quelle est la différence entre resolveur et codeur ?[resolu]

[lapin]

salut a tous

une question qui a été posé sur un autre forum (un peux moin pointu que celui ci) et qui n'a pas trouvé de réponse
je tente ici.

la question est la suivante ,quel différence faite vous entre un résolver et un codeur (qu'il soit absolu ou incrémental)
le tout monté sur un bruchless

j'ais bien mon idée mais ne voulant pas influencé ni induire en erreur l'assemblé ,j'attends les réponses.

merci

 

[gralo]

Re: quel est la différence entre...

Bonjour
Si je dis pas de bêtise un codeur c'est deux signaux carré, et un resolveur c'est deux sinusoïde.

 

Re: quel est la différence entre...

Un resolveur comme l'a dit gralo c'est un signal analogique, le plus souvent des sinusoïdes, le traitement digital pour en sortir soit des signaux carrés en déphasage (quadrature) soit un codage série vont en faire un codeur (ou encodeur ; avec les néologismes anglais on s'y perd ...)

Donc un codeur rotatif peut soit être à base de resolver soit à base d'un disque optique

 

[stanloc]

Re: quel est la différence entre...

Bonjour,
http://aviatechno.free.fr/trans/resolver.php
http://aviatechno.free.fr/trans/syn_tx.php
http://aviatechno.free.fr/trans/variantes.php
Stan

 

[lapin]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

merci pour votre participation et pour ces liens tres intéressants ,pourtant j'avais une explications tres différente (si on peut dire)
de ce qui a été annoncé au début de post a savoir...

pour résumer ,(si les deux sont sur un même moteur)
un résolver (4fils) peut être (aussi) un capteur de vitesse angulaire ,un codeur est un capteur de position angulaire
est ce que cette définition est fausse ? ?..c'était mon avis avant de lire les liens postés ci dessus
mais maintenant j'en doute.

 

[pierrem]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour

résumé des capteur de position possible de trouver sur un servomoteur brushless

Resolver : il comporte 6 fils un bobine d'alimentation et deux bobine (1 sinus et 1 cosinus)
les signaux sont analogiques l'alimentation est une tension sinusoïdale entre 5 et 12v de 7 a 10khz (ces valeurs varie selon les constructeurs)

Codeur : en général sur un servomoteur brushless ce sont des codeurs sincos 1vss ou incrémentaux avec voie de commutations

Capteur a effets hall : il sont associé a un ou plusieurs aimants pour détecter la position et la vitesse du rotor

 

[bruno_27]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Comme précisé par chlore, un résolveur délivre 2 signaux analogiques déphasés de forme sinusoïdale tandis qu'un codeur c'est souvent un train d'impulsions (même si les dernières technologies peuvent envoyer directement une position et plein d'autres choses)

Dans les 2 cas, résolveur ou codeur, tu peux toujours avoir la position, la vitesse (qui n'est jamais que le temps mis pour se déplacer entre 2 points) et même le sens de déplacement.

Après tu as aussi 2 techno de codeur, absolu ou incrémental, mais je te laisse le soin de trouver la différence.

Cordialement.

 

[lapin]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

différence entre codeur incrémental et absolu c'est évident, pas de soucis particulier .

le résolver lui (celui que j'ais vu sur ce moteur bruchless) avait bien 4fils !!
ce même moteur était aussi équipé d'un codeur d'ou ma question, dans cette configuration je pense que le resolver était
utilisé pour controlé une rampe d'accélération quand au codeur il devait être utilisé pour la position.

je vous aurait bien envoyé une photo,mais je n'était que de passage dans cette usine.(stage)

 

[pierrem]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour

Concernant le resolver c'est 6 fils c'est sur j'en démonte remplace et contrôle tout les jours depuis bientot 5 ans
explication de son fonctionnement
http://en.wikipedia.org/wiki/Resolver_%28electrical%29

ce que tu appelle un resolver a 4 fils c'est sans doute un capteur de position comme on en rencontre souvent sur les vieux moteur brushsless il s'agit en général d'un petit stator triphasé dont sont sortis 4 fils (les 3 phases et le point neutre)
a l’intérieur de ce petit stator une partie aimantée tourne et ainsi on obtient une position mécanique du rotor ainsi qu’une vitesse
Cette technique de pilotage d'un moteur brushless est présente sur les 1er moteur brushless (synchrone autopiloté ) cela s’appelle la commutation trapèze

Avec cette technologie impossible de piloter ce moteur en position précisément donc on équipe ce moteur d'un codeur qui lui est branché sur la commande numérique ou de la carte d'axe qui envoi une consigne de vitesse au variateur

 

[JP2]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Un résolver comporte 6 fils ! 2 pour le rotor, 2 pour l'enroulement Sinus et 2 pour l'enroulement Cosinus.

