Récupérer les signaux d'un codeur sur servo...

[vax]

Bonjour,
je cherche à utiliser des servos récupérés il y a un paquet de temps sur de vieux systèmes (table tracantes, imprimantes matricielles...).
Je viens d'osculter les codeurs, mais j'ai un peu de mal...
Pour moi un codeur c'est 2 voies en quadrature...
Mais là j'ai un montage en sandwich du disque mais avec 4 diodes au galium TIL 31 avec les Cathodes en point commun sur une face du disque et
4 photo transistors BPX 4311(1K) avec les émetteurs en point commun.

Je suis un peu larguer sur la manière d'utiliser ces codeurs avec EMC2 et ma carte MESA 5I20

Si l'un de vous à une idée je suis preneur.

 

Bonjour
Il y a combien de pistes sur le disque ? Il est possible que cela soit du code "gray" (codeur absolu)

 

[vax]

Coucou Chlore,

Oui j'y ai bien pensé mais les 4 couple sont placés sur un secteur angulaire.

Non le disque est un disque "classique" avec des gravures radiales. Je dirais environ 400 paires/tr (paire = 1 trait et 1 vide)

C'est peut-être tout simplement un système double...

 

Bon ...

3 Diodes émettrices cela aurait pu faire A et B (quadrature) + le Z (index) mais 4 ...
Tu as combien de fils à raccorder ?
Tu n'as pas d'oscillo ou un analyseur logique ? Avec cela serait facile de récupérer les signaux A-B qui sont seuls intéressants

 

[Nikass]

Salut !

Je suppose que la photo nous montre le côté phototransistors ? Si oui, le câblage montre bien qu'il y a les 4 signaux qui partent sur les fils, on est bien d'accord... donc ces 4 signaux sont différenciés... s'il s'agissait d'un truc bizarre d'association, peut-être l'auraient ils fait avant la filasse

Vu l'âge du bidule, la précision (!) de l'assemblage et la distance entre les 4 PTs, j'ai peut être une idée mais ça serait bien si tu pouvais nous faire la même photo pour le côté diodes, avant que je ne me ridiculise...

a+

 

Signaux différenciés ? genre A-/A et B -/B ? j'y ai pensé mais cela requiert une précision dans le positionnement qui me semble intenable

 

[Nikass]

Hum, hum... je relis ce que tu as écrit tu mentionnes aussi que les 4 diodes sont différenciées, allez, je pars sur mon idée alors. Je pense qu'il s'agit d'un codeur quadrature avec une correction d'erreur, je m'explique.

Un codeur normal, tu as une source de lumière permanente et tes deux capteurs de l'autre côté du disque, et tu récupères tes deux signaux. Ce qui me fait tiquer c'est le fait que tes 4 diodes sont aussi a priori contrôlées séparément. Il aurait été fort simple de les mettre en série, et pourquoi 4 alors ? Le seul intérêt, c'est que ces 4 diodes soient commandées d'une manière ou d'une autre.

La construction pourrait être faite de telle manière qu'une paire valide le signal fourni par l'autre, tout simplement en illuminant les deux diodes "de rab" avec les signaux des transistors "principaux" et de comparer le résultat. C'est un peu alambiqué et je n'en ai jamais vu mais s'il le faut, c'était plus simple à l'époque de faire un truc comme ça que de s'assurer de la précision de l'assemblage mécanique et des ouvertures des faisceaux, etc. Autre possibilité, une illumination double avec deux modulations différentes et la même idée derrière.

