Salut Robin,
J'espère que t'es pas bloqué depuis le temps, mais en fait tu choisis soit pwm, soit step dir, pour une broche il vaut mieux pwm, car c'est le contrôleur de servo qui va s'occuper de maintenir la vitesse. (Il faudra que tu regle ton p et ton i)
Il faut que tu configure ton servo pour marcher en pwm aussi.
En step/dir, tu peux faire de l'indexé, donc des filetage, mais chez moi dans ce mode le moteur broute, si tu peux sortir du servo un signal en quadrature, uccnc pourra faire des filetages
Cdt,
Jochim