Besoin de pas mal d'aide pour retrofit robot 6 axe industriel.

[biduleur34]

Bonjour,

voila je commence a chercher des information pour retrofiter un bras de robot industriel qui a une 30 aine d'année.

a terme je souhaite l'utisé avec un petit decoupeur plasma.

voici une photo de la bete. " bon c'est pas exactement celui la mais le modèle en dessous".

la ou j'ai besoin de votre aide c'est pour faire correspondre chaque axe du robot avec linux cnc.

il me semble qu'il faudra utilisé le module kinematics.

Voici le scan de la doc du robot que j'ai recupéré elle corrrespond parfaitement.

je pense que les cote seront tres utilie pour etablir les equations.


Par ou commencer ?

merci d'avance.

++

Léo

 

[EncoreUnPseudo]

Je ne connais pas Linux cnc, mais je te confirme qu'il te faudra les côtes pour établir les paramètres des équations qui permettent de convertir les angles des actionneurs en coordonnées xyz/rho theta psi

Je doit pouvoir retrouver mes cours de DEA si tu veux: C'est velu niveau maths, mais je me rappelle que ton problème actuel était en fait notre examen final de robotique
On avait 2 heures.....
J'ai pris une tôle

Superbe machine en tout cas: Je vais suivre ça avec intérêt

Une dernière remarque: je vois que tu à l'armoire de commande avec le panel de programmation: tu es sûr que tu as besoin de Linux cnc et pas seulement d'une recalibration ?

 

[biduleur34]

en fait cette photo est une photo trouvé sur le web, ce n'est pas exactement le robot que j'ai récupéré.

je n'ai pas encore de photo de celui que j'ai récupéré mais c'est le mème type.

L'armoire est obsolète et doit être alimenté en 110V triphasé.

Je vais la refaire entièrement avec un pc sous linux cnc et des drivers pour moteur DC + carte mesa.

mon soucis c'est bien les équations.. et je n'ai pas un DEA.. juste un petit DUT qui commence à dater.. et je n'ai pas appris a faire ça ..

merci

++

 

[gaston48]

Bonjour,

Sgrrrrluuuuppppp

http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/motion/kinematics.html#_implementation_details

https://forum.linuxcnc.org/10-advan...tic-arm-with-puma-560-kinematics?limitstart=0

 

[EncoreUnPseudo]

en fait cette photo est une photo trouvé sur le web, ce n'est pas exactement le robot que j'ai récupéré.

je n'ai pas encore de photo de celui que j'ai récupéré mais c'est le mème type.

L'armoire est obsolète et doit être alimenté en 110V triphasé.

Je vais la refaire entièrement avec un pc sous linux cnc et des drivers pour moteur DC + carte mesa.

mon soucis c'est bien les équations.. et je n'ai pas un DEA.. juste un petit DUT qui commence à dater.. et je n'ai pas appris a faire ça ..

merci

++

Ne dit pas du mal du DUT: c'est de loin le diplôme dans lequel j'ai appris le plus de choses
Il va falloir effectivement que tu te tapes les matrices inverses: pas le choix
Je vais essayer de déterrer mes cours et les références bibliographiques.

En ce qui concerne l'armoire: ne la démonte pas tout de suite, on ne sait jamais...

Ce qui va te poser problème et compliquer tes calculs, c'est le parallélogramme entre l'axe 1 et 2, qui par exemple n'existe pas sur les puma. Mais on doit trouver ca dans la littérature.

Une dernière chose lorsque ca va commencer à tourner: ton robot a deux mètres de développement, et est (a vue d'œil) capable de bouger au moins 5 kilos à bout de bras. Pour avoir travaillé avec ce genre de machines, et des machines beaucoup plus grosses, c'est extrêmement dangereux: si par malheur ton crâne se retrouve au milieu de la trajectoire, ca ne va même pas le ralentir. Et on a toujour le nez dessus pour vérifier si ça marche. Ces petites choses lancées à pleine vitesse sont juste impressionnantes.

Toutes les consoles de programmation sont pourvues d'une poignée "homme mort" branchée sur l'arrêt d'urgence. Si tu ne réutilise pas la console d'origine, c'est la premiere chose que tu doit câbler.

