Classique:
Le premier n'a plus que le 1/4 de son couple à 1500tr/mn alors que le "normal" a encore 1/4 de son couple a 2500tr/min.
Lequel est le plus performant ?
Le différence avec le "boucle fermée", c'est qu'il peut retarder le flux statorique pour éviter le décrochage.
G
gaston48
Compagnon
J'avais plutôt remarqué que le courbes de couple vitesse étaient quasiment identiques
je ne connais pas les subtilités de la commande mais comme déjà dit je doutes qu'ils
travaille en autocommutation comme un brushless, ça doit rester du synchrone.
En revanche connaitre la position instantané du rotor par rapport au champ permet
sans doutes de maîtriser les résonances d'un pas à pas , non seulement à cause du bruit
et vibrations qu'ils occasionnent mais surtout qu'elles sont sources de perte de pas
bien en deçà du couple nominal. Ensuite, il y a la gestion intelligente du courant et
de l'échauffement moyen qui permet d'avoir une réserve de couple.
ici: (on clique sur spécifications / speed torque curves)
http://leadshine.com/productDetail....ype=closed loop stepper motor&model=CS-M22323
http://leadshine.com/productdetail....ucttype=stepper-motors&series=CM&model=57CM23
je ne connais pas les subtilités de la commande mais comme déjà dit je doutes qu'ils
travaille en autocommutation comme un brushless, ça doit rester du synchrone.
En revanche connaitre la position instantané du rotor par rapport au champ permet
sans doutes de maîtriser les résonances d'un pas à pas , non seulement à cause du bruit
et vibrations qu'ils occasionnent mais surtout qu'elles sont sources de perte de pas
bien en deçà du couple nominal. Ensuite, il y a la gestion intelligente du courant et
de l'échauffement moyen qui permet d'avoir une réserve de couple.
ici: (on clique sur spécifications / speed torque curves)
http://leadshine.com/productDetail....ype=closed loop stepper motor&model=CS-M22323
http://leadshine.com/productdetail....ucttype=stepper-motors&series=CM&model=57CM23
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greg60greg
Apprenti
Elle ne choque pas, c'est juste les arguments que je ne trouve pas justifiés.
Avec la même masse et la même avance, le moteur qui a la plus forte accélération est celui qui a le plus gros couple qu'elle soit son type ou son énergie.
Pour l'accélération plus stable pour le servomoteur, on en reparlera quand tu aura passer plusieurs heures à régler l'asservissement... si tu trouves le logiciel.
Pourquoi cette machine à 4500€ utilise des moteurs Pas à Pas ? Par économie ?
Pièces détachées pour imprimantes 3D - Makershop.fr
Garanties d'origine fabricant, afin de réparer votre imprimante 3D : choisissez la pièce détachée pour vos besoins. Conseils et tutoriels pour vous aider.
Oui VAB .... J'ai pas dis que ce serait rélier en direct hein ....
Et peut être car ils sont comme l'ensemble des imprimantes accouplement direct non ?. Comme toutes les imprimantes actuelles en fait. Peut importe le prix en fait. Les ultimaker sont dans le même cas et le même tarif et oui ça n'a jamais choquer personne.
Sauf celle que Gaston à mis et en effet c'est celle ci qui m'as donner l'idée. j'ai le prospectus en francais d'ailleurs.
Et pour les courbes je viens de voir je comprends peu l'intéret ou les différences. Enfin je pense que c'est pas si évident... Et je veux cela principalement pour la chauffe des moteurs et la perte de pas. Et si possible gagné en vitesse.
Enfin je vais comparé tout ça.
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J
Jules63
Apprenti
Un servo DC de 400W fait 400W même à 1tr/min...
Et oui, bien évidemment, un systéme servo DC sera toujours plus performant qu'un systeme PàP.
Il sera aussi toujours plus cher.
Et OUI, une machine à 4500€ necessite de faire des économies sur les moteurs, donc on installe du PàP, largement suffisant.
