Bonjour,
Pour déplacer le chariot à vitesse constante, il faut un certain couple pour vaincre les frottements. Ca c'est le plus facile. Il suffit comme tu as bien fait, de mesurer l'effort tangentiel sur la poulie. (j'ai pas vérifié tes calculs)
Pendant la phase d'usinage, on ajoute l'effort de coupe aux efforts pour vaincre les frottements.
Par contre, pour passer de la vitesse nulle 0 à cette vitesse constante (ou tout simplement pour varier la vitesse), il a fallu plus de couple, cela dépend de l'inertie de l'ensemble des pièces mobiles et du temps choisi pour atteindre cette vitesse, c'est la phase d'accélération. Ca se calcule, mais il faut plus de données. Sinon au pif...