Bonjour,
Dans la boucle d'alimentation du moteur, au niveau de l’étage de puissance, il y a par exemple une résistance
pure de très faible valeur qui va donc être traversé par le courant du moteur, au borne de cette résistance
on mesure une tension qui va servir à stabiliser le courant. Le pont en H de puissance est effectivement
piloté par un PWM.
Dans ton cas de figure, on peut imaginer un asservissement en courant limite, en vitesse et même en position.
il faut simplement neutraliser tout alarme et arrêt en cas d'erreur de poursuite.
Tu veux appliquer un force de 250 daN avec l'extrémité de le vis pour l'instant rétracté à sa position 0 sur une élément
situé à 100 mm. Tu configure un courant limite de tant, sachant le couple du moteur résultant, le pas et le rendement de la vis.
tu envoies un ordre de déplacement type gcode à 110 mm à la vitesse de 50 mm/s. A la position 100, le moteur va
forcer avec son couple nominal et s’arrêter. Tu peux uniquement envoyer un ordre de vitesse, toujours en supprimant
les alarmes hors consigne.
Tu peux prendre en compte le fait aussi que à l’arrêt, le moteur n'a pas de FCEM, pour un couple donné, c'est
à l'arret qu'il a besoin de la tension la plus faible pour fournir ce couple. Si tu limites la tension d'alimentation
du drive, à vide le moteur ne va monter dans les tours car sa fcem va s'opposer à la tension d'alim et si
tu bloques le moteur, le couple va être appliqué. On arrive un peu au fonctionnement d'un " moteur couple "
d'un équilibreur par exemple.