Evidemment, il est aussi simple d'installer un Servo DC qu'un PàP avec des drivers Gecko G320 par exemple ou encore des DG4S-160-35
Et oui, bien évidemment, un systéme servo DC sera toujours plus performant qu'un systeme PàP.
Il sera aussi toujours plus cher.
Et OUI, une machine à 4500€ necessite de faire des économies sur les moteurs, donc on installe du PàP, largement suffisant.
Evidemment, il est aussi simple d'installer un Servo DC qu'un PàP avec des drivers Gecko G320 par exemple ou encore des DG4S-160-35
V
vres
Compagnon
Ben non l la puissance c'est le couple par la vitesse, donc un moteur fait 400W a 3000rpm il ne fait que 0.133W a 1rpm. Malheureusement on ne peut pas augmenter le couple car il est limité par le courant.
Un servomoteur aussi simple qu'un pas a pas.??? Il n'y a pas d'asservissement a régler sur un pas à pas il me semble.
J
Jules63
Apprenti
Tu oublies qu'un servo peut encaisser 20 fois le courant nominal... (Perso, mon Z de 300kg remonte a 0.001 tr/min comme à 2000tr/min avec un servo de 300W)
Et que tous les softs savent gérer un autotune des servo ; de cette façon, un servo sera toujours mieux géré qu'un PàP. (surtout si l'utilisateur n'est pas un pro)
Le seul truc, c'est plus cher.
Mais, OUI, c'est mieux !
D'ailleurs, on ne voit pas de PàP dans les gros systeme industriel, on voit de vieux servo DC qui sont progressivement remplacé par des servo AC... le PàP, quant à lui, est relégué au petit guignol sans sous que nous sommes.
Tu penses qu'un PàP serait mieux ? (Faudra leur expliquer pourquoi l'usine est arrêtée suite à la perte de pas...! lol)
Et que tous les softs savent gérer un autotune des servo ; de cette façon, un servo sera toujours mieux géré qu'un PàP. (surtout si l'utilisateur n'est pas un pro)
Le seul truc, c'est plus cher.
Mais, OUI, c'est mieux !
D'ailleurs, on ne voit pas de PàP dans les gros systeme industriel, on voit de vieux servo DC qui sont progressivement remplacé par des servo AC... le PàP, quant à lui, est relégué au petit guignol sans sous que nous sommes.
Tu penses qu'un PàP serait mieux ? (Faudra leur expliquer pourquoi l'usine est arrêtée suite à la perte de pas...! lol)
Dernière édition:
V
vres
Compagnon
Je n'oublie rien...
Même avec 20 fois le couple nominal on est encore très loin des 400W a 1rpm, on est a 3W si je sais utiliser une formule et que la physique n'a pas changé.
Les servos qui acceptent 20fois le courant nominal je n'en connais pas, c'est souvent 2 fois le couple nominal et sur une très courte durée.
Si tu as 300W a 2000rpm pour tes 300kg tu as seulement 0,00000015W a 0.001rpm que tu le veuilles ou non
Tu as vu un autotune sur les drivers que tu sites (je connais les 2)
Sur les Gekos, L'autotune tourne les trimmers tout seul ??????
Donc les fabricants de machine qui continue à utiliser du Pas à Pas sont des guignols ?
Tu confonds positionnement et interpolation. Tu vois ce genre de robot graver un bague de fiançailles en or ?
Par respect je ne reprendrai pas ton "LOL" mais quand même
Z
ZZR1100
Apprenti
Je ne voudrais pas trop me mêler à la conversation …. Stérile dans la plupart des cas.Si tu as 300W a 2000rpm pour tes 300kg tu as seulement 0,00000015W a 0.001rpm que tu le veuilles ou non
Mais ce n’est pas exact.
On arrive à « sortir » un paquet de Watts, à 0,001 trs/mn.
(En plus si tu refroidis avec de l’air comprimé …)
Les moteurs sont donnés pour une puissance nominale à un certain régime de rotation.
Ce n’est qu’un repère.
