problème kinematic

bonsoir,

je n'arrive pas à compiler le fichier Kinematic deltakins.c
Il y a des erreurs.....


P4ATELIER:~$ sudo comp --install deltakins.c

le message renvoyé par le terminal est


lP4ATELIER:~$ sudo comp --install deltakins.c
make KBUILD_EXTRA_SYMBOLS=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/Module.symvers -C /usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai SUBDIRS=`pwd` CC=gcc V=0 modules
make[1]: entrant dans le répertoire « /usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai »
CC [M] /tmp/tmpLIdZch/deltakins.o
/tmp/tmpLIdZch/deltakins.c: In function ‘delta_calcAngleYZ’:
/tmp/tmpLIdZch/deltakins.c:142: warning: ISO C90 forbids mixed declarations and code
/tmp/tmpLIdZch/deltakins.c:147: warning: ISO C90 forbids mixed declarations and code
/tmp/tmpLIdZch/deltakins.c: In function ‘kinematicsInverse’:
/tmp/tmpLIdZch/deltakins.c:170: warning: ISO C90 forbids mixed declarations and code
/tmp/tmpLIdZch/deltakins.c: In function ‘init_module’:
/tmp/tmpLIdZch/deltakins.c:221: error: ‘HAL_SUCCESS’ undeclared (first use in this function)
/tmp/tmpLIdZch/deltakins.c:221: error: (Each undeclared identifier is reported only once
/tmp/tmpLIdZch/deltakins.c:221: error: for each function it appears in.)
make[2]: *** [/tmp/tmpLIdZch/deltakins.o] Erreur 1
make[1]: *** [_module_/tmp/tmpLIdZch] Erreur 2
make[1]: quittant le répertoire « /usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai »
make: *** [modules] Erreur 2

Je ne suis pas spécialiste du tout
Merci par avance......