Tuning servo bldc chinois

[Joachim]

Bonjour,

J'ai acheté un servo chinois que j'ai monté sur mon tour pour en faire un moteur de broche et axe C. Mon problème c'est que j'ai beau le tuner dans tous les sens, je n'arrive pas à tenir la broche fixe, j'ai toujours un degré de jeu. Le contrôleur ne se règle pas avec un PID, mais du feedforward, rotor inertia, torque filter etc....
Je vois sur l'ecran l'erreur, j'ai plus ou moins 60 impulsions d'erreur, c'est un codeur 17 bits.
Quelqu'un aurait deja réussi à régler un de ces servos?

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[Squal112]

Tu comptes utiliser ce servomoteur comme un moteur de broche de tour ou uniquement pour du positionnement (axe C) ?

Car ces moteurs ne sont pas du tout adaptés à une utilisation en continue (broche de tour ou de fraiseuse) du fait de l'absence de refroidissement du moteur et de son encodeur. Il s'agit de moteurs d'axes à la base rien a voir avec un servobroche bien plus volumineux et cher.

Pour en avoir des similaires dans des applications variés (axes X et Z de tour, diviseurs...) il faut que dans un premier temps tu nous indique la façon dont tu pilote le servo (vitesse, couple, position...).
Ensuite tu règles dans ton drive la consigne d'erreur de poursuite (nombre de pulse de l'encodeur).

Mais ne t'attends pas à utiliser le servo en position fixe comme un frein ou un indexage, ce n'est pas fait pour non plus, dans ce cas soit on prend une version avec frein électromagnétique intégré (pas l'idéal non plus) soit on associe un frein mécanique, pneumatique ou hydraulique à la broche du tour.

 

[Joachim]

Salut,

Je l'utilise déjà en broche, il ne chauffe des masses, en même temps sur mon tour je ne fait pas des passes de fou, je ne suis pas pressé, c'est du hobby. Pour le pilotage, je le pilote avec une tension analogique en mode vitesse, le contrôleur AXBB-E envoie sur une pin le mode vitesse, et sur l'entrée analogique un voltage qui correspond a la vitesse demandée, j'ai calibré, pour 50rpm je suis a 46 en réel et pour 3500rpm je suis a 3505rpm, vérifie sur l'écran du servo et sur l'encodeur que j'ai sur la broche. Pour passer en mode servo, l'AXBB-E envoie sur une pin le mode position, puis avec un step et un dir pilote le servo comme un PàP. J'ai fait deux macros, en copiant les fonctions Haas, M155 pour le mode speed et M154 pour le mode axe C.

Ce qui ne me vas pas, c'est de ne pas arriver a réduire l'erreur acceptable par le servo, +-10 pulses ca irait, mais +-60 c'est beaucoup! Je ne trouve pas où régler ça dans le driver, et j'ai pas envie de rajouter un frein, ca commence a faire riche pour un tour d'établi.

En mode speed par contre c'est un régal, j'ai virer le moteur DC 600w qui peinait de longue, nécessitait de changer de rapport selon le matériau, là à 50trs min je peu faire des gorges dans du stub sans que ca couine, et à 3000trs usiner des axes de 1mm.

Pour les problèmes de chauffe j'ai eu des surchauffes, mais en mode position, l'asservissement mal réglé après des heures de test, et de toute façon le moteur est protégé, le contrôleur à dit stop, et j'ai câblé une sortie sur le e-stop de l'abbxe, donc tout s'arrête en cas de pépin sur la broche. Puis si ça chauffe de manière gênante, il prendra un ventilateur et se fera greffer des radiateurs, l'avantage c'est que le bobinage est à l'extérieur.

Il est donné pour 1kw et 6000rpm max, je l'ai bloqué à 3500rpm, j'ai peur que le mandrin explose, on verra bien a l'usage.

 

[Squal112]

Je l'utilise déjà en broche, il ne chauffe des masses, en même temps sur mon tour je ne fait pas des passes de fou, je ne suis pas pressé, c'est du hobby.

Ce n'est pas une question de passe ou d'efforts de coupe, ça c'est la broche qui les encaissent.
Je préfère juste prévenir que ces moteurs ne sont pas faits pour être utilisés comme servobroche qui eux bénéficie d'une conception différente, notamment en terme de refroidissement.