Ce qui limite leur puissance, c’est la tension d’isolement (pense aux commandes PWM et apparentés), l’échauffement du bobinage (et la destruction qui s’en suit de leurs isolements), le circuit magnétique (encore des notions d’échauffement qui interviennent) et la (relative) saturation de celui-ci.
Quant à la « perte de pas » d’un moteur classique, on peut très bien mesurer ce « glissement ».
Je connais des petits moteurs (D : 7 mm x 15 mm, donné pour 20 – 30 Watts à une vitesse de 26.000 trs/mn.
On leur fait sortir, à couple constant, 150 Watts de 15 – 25 trs/mn à 40.000 trs/mn (Officiel, mais que l’on peut encore pousser au-delà des 60.000 trs/mn).
Le tout en contrôlant leur position tous les 1/10 de tours à pleine vitesse (12 Mhz).
Ce n’est pas des moteurs fort complexe, leur commande, par contre, l’est.
Je pense que dans un avenir proche, nous les verrons se généraliser.
Il suffit que se développe des circuits électroniques bien spécialisés, intégré au moteur (pourquoi pas ?), une alim à découpage (pas bien grosse), une ligne (commande) digitale (et pourquoi pas optique ?)
Pour l’instant, c’est encore couteux, mais avec un bon facteur d’échelle, cela devrait bien chuter.
Les "servo" sont promis à bel avenir.
V
vres
Compagnon
Mais tu le fais quand même
Que vient faire l'air comprimé
Un moteur de 400W 3000RPM a un couple de: 400/ (( 3000 /60) X 2PI) = 1,27 Nm ( et oui seulement)
donc ce moteur a une puissance à 0.001rpm de: 1,27 X (( 0.001 /60) X 2PI) = 0.0001329W
Quel est ta formule pour avoir plein de Watts avec ce moteur à cette vitesse ? (il y a un prix nobel de physique à la clè)
Ce qui limite la puissance c'est le courant qui provoque un echauffement dans les enroulements et la vitesse limite que peut supporter la mécanique. Une tension ne fait rien chauffer.
Pour que ton moteur tourne lentement il faut une tension très faible, sinon il tourne vite.
Là je ne comprend pas
Je te rappelle la formule P = COUPLE X VITESSE
P en Watt,
COUPLE en Nm,
Vitesse en radians par seconde.
Si tu as la même puissance a 25rpm qu'a 40000rpm avec un couple constant il y a un os. Pour avoir la même puissance il faudrait un couple 1600 fois plus grand.
Souvent il y a un amalgames entre force et puissance, j'ai un aimant qui tiens 160 Kgs collé sur la charpente de mon atelier, pourtant sa puissance est nulle puisqu'il ne consomme aucune énergie. L'énergie qu'il produit quand il se colle, il faut la même pour le décoller.
Il est fort mais sa puissance est nulle.
Dernière édition:
E
erolhc
Guest
Bonjour
La formule est bonne mais n'est bonne que si on considère que la performance max n'est obtenue qu'au "rated torque/speed" sinon que penser de ce type de graphique ci-dessous fourni par n'importe quel fabriquant de servo moteur ? Ils mentent ?
La formule bêtement appliquée viendrait à nous dire qu'un servomoteur serait incapable de tenir une position à l’arrêt puisque que suivant la formule P=0 W
www.motioncontroltips.com
La formule est bonne mais n'est bonne que si on considère que la performance max n'est obtenue qu'au "rated torque/speed" sinon que penser de ce type de graphique ci-dessous fourni par n'importe quel fabriquant de servo moteur ? Ils mentent ?
La formule bêtement appliquée viendrait à nous dire qu'un servomoteur serait incapable de tenir une position à l’arrêt puisque que suivant la formule P=0 W
Servo Motor Torque Curve: What You Need to Know
A servo motor torque curve depicts the amount of torque the motor can produce over its range of operating speeds. There are two operating zones on the torque-speed curve: continuous and intermittent.
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V
vres
Compagnon
Non ils ne mentent pas mais il n'y a pas de notion de puissance dans tes courbes. Ca ne change pas la formule Puissance=coupleXitesse.
