Salut,
Dure de répondre a priori, je pense qu'il ne faut pas raisonner en ampère et voltage mais en couple. Si tu achete un 2.5A/24V mais que le couple n'est que de 0.5Nm, ca va pas le faire ...
Pareil, l'accouplement direct est plus simple a faire, mais une petite demultiplication par courroie peut etre la bien venue si t'es moteurs sont un peu léger. Cela depend aussi de tes vis, si tu garde les trapez ou si tu investies dans du à bille.
Pour te donner un exemple (sur une autre fraiseuse mais chimoise aussi), sans changer les vis (donc trapez), j'ai mis en accouplement direct des 12Nm mais ils tournent tranquil a 2/3 de leur ampérage max donc je pense qu'il me suffirais 6-8Nm en direct pour faire bougé tous ca.
Cela étant dis, cela dépend aussi de la vitesse max que tu veux atteindre. Pour des déplacements tres lent je pense que même 4Nm suffisent. Mais faut pas espérer faire de l'UGV.
En espérant que ca t'aide.