Bonjour, Lemoine UGV est une commande numérique à part entière avec de très bonnes performances pour la gestion de trajectoires dites UGV. Une nouvelle version 2013 est en train de sortir, basée sur le protocole ethercat pour se connecter aux variateurs et aux codeurs , elle affiche un temps de cycle de 50µs minimum pour la boucle de vitesse & position soit 20.000 intervention sur la trajectoire par seconde !! Le site lemoine.fr est en cours de refonte et va réouvrir d'içi peu. Si vous avez des questions supplémentaires pas de soucis.