Si tu peux mesurer, a mon avis, c'est par les émetteurs (diodes) qu'il faut prendre le problème. Je parie que ça n'est pas de l'illumination permanente, en tout cas, pas partout... tu pourrais faire une photo de là où arrive la filasse du capteur, si ça a une chance d'apporter quelque chose ?

a+

 

[Nikass]

Signaux différenciés ? genre A-/A et B -/B ? j'y ai pensé mais cela requiert une précision dans le positionnement qui me semble intenable

Non, non. Je dis simplement qu'ils sont électriquement différenciés, moi non plus je ne pense pas que ça soit tenable avec ce vieux brol. J'ai écrit entre temps, regarde ci dessus.

a+

 

ok
Le problème c'est quelque soit le mode de validation (frequence, etc..) comme il y a plusieurs diodes cela implique un positionnement ultra précis des diodes de validation par rapport aux diodes "normales" non ?
Faire l'alignement de deux diodes/transistors pour avoir le déphasage à 90° c'est relativement simple (en faisant pivoter la plaquette) mais avoir 4 paires parfaitement alignées ....

 

[Nikass]

... ou pas. Regarde le circuit, il est fixé par une seule vis et peut donc pivoter. Peut être que c'est assez bien fichu pour que ça puisse se régler en usine par une simple rotation, le plus étonnant dans ce cas etant qu'il n'y a pas de blocage (vernis...) pour que ça tienne aux vibrations.

Mais, bon, ça reste de la conjecture et il y a tellement de trucs étonnants et astucieux dans le matos vintage que je ne m'étonne plus de rien. A l'époque, non seulement ils avaient du pognon pour faire les choses bien, mais en plus, ils avaient des cerveaux bien foutus ! La technologie était plus simple, mais on en tirait 99% des possibilités, aujourd'hui c'est l'inverse

a+

 

[Nikass]

Argh t'as édité pendant que j'écrivais !

ben voilà, on se retrouve... donc y'a plus qu'à mesurer

a+

 

Argh t'as édité pendant que j'écrivais !...

Toujours ! c'est pour tromper l’ennemi en rajoutant des trucs ou des fois pour corriger les fautes

 

[Nikass]

Ah ouais, d'accord... C'est pas grave j'ai pas d'ennemis, ils sont tous morts, d'abord !

Une autre idée qui me vient après examen plus proche du disque. Si je vois bien, la partie avec les fentes ne va pas jusqu'au bord et finalement quand on regarde la plaquette, ça se pourrait bien qu'il y ait une barrière dans le secteur "noir" à la périphérie. Et si, tout simplement, on se prenait la tête pour rien et qu'il y ait une petite fente pour référence absolue de position angulaire "zéro", si on veut Je ne peux pas mieux voir...

A ce tarif là, ça serait tout simplement plusieurs capteurs en un !

a+

 

Pour le Z ? possible mais il reste une diode/transistor qui reste à définir car pour l'index il n'y a pas besoin de quadrature

 

[vax]

je vous fais une réponse tout de suite avec des photos merci à tous les deux.

 

[Nikass]

Ah, oui, tu en avais parlé plus haut, je n'avais jamais entendu parler de "Z". Oui... et non, imagine par exemple que ça ne soit pas un index, mais qu'il y ait un mode "rapide" et un mode "précis", alors tu as bien besoin de deux paires.

Ca va se finir en concours de l'hypothèse la plus absurde

a+

 

Oui Z, C, Index ... cela dépend du fabricant

Mouais ... pas convaincu

Avec un signal en quadrature (possible) tu peux travailler en x1 (front montant du A), en x2 (les deux front de A) B dans ces deux cas ne servant qu'a dire le sens ou x4 (quadrature) donc tu peux travailler dans un rapport de 1 (rapide) à 4 (précis)
Fallait vraiment dans ton hypothese que l'électronique derrière soit très rudimentaire tout en compliquant la chose (entrées supplémentaire pour la résolution différente) mais pourquoi pas ...

 

[vax]

Bon déjà un grand merci pour votre aide dans cette quête de résurrection !

Dans le désordre.

J'ai déjà passé tout le disque à la loupe X10, pas de trace d'un top début de tour qui aurait expliqué une paire supplémentaire (il y en aurait toujours eu une de trop...)