Si on regarde la courbe du bas le moteur aura un couple utilisable inferieur après 4000rpm donc probablement moins de puissance aussi.
En plus le couple ce n'est pas le graphique qui le défini mais la charge réelle. Par exemple dans le cas de notre charge de 300Kg en vertical c'est environ une force de 3000N, avec une VàB au pas de 5mm, ça nous donne un couple moteur de 2.3 Nm donc notre servomoteur de 400W n'est pas capable de la lever sans réduction supplémentaire.
E
erolhc
Guest
Bonjour
La notion de puissance est induite dans les courbes présentées puisque on a la vitesse et le couple et comme tu le dis justement P=Cw.
Dans le cas d'une CNC ou assimilé la puissance du servo moteur est secondaire ce qui importe c'est le couple capable d'être maintenu. Tout comme un PAP ou la notion de puissance n'est pas donnée puisqu'elle est fluctuante. Avec un servo où la puissance peut varier suivant le régime continu ou ponctuel. (courbes plus haut, par ex. le CMSQ-04 avec 4000tr/min 3.8Nm en régime ponctuel, là la puissance est bien au-delà de la puissance nominale de 400W du moteur).
Se focaliser sur la puissance c'est perdre son temps.
S'il faut 2.3Nm pour lever les 300kg le moteur CSMQ-04 (400W nominal 1.27Nm, 3000tr/min) peut le faire de façon ponctuelle puisqu'il peut monter à 3.8Nm (de 0 à 4000tr/min) à priori mais cela risque de ne pas durer aussi longtemps que les contributions et je te rejoint quand tu dis qu'il est préférable voire nécessaire de mettre une réduction dans ce cas avec un servo moteur de 400W nominal. Avec une réduction de 3, soit 1000tr/min cela donne 5m/min, vitesse tout à fait respectable, avec VAB de 5 tout en restant dans le domaine du régime continu du moteur.
La notion de puissance est induite dans les courbes présentées puisque on a la vitesse et le couple et comme tu le dis justement P=Cw.
Dans le cas d'une CNC ou assimilé la puissance du servo moteur est secondaire ce qui importe c'est le couple capable d'être maintenu. Tout comme un PAP ou la notion de puissance n'est pas donnée puisqu'elle est fluctuante. Avec un servo où la puissance peut varier suivant le régime continu ou ponctuel. (courbes plus haut, par ex. le CMSQ-04 avec 4000tr/min 3.8Nm en régime ponctuel, là la puissance est bien au-delà de la puissance nominale de 400W du moteur).
Se focaliser sur la puissance c'est perdre son temps.
S'il faut 2.3Nm pour lever les 300kg le moteur CSMQ-04 (400W nominal 1.27Nm, 3000tr/min) peut le faire de façon ponctuelle puisqu'il peut monter à 3.8Nm (de 0 à 4000tr/min) à priori mais cela risque de ne pas durer aussi longtemps que les contributions et je te rejoint quand tu dis qu'il est préférable voire nécessaire de mettre une réduction dans ce cas avec un servo moteur de 400W nominal. Avec une réduction de 3, soit 1000tr/min cela donne 5m/min, vitesse tout à fait respectable, avec VAB de 5 tout en restant dans le domaine du régime continu du moteur.
V
vres
Compagnon
Exactement, un moteur PaP ayant un couple de maintient de 8Nm montera la charge sans problème mais seulement a basse vitesse, il n'attendra pourtant jamais les 400W du servomoteur qui n'a que 1.27Nm et qui est incapable de monter la charge dans les mêmes conditions.
Le moteur le plus fort est moins puissant car il ne peut pas tourner a la même vitesse en concervant du couple.
Le moteur le plus fort est moins puissant car il ne peut pas tourner a la même vitesse en concervant du couple.
Z
ZZR1100
Apprenti
Il refroidit ! (en échappement libre, dans le moteur.)Que vient faire l'air comprimé
C'est juste.