Une synchromachine (Selsyn) en comporte généralement 5 : 2 pour le rotor, 3 pour les enroulements déphasés de 120° dont le point milieux est réalisé en interne sur le stator.

Un générateur ne comportant que 4 fils dont 2 pour le Sinus et deux pour le Cosinus a donc un rotor à aimant permanent et ça s'appelle un alternateur biphasé et ça permet bien de déterminer à chaque instant la position angulaire du rotor.

Amicalement, JP2.

 

[lapin]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

pierrem ,JP2 ,maintenant que tu précise,

ce que tu appelle un resolver a 4 fils c'est sans doute un capteur de position comme on en rencontre souvent sur les vieux moteur brushsless il s'agit en général d'un petit stator triphasé dont sont sortis 4 fils (les 3 phases et le point neutre)

sur le schéma de ce moteur il y'a bien une "appellation " "G" sur ces 4 fils ce serait donc un "générateur" mais la ou je ne pige pas pourquoi cette
architecture ? un "générateur" et un codeur sur un même moteur ? je précise que les deux sont connectés a un variateur.(bruchless)

a vous lire vous semblez dire que ce "fameux "G" est un capteur de position, (générateur) ....si oui , pourquoi aussi un codeur ?
ou alors,ce fameux "G" a 4 fils est bien utilisé pour controler une rampe d'accélération (vitesse).

 

[pierrem]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

la marque e ce moteur ne serait pas baumuler par hazard
sur ce genre de moteur jai déjà vu ce montage le generateur triphasé sert a la bonne commutation électronique et le codeur incrémental a faire du positionnement precis

 

[lapin]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

que veut tu dire par
"sert a la bonne commutation électronique" ?

 

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Il y a aussi des servomoteur avec une sortie ABUVW, c'est 12 fils .

Sur les Brushless Yaskawa Sigma2, le codeur est en liaison série, il y a 4 fils il me semble.

 

[bruno_27]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Dans le principe, les moteurs brushless sont pilotés comme les moteurs pas à pas.
Prenons un moteur pas à pas, il est souvent commandé en boucle ouverte, une impulsion sur une phase = 1 pas d'avance supposé.
On ajoute une lecture de la position du rotor, les signaux de synchronisation, cette fois on peut gérer plus finement l'alimentation des différentes phases, la commutation électronique, en tenant compte de ce retour de position.

Cordialement

 

[stanloc]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour,
Pour fonctionner un moteur brushless doit comporter au minimum un dispositif qui indique à l'électronique de commande dans quelle position est le rotor par rapport au stator. Certains de ces moteurs ont pour cela des capteurs à effet Hall ; pour d'autres il faut leur accoupler un resolver ou autre dispositif extérieur du même genre. Au moment ou on met le moteur sous tension le commutateur électronique (qui remplace le collecteur et les balais du moteur DC) sait alors comment commuter les phases. Avec ce moteur on veut faire du positionnement ??? il faut lui ajouter comme au moteur à collecteur, un codeur soit d'impulsions soit un codeur absolu.
Stan

 

[lapin]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

tout cela me laisse une impression d'inachevé ...le titre du post est explicite ,les réponses répondent plus ou moin a certaines configurations
mais pas a ce que j'ais vu sur ce moteur bruchless ,je vais essayé de récolter d'autre infos aupres des personnes qui utilisent ces moteurs (resolvers+codeurs sur le moteur) en espérant avoir une réponse la plus précise possible ,je vous rapporterais ensuite l'infos.
(je ne sais pas quand j'aurais de nouveau l'occasion de repasser chez eux.)

