dans l'absolu, c'est plus simple
pour une CNC cartésienne X,Y, on part de moteur (donc rotation) et on transforme des coordonnées cartésiennes (du plan) en angles moteur
bon avec des PAP, on a des step, ça simplifie tout, tu déclare qu'un pas c'est tant de mm et roule ma poule
le bras robot, utilise des coordonnées polaire
tu transformes simplement des coordonnées X,Y en coordonnées polaire, cela donne souvent 2 résultats (symétrique), a-toi d'en choisir 1
et tu as directement les angles de tes moteur (avec ou sans rapport de réduction réduction), la longueur des bras et fixe
c'est un simple exercice de cinématique, qu'an tu connais Al-kashi (niveau 1ère non?)