Salut Leo,
Peux-tu poster un zip de ta config?
En commençant par le début : As-tu le retour de tes encodeurs fonctionnels? (à vérifier dans halscope en tournant le moteur à la main)
Ensuite remonte la piste, pas de moteur qui tourne : Est ce que tu commandes effectivement ton moteur ?=> regarde les différentes I/O du PID, c'est lui le centre de la boucle. Cad la position commandée, le retour de position, la sortie "output", la sortie "error". Tout ce beau monde devrait se mettre en branle à chaque rotation manuelle du moteur (ou couple appliqué) ou commande de déplacement gcode (ex G0 X50 f200). Le moteur est-il libre de tourner ou maintient-il sa position?
Pour vérifier la partie Liaison hardware-hal. Dans ton hal, déconnecte l'entrée "m5i20.pwmgen.00.value" et branche le directement à un slider pyvcp par exemple. Mais vu qu'avec pnconf ça marche je ne me fais pas de soucis de ce coté là.
Bon courage
Xavier