 

[moissan]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

il n'y aura jamais de reponse precise , parce qu'il n'y a rien de precis ... tous ces mot sont utilisé n'importe comment par les different constructeur ... compliqué encore plus par les alea de traduction

deja avec les alea de traduction francais anglais , mais ça va pas s'arranger avec le passage par le chinois

 

[pierrem]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour

Si tu a l'occasion prend le type exact de moteur ainsi que les schéma de câblage du variateur ainsi on pourra clairement identifier qui fait quoi dans ton moteur

 

[stanloc]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

tout cela me laisse une impression d'inachevé ...le titre du post est explicite ,les réponses répondent plus ou moin a certaines configurationsmais pas a ce que j'ais vu sur ce moteur bruchless ,je vais essayé de récolter d'autre infos aupres des personnes qui utilisent ces moteurs (resolvers+codeurs sur le moteur) en espérant avoir une réponse la plus précise possible ,je vous rapporterais ensuite l'infos.
(je ne sais pas quand j'aurais de nouveau l'occasion de repasser chez eux.)

Bonjour,
Déjà ce n'est pas après avoir posé une question assez vague sur un forum que l'on devient un spécialiste dans un domaine. Les liens que j'ai donnés sont particulièrement pertinents pour faire la différence entre résolvers et d'autres dispositifs plus ou moins analogues.
Un codeur c'est tout ce que l'on veut : c'est un dispositif qui "code" un point c'est tout. Certains noms apparaissent aussi qui sont des noms déposés rendus communs par leurs utilisateurs comme Selsyn.
Je répète un moteur brushless doit comporter un dispositif qui "indexe" le rotor au stator ; ce dispositif(soit interne de construction soit externe au moteur) ne suffit pas car imprécis pour faire du positionnement donc on lui associe un générateur d'impulsions qui délivre un certain nombre d'impulsions par tour de rotor. Pour un asservissement de vitesse le premier dispositif peut suffire cela dépend de ce que l'on veut faire et avec quelle précision.
Plus de détails sont présents sur les sites des fabricants de moteurs
Stan

 

[saquet]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

bonjour
ne ne suis pas un specialiste de ce moteur mais je me suis occupé de l amelioration des performances d une machine rottative a quatres postes avec ce genre de moteur avec resolveur , le constat a été que le resolveur(X31) n etait pas la en temps que codeur de position mais pour les rampes de fonctionnement, mais qu il pourrai servir en temps que codeur car sur le var vous constatez que des sorties X32 sont la pour(non connectées sur cette machine)
pour l arret des quatres postes,90° sur 360°, il y avait trois capteurs( entrées 1-2-4 sur automate) avec lesquels je devait conjuguer pour un arret precis

 

[pierrem]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Dans ce cas la position est bien gérée par le revolver la borne x32 est une simulation codeur pour renvoyer l'information vers une carte d'axe ou commande numérique c'est un codeur virtuel

 

[bruno_27]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour Lapin,

Tu cites tout cela me laisse une impression d'inachevé ,

Je te suggère de relire plus attentivement les différentes réponses et visiter les liens cités qui contiennent beaucoup d'informations.

De même Le titre du post est explicite

Les différences technologiques entre ces 2 dispositifs de mesure ont été expliquées, mais il me semble que la question serait plutôt comment utiliser un résolveur et peut-il remplacer un codeur.

les réponses répondent plus ou moin a certaines configurations mais pas a ce que j'ais vu sur ce moteur bruchless

C'est toujours comme ça, c'était vrai hier, ça l'est moins aujourd'hui et demain ce sera certainement différent.

Un exemple d'utilisation et d'évolution, la vitesse de rotation sur une broche d'usinage entraînée par un moteur brushless et un motoréducteur est asservie en boucle ouverte. Une consigne de vitesse, ça tourne, c'est suffisant. Mais on te demande d'asservir la position de ta broche à un axe (exemple : taraudage rigide). Dans ce cas, l'utilisation du résolveur intégré dans le moteur de broche permettra de connaître la position angulaire donc synchroniser l'avance et la rotation. Mais il s'agit d'une techno analogique et il y a pratiquement partout du numérique. Comme dans l'exemple de saquet, on peut utiliser la sortie de simulation du codeur pour le relier à la carte d'axe d'une commande numérique, sous réserve que ton variateur dispose de cette fonction. Le numérique se généralisant, naturellement l'utilisation du résolveur se marginalise et conserver un convertisseur (resolveur -> codeur) dans un variateur n'a plus vraiment de sens. De fait, le résolveur analogique est remplacé par le codeur numérique qui présente en plus l'avantage de pouvoir s'installer directement sur l'élément mobile à contrôler. Et oui, comme tu as une motoréducteur mécanique entre ton moteur et ta broche, pas de chances avec du jeu. Donc tu utilises plutôt un codeur monté directement sur la broche pour mesurer sa position réelle et non celle du moteur qui sera dans tous les cas décalée du jeu mécanique.
Je suppose que le résolveur existe encore dans les moteurs brushless certainement parce que c'est simple, pas cher, robuste et facile à intégrer sur un moteur autrement il y a longtemps que la commande des moteurs brushless utiliserait une autre technologie pour connaître la position du rotor.

