Tuning servo bldc chinois

Bonjour,

J'ai acheté un servo chinois que j'ai monté sur mon tour pour en faire un moteur de broche et axe C. Mon problème c'est que j'ai beau le tuner dans tous les sens, je n'arrive pas à tenir la broche fixe, j'ai toujours un degré de jeu. Le contrôleur ne se règle pas avec un PID, mais du feedforward, rotor inertia, torque filter etc....
Je vois sur l'ecran l'erreur, j'ai plus ou moins 60 impulsions d'erreur, c'est un codeur 17 bits.
Quelqu'un aurait deja réussi à régler un de ces servos?

171,78€ | YUN DUAN 100W-1KW AC Servo Motor Drive Kit CANopen/EtherCAT 21Bit Single/Multi Turn Magnetic Encoder 40/60/80mm Servo 3000rpm

Le manuel : https://www.google.com/url?sa=t&sou...cQFnoECB0QAQ&usg=AOvVaw2TOYEt22RLR3epxP6apBLM

Salut,

Je l'utilise déjà en broche, il ne chauffe des masses, en même temps sur mon tour je ne fait pas des passes de fou, je ne suis pas pressé, c'est du hobby. Pour le pilotage, je le pilote avec une tension analogique en mode vitesse, le contrôleur AXBB-E envoie sur une pin le mode vitesse, et sur l'entrée analogique un voltage qui correspond a la vitesse demandée, j'ai calibré, pour 50rpm je suis a 46 en réel et pour 3500rpm je suis a 3505rpm, vérifie sur l'écran du servo et sur l'encodeur que j'ai sur la broche. Pour passer en mode servo, l'AXBB-E envoie sur une pin le mode position, puis avec un step et un dir pilote le servo comme un PàP. J'ai fait deux macros, en copiant les fonctions Haas, M155 pour le mode speed et M154 pour le mode axe C.

Ce qui ne me vas pas, c'est de ne pas arriver a réduire l'erreur acceptable par le servo, +-10 pulses ca irait, mais +-60 c'est beaucoup! Je ne trouve pas où régler ça dans le driver, et j'ai pas envie de rajouter un frein, ca commence a faire riche pour un tour d'établi.

En mode speed par contre c'est un régal, j'ai virer le moteur DC 600w qui peinait de longue, nécessitait de changer de rapport selon le matériau, là à 50trs min je peu faire des gorges dans du stub sans que ca couine, et à 3000trs usiner des axes de 1mm.

Pour les problèmes de chauffe j'ai eu des surchauffes, mais en mode position, l'asservissement mal réglé après des heures de test, et de toute façon le moteur est protégé, le contrôleur à dit stop, et j'ai câblé une sortie sur le e-stop de l'abbxe, donc tout s'arrête en cas de pépin sur la broche. Puis si ça chauffe de manière gênante, il prendra un ventilateur et se fera greffer des radiateurs, l'avantage c'est que le bobinage est à l'extérieur.

Il est donné pour 1kw et 6000rpm max, je l'ai bloqué à 3500rpm, j'ai peur que le mandrin explose, on verra bien a l'usage.

Bonjour,

Bon j'ai bien bataillé avec la bête, et j'ai fini par me dire qu'un truc chinois, pour le régler, faut pas faire confiance au manuel. Ça fait quelques mois que ce machin me turlupine quand même.

Dans la notice, il est bien expliqué les réglages à modifier en fonction du mode de contrôle, donc comme un bon tech qui lit les manuels, ça fait deux mois que je tripote les dits réglages. Et bien non, il ne fallait pas! J'ai eu le déclic en repensant comment j'avais codé un asservissement avec un moteur dc et un encodeur, bon j'avais des pid, et là y'en a pas, mais dans le principe on fait un asservissement en vitesse, qui est piloté par l'asservissement en position. Pour avoir une position on demande au moteur d'aller plus ou moins vite dans un sens ou dans l'autre, et pour y arriver on asservie la vitesse avec l'encodeur, ca fait deux asservissement qui se cumulent. Donc ma grande idée a été de tripoter les réglages pour le mode vitesse, alors que je suis en mode position, et la bingo! Après une heure à comprendre sur quoi jouaient les réglages, j'ai fini par pondre un truc à peu près correct, je vous mets les résultats en vidéos, vous me direz ce que vous en pensez. Pour moi, je pense que ca me suffira.


Pour les macros, j'ai fais des photos car je suis sur mon tel. C'est juste l'activation des pins, rien de bien compliqué



Apparemment, bon c'est du commercial chinois, mais le moteur est fait pour tourner en continu a 3000trs, mais il dit pas à quelle charge. La suite des opérations c'est de monter la vis a bille a la place de la vis mère et essayer de serrer l'écrou du X pour éviter le backlash, la je pourrais lancer des usinages, mais pas trop long, j'ai pas de tourelle automatique. Le mandrin est donné pour 2500trs, 3000 ça passe

Si vous voulez plus d'info n'hésitez pas a me demander, je pensais faire un post sur la cncisation de ce tour, mais bon, je ne sais pas quand j'aurai fini.

Bonjour,

Voici la suite, le servo ne chauffe pas, même après des heures de tests. Ça chante encore en mode servo, mais à force de tuning ça va le faire.

Le résultat en vidéo.