Piloter un pantographe?

[Satamax]

Bonjour a tous.

Une question "idiote"

Est-ce beaucoup plus compliqué de piloter numériquement un "pantographe" Qu'une machine CNC de type portique?



Je voudrais bien une table de découpe plasma. Mais je n'ai pas franchement la place.

Je pensais donc à un pantographe, horizontal, ou vertical. Qui ferait X et Y, et le Z serait géré par une petite glissière de 50mm. Par exemple.

Y'a pas besoin de puissance pour un plasma. Le seul problème, c'est, comment se fait le repérage dans l'espace? vu que c'est tout des arcs de cercle, ça doit être plus compliqué non?


Edit, je suis allé renifler sur youtube. Je ne suis pas le seul a y penser! :D

https://www.youtube.com/results?search_query=SCARA+Robot+plasma+cutter

Merci à tous.

 

[EncoreUnPseudo]

C’est le même problème. Que pour un bras robotisé: il suffit de calculer la matrice inverse de ton « bras », et tu aura le x,y en fonction des angles de tes articulations.
en 2 axes c’est assez simple, mais les calculs piquent quand même un peu: j’avais fait ça en DEA il y a bien longtemps...
Cherche “modèle géométrique inversé robot” sous Google, tu aura plein de réponses

 

[enguerland91]

Histoire d'appeler un chat un chat, ce que nous montre la première vidéo ce n'est pas un pantographe mais un bras robot qui fonctionne par des rotations et non en coordonnées cartésiennes comme nos cnc.
Un pantographe c'est un dispositif réducteur de mouvements par l'entremise d'un parallélogramme déformable
En plus de trouver des logiciels appropriés le GROS inconvénient des rotations en commande numérique c'est qu'il faut des codeurs très coûteux car de grande précision et des réducteurs à engrenages eux aussi très coûteux car il ne faut AUCUN JEU. La seule solution c'est des Harmonic Drive.
Le pantographe pouvant fonctionner aussi en multiplicateur de mouvement est peut-être une solution pour vous. Une petite cnc en coordonnées cartésiennes voit ses déplacements amplifiés par le pantographe MAIS ses défauts AUSSI donc il faut une table X Y de qualité.
Attention toutefois car une tôle de 2 x 1 m dans laquelle on veut faire une découpe nécessite cette surface pour être posée. Une cnc classique disposée verticalement est peut-être une meilleure solution mais reste que la découpe au plasma a besoin d'une cuve à eau sous la tôle pour recueillir les gouttes de métal en fusion . Faire un rideau d'eau ????????

 

[gaston48]

Bonjour,
Des solutions scara sous linuxcnc :

Scara tutorial

I've built many machines using LinuxCnc as a standard x,y,z table and like it very much. I found a video someone used LinuxCnc to drive a SCARA style system,...

forum.linuxcnc.org

linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/scara at master · LinuxCNC/linuxcnc

LinuxCNC controls CNC machines. It can drive milling machines, lathes, 3d printers, laser cutters, plasma cutters, robot arms, hexapods, and more. - LinuxCNC/linuxcnc

github.com

 

[Alex31]

en 2 axes c’est assez simple, mais les calculs piquent quand même un peu: j’avais fait ça en DEA il y a bien longtemps...

dans l'absolu, c'est plus simple

pour une CNC cartésienne X,Y, on part de moteur (donc rotation) et on transforme des coordonnées cartésiennes (du plan) en angles moteur
bon avec des PAP, on a des step, ça simplifie tout, tu déclare qu'un pas c'est tant de mm et roule ma poule

le bras robot, utilise des coordonnées polaire
tu transformes simplement des coordonnées X,Y en coordonnées polaire, cela donne souvent 2 résultats (symétrique), a-toi d'en choisir 1

et tu as directement les angles de tes moteur (avec ou sans rapport de réduction réduction), la longueur des bras et fixe

c'est un simple exercice de cinématique, qu'an tu connais Al-kashi (niveau 1ère non?)

 

[Satamax]

Merci beaucoup à tous.

La solution simple, c'est je ne m'embête pas avec ça! Et je fais découper à d'autres! Je vais y réfléchir. Le top, agrandir mon atelier de 80m².

 

[enguerland91]

le bras robot, utilise des coordonnées polaire
tu transformes simplement des coordonnées X,Y en coordonnées polaire, cela donne souvent 2 résultats (symétrique), a-toi d'en choisir 1

C'est à l'envers le problème qu'a une cnc cartésienne pour décrire un cercle et le résultat n'est qu'une approximation.

 

[EncoreUnPseudo]

dans l'absolu, c'est plus simple

pour une CNC cartésienne X,Y, on part de moteur (donc rotation) et on transforme des coordonnées cartésiennes (du plan) en angles moteur
bon avec des PAP, on a des step, ça simplifie tout, tu déclare qu'un pas c'est tant de mm et roule ma poule

le bras robot, utilise des coordonnées polaire
tu transformes simplement des coordonnées X,Y en coordonnées polaire, cela donne souvent 2 résultats (symétrique), a-toi d'en choisir 1

et tu as directement les angles de tes moteur (avec ou sans rapport de réduction réduction), la longueur des bras et fixe

c'est un simple exercice de cinématique, qu'an tu connais Al-kashi (niveau 1ère non?)

Je crois que tu simplifie un peu trop...
un step ne sera jamais égal à “tant de mm” car tes coordonnées s’y sont une combinaison de deux angles. Un moteur pas à pas ne t’aidera en rien
tu vas forcément passer par une inversion de matrice 2*2, sans compter la gestion de la cinématique (il faut gérer une vitesse de la tête) et les points singuliers: rien n’est simple
de plus comme l’a fait remarquer @enguerland91, ça necessite des réducteurs 0 jeu et des codeurs rotatifs très precis.

 

[Alex31]

Je crois que tu simplifie un peu trop...

la question de Satamax est " Le seul problème, c'est, comment se fait le repérage dans l'espace? vu que c'est tout des arcs de cercle, ça doit être plus compliqué non ?"

il faudrait quand même répondre a la question
les PB de vitesses et de point singulier sont à gérer que ce soit pour une cinématique cartésienne ou avec une cinématique à 2 bras

notre amis ce fait une montagne du repérage dans l'espace, je répond simplement que à partir du moment ou tu connais Al-kashi, tu as toute les formules pour faire la conversion de coordonnées

Après c'est un PB de pilotage d'axes, qui est a résoudre quelque soit l'architecture que tu choisis

 

[Satamax]

Merci a tous.

Enfin de compte, je pense qu'un de ces quatre, je vais me pencher sur l'option "sensée" Une machine chinoise, typée esab crossbow.


Y'a moyen, je pense, de choper ça à moins de 2000€ port et taxes comprises. Et un plasma 125 ampères de chez stamos, c'est moins de 1000.