Cordialement.

 

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour

... Le numérique se généralisant, naturellement l'utilisation du résolveur se marginalise et conserver un convertisseur (resolveur -> codeur) dans un variateur n'a plus vraiment de sens. De fait, le résolveur analogique est remplacé par le codeur numérique qui présente en plus l'avantage de pouvoir s'installer directement sur l'élément mobile à contrôler.

Pas trop d'accord pour le coup d'opposer l'analogique au digital .
Le résolveur ne concerne pas uniquement des moteur de broche dont seule la vitesse est intéressante. Le résolveur concerne aussi les moteurs/éléments tournant dont on veut connaitre la position (servo, ...)
Une solution tout digital va se heurter très vite à des problèmes mécaniques : comment obtenir une résolution élevée ? En tout digital cela veut dire qu'il faut une interruption de signal X fois sur un tour. Cela peut être fait par un disque optique (rupture de faisceau lumineux par ex) mais pour une résolution de 30 000 "pulses"/tour il faut une sacré finesse de gravure ..
Des codeur de 131 072 pulse/tour sont assez courant. Mettons que cela soit issus d'un signal en quadrature donc 131072/4=32 768 p/tr. Sur des servo en nema 34 (200-400W généralement) cela fait l'encodeur sur un diamètre maxi de 60 mm soit une circonférence de ∏*60= 188.5 mm. Donc une graduation tout les 6µ mais il faut compter aussi l'espace entre les graduation donc au moins autant que l'épaisseur de la graduation soit 3µ pour l’épaisseur de la graduation et autant pour l'espace entre deux graduation. Je ne pense pas que cela soit faisable pour cout relativement modeste (surtout qu'en plus j'ai "oublié" qu'en fait il faut compter l’épaisseur du capot de l'encodeur + la place pris par le détecteur + la longueur de la gravure + ... qui vont faire diminuer le diamètre effectif du disque et donc encore plus la finesse de gravure.
Par contre la mesure du champ magnétique ou d'une tension à cette résolution pourra se faire très facilement : des convertisseur ADC 16bit (65536 soit 2 x plus que nécessaire) sont maintenant très courant/peu cher.

Donc ne pas enterrer aussi facilement l'analogique

 

[gaston48]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour,

Une synthèse intéressante :

http://www.optoresolver.com/help/tutorials/resolver_v_encoder.htm

 

[bruno_27]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour Chlore,

Entièrement d'accord avec toi et loin de moi l'idée d'opposer l'analogique au numérique. Chaque technologie doit être utilisée en fonction des performances attendues et son coût (ça arrive souvent).

Mon exemple (à contraintes réduites et vocation pédagogique) illustre uniquement les limites de l'utilisation du résolveur intégré au moteur brushless, en raison du jeu mécanique et dans le cas d'une machine d'usinage pilotée avec une commande numérique, l'application naturelle d'un codeur numérique (optoélectronique en l'occurrence) sur l'élément à observer(la position angulaire de la broche).
Comme tu le soulignes, la performance doit également être celle attendue, une résolution trop faible ne permettra pas de couvrir le jeu mécanique et une fréquence incompatible avec la vitesse de rotation serait très désagréable.

A l'attention de Lapin, il est clair que choisir un codeur externe ou utiliser le résolveur c'est aussi connaître et apprécier les données d'entrées du problème à traiter.

A titre d'exemple, il m'est arrivé de shunter provisoirement par manque de pièce de rechange sur une rectifieuse ( tolérance de l'usinage +/- 4 microns ) l'utilisation de la règle de mesure (codeur numérique) montée sur un axe et d'utiliser uniquement les signaux de mesure de position provenant du résolveur interne au moteur pour assurer l'asservissement en position sans aucune dégradation du résultat. La gamme d'usinage le permettait, le jeu à l'inversion de la vis à bille inexistant (machine presque neuve), géométrie mécanique nickel, température de la machine stabilisée, évidemment précision du résolveur compatible ...