J'ai fait deux macros, en copiant les fonctions Haas, M155 pour le mode speed et M154 pour le mode axe C.

Tu passe par une fonction SwapAxis dans ta macro ? Tu pourrais détailler un peu ?

Ce qui ne me vas pas, c'est de ne pas arriver a réduire l'erreur acceptable par le servo, +-10 pulses ca irait, mais +-60 c'est beaucoup! Je ne trouve pas où régler ça dans le driver, et j'ai pas envie de rajouter un frein, ca commence a faire riche pour un tour d'établi.

Paramètres PA-16 qui donne la valeur de la consigne et PA-17 qui gère la tolérance dans l'erreur de poursuite.
Pages 78 et 79 du manuel.

Le frein est indispensable en cas d'utilisation pour de l'usinage (fraisage) positionné, auquel cas le couple du servo ne sera pas suffisant pour contrer les efforts de coupe.
Sans compter la transmission par courroie qui ne t'apportera pas la rigidité nécessaire pour cet usage.

C'est pourquoi les tours CN 3, 4 axes et plus ont soit des freins de broches ou des systèmes de réduction importants sans jeu pour l'utilisation de la broche en axe C.
C'est aussi le cas sur les diviseurs utilisés en fraisage.

Puis si ça chauffe de manière gênante, il prendra un ventilateur et se fera greffer des radiateurs, l'avantage c'est que le bobinage est à l'extérieur.

C'est surtout l'encodeur qui risque de pas aimer la chauffe et vu l'encapsulage de ce dernier, le refroidissement sera pas simple.

Il est donné pour 1kw et 6000rpm max, je l'ai bloqué à 3500rpm, j'ai peur que le mandrin explose, on verra bien a l'usage.

Vérifie effectivement pour quel regime est donné le mandrin.
Pour info les mandrins haute vitesse (>2500tr/min) sont équilibrés pour eviter les balourds, vibrations et donc détérioration des roulements de broches.
Idem pour les roulements qui ne sont sûrement pas prévu pour tourner si vite longtemps.

Même si c'est un petit tour/mandrin, j'aimerais pas voir un mors s'arraché à 6000tr...

 

[Joachim]

Bonjour,

Bon j'ai bien bataillé avec la bête, et j'ai fini par me dire qu'un truc chinois, pour le régler, faut pas faire confiance au manuel. Ça fait quelques mois que ce machin me turlupine quand même.

Dans la notice, il est bien expliqué les réglages à modifier en fonction du mode de contrôle, donc comme un bon tech qui lit les manuels, ça fait deux mois que je tripote les dits réglages. Et bien non, il ne fallait pas! J'ai eu le déclic en repensant comment j'avais codé un asservissement avec un moteur dc et un encodeur, bon j'avais des pid, et là y'en a pas, mais dans le principe on fait un asservissement en vitesse, qui est piloté par l'asservissement en position. Pour avoir une position on demande au moteur d'aller plus ou moins vite dans un sens ou dans l'autre, et pour y arriver on asservie la vitesse avec l'encodeur, ca fait deux asservissement qui se cumulent. Donc ma grande idée a été de tripoter les réglages pour le mode vitesse, alors que je suis en mode position, et la bingo! Après une heure à comprendre sur quoi jouaient les réglages, j'ai fini par pondre un truc à peu près correct, je vous mets les résultats en vidéos, vous me direz ce que vous en pensez. Pour moi, je pense que ca me suffira.

Pour les macros, j'ai fais des photos car je suis sur mon tel. C'est juste l'activation des pins, rien de bien compliqué

Apparemment, bon c'est du commercial chinois, mais le moteur est fait pour tourner en continu a 3000trs, mais il dit pas à quelle charge. La suite des opérations c'est de monter la vis a bille a la place de la vis mère et essayer de serrer l'écrou du X pour éviter le backlash, la je pourrais lancer des usinages, mais pas trop long, j'ai pas de tourelle automatique. Le mandrin est donné pour 2500trs, 3000 ça passe

Si vous voulez plus d'info n'hésitez pas a me demander, je pensais faire un post sur la cncisation de ce tour, mais bon, je ne sais pas quand j'aurai fini.

 

[Joachim]

Bonjour,

Voici la suite, le servo ne chauffe pas, même après des heures de tests. Ça chante encore en mode servo, mais à force de tuning ça va le faire.

Le résultat en vidéo.