Resolveur sin/cos sur servo DC avec driver compatible.

[biduleur34]

Bonjour,

j'ai besoin d’extrême précision sur un servo DC assez ancien , type Sanyo Denki T720.

Actuellement le servo est equipé d'un codeur 500ppr et ce n'est pas suffisant pour l'utilisation que je veux en faire, il me faudrait 100 fois plus.

en supposant que mon driver gère parfaitement les codeurs sin/cos, pensez vous que je puisse monter un codeur sin/cos à la place d'un codeur quadrature standard.

le driver prevu est une Ioni Pro de granite device.

merci beaucoup

 

[gaston48]

Bonjour,
La résolution est infinie, elle dépend de la résolution du convertisseur.
En revanche la précision de positionnement n'est pas terrible, elle dépend
de la précision d'usinage des pôles, de la concentricité, un peu comme la
précisons du moteur pas à pas. C'est de l'ordre du dixième de degré.

 

[cf63]

Bonsoir


Pour une résolution de 1/10 eme de degré, il faut:
360 x 10= 3600 pts/t soit 6 minutes d'arc
7200 pts/t soit 3 minutes d'arc
72000 pts/t soit 0;3 minutes d'arc soit 18" seconde d'arc

Vous recherchez une haute précision,
500 x 100= 50 000 pts par tour soit une résolution 50 000/360= 138 pts/° soit inférieur à 2 secondes d'arc...

A ma connaissance , il y a peu de codeur dans cette gamme aussi élevée de résolution.
90 000 pts/t c'est déjà du très haut de gamme.
interviewer Hengstler, Baumer, Omron, honeywell, etc.

Attention au traitement du signal (convertisseur 12 ou 14 bits , rs422, vitesse de rotation; entrée automate avec carte rapide?)

il faut que la mécanique suive, les jeux doivent être ultra mini si il y a une transmission par pignon
(ex: double pignon à denture hélicoïdale fixé l'un sur l'autre avec donc rattrapage de jeu mais attention a la facture...)

Bonne recherche; cldt, cf63.

 

[biduleur34]

j'ai un réducteur harmonic drive rapport 1/60, et je cherche une résolution de 0.1sec d'arc maximum.
le moteur est en prise directe sur le réducteur.

un petit calcul :0.1 seconde d'arc donc 36000 impulsion par dégrée.

(36000x360°)/60 en sortie moteur, soit 216 000 pas par tour,

il me faudrait un codeur quadrature de 54000 ppr minimum.

merci

 

[vres]

un résolveur Sin/Cos c'est de l'analogique. Ca tend vraiment a disparaître.
Maintenant on trouve de plus en plus de encodeur en liaison série comme yaskawa ou delta qui est en 20bits soit plus de 1 million de PPR

 

[gaston48]

0.1 seconde d'arc, tu te rends compte que c'est 0.5 microns de déplacement à 1 mètre
n'oublie pas aussi qu'il y a un joint de oldham à l'entrée du réducteur et qu'il comporte
un certain jeu.
Tu nous dis pas si tu veux uniquement une sensibilité de déplacement de 0.1" sans précision
absolu.
Les codeurs d'Heidenhain famille des RON etc ont cette résolution

http://www.heidenhain.fr/fileadmin/pdb/media/img/350457-3B_Programme_Général.pdf

 

[cr-_-]

Bonjour,

il y a peu être la solution de meetre un étage de multiplication entre le moteur et le codeur avec un codeur 1000imp/tour multiplié par 36 ça passe
Mais je suis bien incapable de donner la perte de précision de ce système

 

[stanloc]

j'ai un réducteur harmonic drive rapport 1/60, et je cherche une résolution de 0.1sec d'arc maximum.
le moteur est en prise directe sur le réducteur.

un petit calcul :0.1 seconde d'arc donc 36000 impulsion par dégrée.