Un autre exemple ou l'utilisation du résolveur du moteur d'axe n'était pas pertinente même si la fenêtre d'arrêt demandée du mobile (+/- 1mm) était encore une fois largement couverte par le résolveur ( résolution de la mesure de position du résolveur 0,004mm). Il était impératif de contrôler l'élément déplacé pour des Pbs de sécurité en cas de rupture de l'accouplement moteur/axe, donc on mesure la position réelle du mobile, traitée dans ce cas avec un codeur avec une faible résolution (512 points/tour). Ça fait partie d'une analyse de risques et organique et c'est déterminant dans le choix d'un capteur.

Ces 2 exemples rejoignent les remarques de Chlore, à savoir que d'une application à l'autre les solutions peuvent être trés proches mais il y aura toujours des cas particuliers à traiter. Ça vient avec l'expérience et une lecture active.

Bien cordialement.

 

[lapin]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

salut a tous
le lien posté plus haut et ces derniers posts sont vraiment tres intéressant ,ces derniers post sont tres riches en infos ,et je ne regrette vraiment pas d'avoir posé la question ,car on a la chance d'avoir ici quelques spécialistes.
si j'ais plus d'infos sur la marque de ces moteurs je posterais içi.

 

[stanloc]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour
Bruno_27 a écrit :
Un exemple d'utilisation et d'évolution, la vitesse de rotation sur une broche d'usinage entraînée par un moteur brushless et un motoréducteur est asservie en boucle ouverte. Une consigne de vitesse, ça tourne, c'est suffisant


Attention il y a une chose et son contraire dans cette phrase : "asservie,consigne" et "boucle ouverte".
Tout dispositif d'asservissement comprend : une consigne, un "truc" qui donne une image de l'action (codeur souvent) et de l'électronique qui compare la consigne à l'information donnée par le codeur et la boucle se referme parce que l'électronique corrige son action pour que l'erreur soit nulle.
Il y a aussi quelque chose qui n'a pas été compris. Un codeur d'impulsions ne "sait pas où il est" à la mise sous tension c'est pourquoi nos CNC comportent des contacts qui sont utilisés pour "dire" où est l'origine de chaque axe. C'est pourquoi le moteur brushless "moderne" a lui aussi besoin d'un "resolver au sens large" pour dire à son driver dans quelle position est le rotor par rapport au stator. Beaucoup de ces moteurs ont ce "resolver" en interne constitué de 3 capteurs à effet Hall.
Je crains que lapin ait ce sentiment d'inachevé car certaines explications sont erronnées et contredisent donc d'autres explications.
Ceux qui croient que l'emploi d'un resolver est une solution bon marché sont invités à se renseigner sur les prix, ils vont vont être surpris.
Stan

 

[bruno_27]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

La correction de Stan est exacte, dans l'exemple précité le terme de commande en boucle ouverte est nettement plus approprié (il faut que je prenne l'habitude de me relire).

Pour le pilotage du moteur par son driver et la nécessité de connaître la position du rotor, l'explication était fournie plus haut dans les différentes réponses.

En complément de la remarque de Stan, dans le cas d'une mesure faite par un codeur incrémental, la prise d'origine se faisant sur le top zéro délivré par le
codeur cette came sert à localiser l'endroit où sera pris en compte le premier top zéro (came et top zéro = prise d'origine).

Cordialement.

 

[pierrem]

Re: quelle est la différence entre resolveur et codeur ?

Bonjour
Bruno_27 a écrit :
Beaucoup de ces moteurs ont ce "resolver" en interne constitué de 3 capteurs à effet Hall.
Stan

attention il n'y a pas de capteurs a effet hall dans un revolver uniquement du bobinage c'est en quelques sortes un transformateur tournant au secondaire on obtient un sinus et un cosinus le contrôleur en déduit la tangente et connait donc a tout moment la position absolue du rotor sur un tour même après une mise hors tension
Les servo moteur de marque Indramat de type MKD était equipé d'un resolver + une platine électronique et des cateurs a effet hall pour compter le nombres de tours l'information est stokée dans une memoire ram le tout alimentée par une petite pile de 3,3v tout cela pour faire une sorte de codeur absolu multi tour
on peut voir tout ca en detail
http://ftp.gongkong.com/UploadPic/Forum/2010-7/2010072710072400001.JPG
http://ftp.gongkong.com/UploadPic/Forum/2010-7/2010072710074300001.JPG