Robotique Compteur en quadrature : besoin d'aide

  • Auteur de la discussion gassiune
  • Date de début
G
gassiune
Nouveau
9 Avr 2015
27
  • Auteur de la discussion
  • #31
Ça y est j'ai enfin trouvé un peu de temps pour faire le test de comptage sans passer par les interruptions du module rovin et le résultat est saisissant. Déchargé du comptage des moteurs, le module commande les moteurs comme il faut.

Par contre la lecture du sens via le registre STR me pose toujours problème. Je peut contourner ça par un jeu de variable (comparer la valeur courante du compteur avec la précédente pour voir si on compte ou décompte) mais ça me plaît pas, c'est du rafistolage.

EDIT: Ça y est ça à fait tilt dans ma tête! Il faut que le registre MDR0 soit configuré en comptage AVEC quadrature pour que la lecture du sens via STR soit cohérente.
 
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