La seconde plaquette (porte diodes) est identique à celle du dessus vu que ce sont partout des boitiers TO18.

Je vous laisse un petit schéma à main levée des cablâges.

Je n'ai que les servos avec des bout de fils, à l'époque, je n'ai pas eu la présence d'esprit de prendre les cartes électroniques associées... Ca aurait été tellement plus simple aujourd'hui...

Donc on est dans du "démerrde toi avec ça" !

J'envisage de monter les diodes en // avec une résistance pour leur donner 100ma (j'ai trouvé le datasheet) et de voir ce que donne les photo-transistors.
Si je me plante pas il me faut mettre une résistance entre Vcc et le collecteur et prendre l'info sur le collecteur non ?
Ensuite un petit coup d'analyseur logique en faisant tourner tout doucement ça devrait nous aider...

les capteurs bien guidés.

l'état des branchements

 

[Bbr]

Bonjour,

Pour info, il y a un petit document intéressant sur les codeurs là : http://iai.heig-vd.ch/fr-ch/Enseignement/Supports/O_Syst%C3%A8me%20%C3%A9lectrom%C3%A9caniques%20%28SEM%29/Cours/Chap10%20-%20Codeurs%20optiques%20de%20mesure%20de%20position.pdf

L'emploi de 4 diodes indépendantes évite, selon moi, l'emploi d'un condenseur de lumière et permet aussi de régler leur luminosité de façon indépendante.
Les 4 photo-transistors permettent d'avoir des signaux différentiels analogiques.

Reste plus qu'à bricoler un circuit de traitement pour utiliser ces signaux...

Cordialement,
Bertrand

 

Oui si tu as un analyseur cela va vite régler le problème puisque cela va te permettre de repérer A et B dont tu as uniquement besoin

 

[Nikass]

Ca date pas d'hier... rudimentaire, peut être pas, mais pas assez rapide si le moteur tourne plein pot pour gérer les petites fentes, ça, c'est pas impossible du tout. Faut quand même faire l'asservissement derrière, si c'est juste pour de l'approche, ils avaient peut être une solution moins complexe.

Ah... du nouveau, donc rien à l'extérieur du disque. Mais mon idée reste peut être valable, une paire rapide et une lente, avec un diviseur... mais pourquoi ne pas s'être resservi de la paire de base... ? en tout cas, vu l'arc de cercle des diodes, c'est tout le monde au milieu.

Ah mon Dieu, quel suspense

vax: tu as une idée de l'époque ? Pour ton montage: en //, non. Selon les caractéristiques de chaque diode, le courant ne va pas se répartir uniformément, tu n'y coupes pas à mettre 4 résistances et 100mA ça me paraît beaucoup, beaucoup trop. Commence avec 5 ou 10. Et pour les collecteurs, oui, mets une résistance d'une dizaine de Kohm et 5 volts d'alim, tu ne risques pas grand chose.

a+

 

[vax]

Epoque ? Les traceurs devait être de la génération 70.... Tout en logique cablée...

J'ai chopée le datasheet des diodes TIL 31 qui préconise 100mA... Mais c'est des diodes au Galium... Ca peut expliquer le truc ?
Je vais faire des tests avec quelques mA on verra bien....
Des servos j'en ai une pleine caisse ! Et puis si je dois utilise qu'une paire ça me permet de cramer une diode !!!!! ou deux

 

[vax]

Bon j'ai pris un autre choix de technologie.
J'ai bien fait quelques tests sur ces vieux codeurs, mais en cas de panne on va se prendre la tête. Et comme c'est pour un projet qui va entrer en production (pas une appli amateur) ce n'est pas forcément un bon choix...

je viens de recevoir mes codeurs AMT 103 acheté chez CNCDrive (pas d'action chez eux).
Je vais ouvrir un nouveau post pour montrer la modification sur mes servos de récupération (qui eux sont en bon état, et j'ai de la rechange !).

MERCI A TOUS POUR VOTRE AIDE.