Je t'envie beaucoup, c'est un magnifique projet

 

[biduleur34]

En fait ce sont des robots que le l'on déclasse à mon mon boulot, j'en ai récupéré 1 et je démonte les autres pour récupérer les réducteurs harmonique et vis a bille.

je connait le danger de ces robot,je suis technicien dans cette usine, en utilisation industrielle toutes les sécurité sont en place, mais dans mon garage il faudra que je fasse tres attention.

merci

++

 

[bipbip30]

bonjour biduleur34,

super projet que je vais suivre avec beaucoup d'intérêt

 

[EncoreUnPseudo]

En fait ce sont des robots que le l'on déclasse à mon mon boulot, j'en ai récupéré 1 et je démonte les autres pour récupérer les réducteurs harmonique et vis a bille.

je connait le danger de ces robot,je suis technicien dans cette usine, en utilisation industrielle toutes les sécurité sont en place, mais dans mon garage il faudra que je fasse tres attention.

merci

++

Si il en reste un, je suis preneur ....

 

[biduleur34]

théoriquement oui, en pratique je comptai les démonter pour revendre les pièces...
on peu en parlé en Mp, j'ai deja eut un contact..

 

[biduleur34]

bon recup d'un robot aujourd'hui, dechargement sans trop de soucis avec le bon matos.

*old link*
*old link*
*old link*
*old link*
*old link*

voila il est rangé, pour le moment je ne l'ai pas redressé car il faut que je fasse un peu d'entretien au moteur DC de l'axe 1, il me faudra surrement souflé un peu les charbon, ce sera plus difficile quand il sera debout.
le support vert est fait pour ça, il etait vendu avec le robot.

ce robot a mon age..

++

 

[cr-_-]

Bonjour,

Sympa comme bestiole

Pour l'âge c'est pas très important, le principal est-il en meilleur état que toi ?

 

[biduleur34]

bon en méme temps je ne suis pas très vieux, juste 36ans..

le robot en lui mème ne contient aucune électronique, juste 6 moteur DC , et des capteur de fin et courses et prise d'origine.

il pèse environ 400 kilos et est vendu pour déplacé une charge de 6kilo. il n'a bossé qu'avec 2kilo de charge grand maximum.
depuis 10ans j’étais en charge de son entretien à mon boulot.

mais la vétusté de l’électronique de l'armoire de commande a eut raison de lui.

D'ou l'idée de ce rétrofit à titre perso..

++

 

[EncoreUnPseudo]

Ma proposition tiens toujours

 

[speedfender]

Super projet, j'ai hâte de voir l'évolution.. d'autant plus qu'il faut aborder un module kinematic et probablement l'utilisation d'encodeurs, puisqu'il s'agit de moteur dc.
A tout hasard, tu ne souhaiterais pas que quelqu'un d'autre se dévoue aussi à la restauration d'un de ces robots ?

 

[biduleur34]

effectivement le projet est en stand by pour le moment, je suis toujours en phase de recuperation de ces robot, je pense finalement en rapatrier 3 chez moi.

oui, les six moteurs ont des codeur quadrature 500 ppr. 3 moteur de 500W 2 de 200w et l'axe 6 de 100W.

++

 

[RacingMat]

Très jolis tes bras-robots ! mais un sacré casse-tête la cinématique inverse

tu pourrais faire un simulateur dynamique (nan, j'ai vu que c'était 6 kg en bout de bras...) ou alors tu vas pouvoir tailler la pelouse, faire la vaisselle...

 

[Dardar88]

En fait ce sont des robots que le l'on déclasse à mon mon boulot, j'en ai récupéré 1 et je démonte les autres pour récupérer les réducteurs harmonique et vis a bille.

Wow la bonne pêche !! un patron intelligent qui permet a des employés de faire de la recup ,c'est assez rare.

Un ami ferrailleur a eu le "privilège" de détruire une ligne de robots (16) avec le(s) verificateurs de destruction au c..

Dans la meme boite ,on se fait licencier pour le vol d'un fer a souder , l'ethique oui ,mais alors dans les deux sens.

t

 

[biduleur34]

oui enfin bon on me les a pas donner, vue qu'ils partaient à la ferraille, je les ai racheté 80cts du kilo..

et ça pese ces bestioles...

@RacingMat je suis sur un forum que tu frequente tres souvent., et les vis a billes et les moteurs DC que j'ai recupéré sur les autres robot me serviront pour mon futur simu..

++
Léo

 

[RacingMat]

C'est rigolo ça !
J'y suis un peu moins souvent ces temps ci mais ça va vous êtes sages pendant que le modo bricole sa CNC !!