(36000x360°)/60 en sortie moteur, soit 216 000 pas par tour,

il me faudrait un codeur quadrature de 54000 ppr minimum.

merci

De mon point de vue, il te faut revoir entièrement ton projet s'il te conduit à avoir besoin d'une telle résolution car elle est purement utopique. Elle ne correspond à rien dans la réalité. En effet déjà ton axe de sortie du réducteur ne tourne pas avec la régularité qui te permettrait d'avoir cette correspondance nombre de pulses.angle de rotation. L'appareillage le plus précis qu'il m'a été donné de voir et qui comportait une mesure angulaire de haute précision c'était un gonio utilisé en optique. On chassait les dizaines de secondes d'arc et il y avait deux dispositifs à vernier diamétralement opposés. De la même façon j'ai un codeur d'impulsions avec une résolution de 10 000 Pulses/tour et il comporte deux dispositifs optoélectronique diamétralement opposés pour contrer les imperfections de rotation de l'axe. Bref je crois que tu vas vers de grosses désillusions. Il y avait autrefois une note technique de chez Hewlett Packard qui reprenait tous ces aspects théoriques concernant les codeurs d'impulsions.
Stan

 

[fred03800]

bonjour,
Avec un harmonique drive 1/60, au "cu" du moteur un encodeur optique de 360 ou 1000prm (très courant et peu couteux, sinon un 3600 mais plus chère) c'est déjà bien suffisant pour la quasi totalité de ce que l'on peu faire en CN amateur.
Je suis curieux, pourquoi besoin d'une telle précision ?

 

[fred03800]

http://www.heidenhain.fr/fileadmin/pdb/media/img/350457-3B_Programme_Général.pdf

impressionnent leur catalogue, heureusement il n'ont pas affiché les prix

 

[biduleur34]

merci de vos conseils, ce n'est pas pour une CN, mais je réfléchi à la fabrication d'une monture équatoriale pour un télescope.

merci

 

[stanloc]

merci de vos conseils, ce n'est pas pour une CN, mais je réfléchi à la fabrication d'une monture équatoriale pour un télescope.

merci

Ah, nous y voilà. Je me demandais bien pourquoi une telle résolution. Toutefois ceci n'explique pas cela, pour autant. Tu veux rentrer les coordonnées d'une étoile et que ton télescope aille se pointer pile poil sur elle ?
Stan

 

[biduleur34]

Dans l ideal oui, mais je n ai pour le moment aicune idee de la partie software.

dans un premier une simple motorisation suffira.

je ne suis pas encore decide sur le type de monture eqiatorial ou alt azimutal...

++
Leo

 

[stanloc]

Je ne sais pas comment procèdent les astronomes dans leurs observatoires mais à ce que je sache dans les catalogues d'étoiles celles-ci sont accompagnées de leurs coordonnées en angles mais comme dans une cnc si on veut venir à un point précis d'une pièce avec une précision de 0,5 microns il faut que le zéro machine ou le zéro pièce soit défini avec cette même précision. Dans ton cas il faudra que tu pointes ton télescope avec cette précision selon le référentiel suivant lequel sont mesurés les coordonnées angulaires de l'étoile.
Tandis que pour le suivi durant une observation seul un mouvement régulier est nécessaire. C'est déjà un sacré challenge.
Stan
ATTENTION : la rotation de la Terre sur un angle de 0,1 seconde d'arc prend 0,00666 seconde de temps.
Autrement dit en 1 seconde de temps la Terre tourne de 15 secondes d'arc.

 

[coredump]

Aucun besoin d'un telle résolution pour un telescope amateur.
Si c'est pour faire du suivi pour de la prise de vue, il faut un utiliser une camera qui fait l'asservissement sur une étoile guide.
Pour le pointage c'est plus de l'ordre de la minute d'arc voir plus.

 

[Doctor_itchy]

un codeur 500 sera au mini 2000ppr de réso réel car le codage en quad le permet et se sera bien suffisant pour un téléscope !

tu peu voir autrement aussi , vu que les course peuvent etre "limitée" en rotation utilise des potentiometre multitour couplé sur la denture du téléscope ( et pas sur le moteur ! ) et un moteur DC couplé direct sur l'engrenage aussi ,

autre idée , collé sur le contour du téléscope enfin de l'axe sur la partie la plus grosse une régle magnétique et capteur fixe et bete moteur dc avec asservissement tacho (pour la stabilité du pid )

j'ai vu il y as un moment un gar couplé un gros DC avec un stepper afin d'avoir les déplacement rapide en dc et le suivis précis avec un stepper ( sur un réducteur type harmonic drive et une pouie damper au cul du stepper pour "filtre" les "cran" du stepper