Seulement si tu raisonne différement :
Augmente ta tension => Le courant (l'intensité), augmente et le temps d'établissement de ce courant se raccooucit
Quel est ta formule pour avoir plein de Watts avec ce moteur à cette vitesse ? (il y a un prix nobel de physique à la clè)
Ce qui limite la puissance c'est le courant qui provoque un echauffement dans les enroulements et la vitesse limite que peut supporter la mécanique. Une tension ne fait rien chauffer.
Pour que ton moteur tourne lentement il faut une tension très faible, sinon il tourne vite.
Là je ne comprend pas
Je te rappelle la formule P = COUPLE X VITESSE
P en Watt,
COUPLE en Nm,
Vitesse en radians par seconde.
Si tu as la même puissance a 25rpm qu'a 40000rpm avec un couple constant il y a un os. Pour avoir la même puissance il faudrait un couple 1600 fois plus grand.
Souvent il y a un amalgames entre force et puissance, j'ai un aimant qui tiens 160 Kgs collé sur la charpente de mon atelier, pourtant sa puissance est nulle puisqu'il ne consomme aucune énergie. L'énergie qu'il produit quand il se colle, il faut la même pour le décoller.
Il est fort mais sa puissance est nulle.
[/QUOTE]
Z
ZZR1100
Apprenti
Il refroidit ! (en échappement libre, dans le moteur.)
C'est juste.
Seulement si tu raisonnes différemment :
Augmente ta tension => Le courant (l'intensité), augmente et le temps d'établissement de ce courant se raccourcit : Il aura un effet moteur plus important.
Il n’y aura pas de Nobel à la clè !
C’est connu et archi connu depuis des décennies : C’est le principe des commandes PWM (largeur d’impulsion) où on joue sur une surtension admissible (L’isolement des bobinages de moteurs est, couramment de + de 1 KV, le courant est donné par la limite d’échauffement du bobinage avant court-circuit (+ une marge de sécurité)
Exacte, une tension ne fait rien chauffer, par contre, si tu alimentes un moteur sous 10 Volts ou 100 Volts, cela change pas mal les choses !
Si ton moteur admet 1 A sous 10 volts, il en admettra 10 sous 100 V (ou environs …).
Cela donne un peu plus de puissance ….
Après, si tu ne veux pas le faire griller, tu peux limiter ce courant, le découper et n’envoyer que des pics/impulsions.
Son existence ne sera liée qu’à la température que celui-ci atteindra.
Et, un point sur lequel nous serons d’accord, la vitesse limite que supportera la mécanique, en l’occurrence, la centrifugation des composants du rotor (C’est un des gros écueils que l’on rencontre).
Non, CNCSERV (que je suis depuis longtemps et que j’apprécies).
Pour qu’un moteur tourne lentement, il faut un petit courant moyen*.
Il peut très bien tourner lentement en étant survolté, en prime, tu conserves le couple nominal (Couple constant)
: Un courant moyen peut très bien s’obtenir avec 1/1000 de seconde à 1 A, sous X Volts, et une pose de 9/1000 de seconde, puis re.
Ton moteur tourne lentement, mais délivre un fort couple et ne chauffe pas plus.
Tout est juste dans ta formule.
Mais examine P :
P, c’est une puissance en Watts.
Un produit de y Volt x z Ampères.
Change la valeur d’y : Tu modifieras P, d’autant plus que sous une tension supérieure, les Z ampères seront plus important.
Eux sont donnés par U/R ou, plutôt, U/Z (l’impédance).
Après, avec le l’électronique, tu n’as plus qu’à gérer un courant moyen, supportable par ton moteur.
Pour prendre un scénario simple, le PWM, un TL 474 de Texas, tu peux découper ton alimentation moteur et choisir de faire fonctionner ton moteur dans une aire de sécurité (et de température).
Tu auras augmenté, sans le traumatiser, la plage de vitesse du moteur, son couple, sa puissance.
Il y a des systèmes beaucoup plus sophistiqués que le PWM (et plus performant !)
Tu peux l’appliquer à quasi tous les moteurs (AC ou CC)
